2012年4月 - 2015年3月
概周期運動のための制御理論の構築 ―実用的なヒューマンアシスト技術開発に向けて
日本学術振興会 科学研究費助成事業 基盤研究(C) 基盤研究(C)
まず, むだ時間の伸縮を考慮した繰返し制御に関する研究を推進した. また, 概周期信号の適応推定を元に, フィードフォワード的な制御をおこなうことを検討した. 概周期信号の生成機構のダイナミクスに基づく状態推定, LPVシステム理論に基づく周期外乱オブザーバや, 時変周期信号のための自己回帰モデル(TVSARモデル)を用いて, 概周期信号そのものの適応推定をおこなう方法についても検討した. さらに, 適応ノッチフィルタの採用によって, 制御構造そのものを適応化することも検討した.
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- 課題番号 : 24560549
- 体系的課題番号 : JP24560549