河原塚健人 (Kento Kawaharazuka) - マイポータル

基本情報

所属: 東京大学大学院情報理工学系研究科附属情報理工学教育研究センター次世代知能科学研究部門講師
: (兼任)大学院情報理工学系研究科知能機械情報学専攻講師

学位: 博士(情報理工学)(2022年3月東京大学)

連絡先: kawaharazukajsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp
ORCID iD: https://orcid.org/0000-0002-7464-7187
J-GLOBAL ID: 202001018396482153
researchmap会員ID: R000012287

外部リンク: https://haraduka.github.io/

研究キーワード

研究分野

経歴

2025年2月 - 現在

東京大学, 大学院情報理工学系研究科知能機械情報学専攻, 講師
2025年2月 - 現在

東京大学, 大学院情報理工学系研究科附属情報理工学教育研究センター次世代知能科学研究部門, 講師
2022年4月 - 2025年2月

東京大学, 大学院情報理工学系研究科知能機械情報学専攻, 特任助教
2019年4月 - 2022年3月

独立行政法人日本学術振興会, 特別研究員 (DC1)

学歴

2019年4月 - 2022年3月

東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 知能機械情報学専攻
2017年4月 - 2019年3月

東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 知能機械情報学専攻
2013年4月 - 2017年3月

東京大学, 工学部, 機械情報工学科

論文

112

Deep Predictive Model Learning With Parametric Bias: Handling Modeling Difficulties and Temporal Model Changes.

Kento Kawaharazuka, Kei Okada, Masayuki Inaba

IEEE Robotics & Automation Magazine 31(4) 81-99 2024年12月
Real-world cooking robot system from recipes based on food state recognition using foundation models and PDDL.

Naoaki Kanazawa, Kento Kawaharazuka, Yoshiki Obinata, Kei Okada, Masayuki Inaba

Advanced Robotics 38(18) 1318-1334 2024年9月
Reflex-based open-vocabulary navigation without prior knowledge using omnidirectional camera and multiple vision-language models.

Kento Kawaharazuka, Yoshiki Obinata, Naoaki Kanazawa, Naoto Tsukamoto, Kei Okada, Masayuki Inaba

Advanced Robotics 38(18) 1307-1317 2024年9月
Robotic environmental state recognition with pre-trained vision-language models and black-box optimization.

Kento Kawaharazuka, Yoshiki Obinata, Naoaki Kanazawa, Kei Okada, Masayuki Inaba

Advanced Robotics 38(18) 1255-1264 2024年9月
Real-world robot applications of foundation models: a review.

Kento Kawaharazuka, Tatsuya Matsushima, Andrew Gambardella, Jiaxian Guo, Chris Paxton 0001, Andy Zeng 0001

Advanced Robotics 38(18) 1232-1254 2024年9月
Special issue on real-world robot applications of the foundation models.

Kento Kawaharazuka, Tatsuya Matsushima, Shuhei Kurita, Chris Paxton 0001, Andy Zeng 0001, Tetsuya Ogata, Tadahiro Taniguchi

Advanced Robotics 38(18) 1231-1231 2024年9月
Behavioral learning of dish rinsing and scrubbing based on interruptive direct teaching considering assistance rate.

Shumpei Wakabayashi, Kento Kawaharazuka, Kei Okada, Masayuki Inaba

Advanced Robotics 38(15) 1052-1065 2024年8月
Continuous Object State Recognition for Cooking Robots Using Pre-Trained Vision-Language Models and Black-Box Optimization.

Kento Kawaharazuka, Naoaki Kanazawa, Yoshiki Obinata, Kei Okada, Masayuki Inaba

IEEE Robotics and Automation Letters 9(5) 4059-4066 2024年5月
Design Optimization of Wire Arrangement With Variable Relay Points in Numerical Simulation for Tendon-Driven Robots.

Kento Kawaharazuka, Shunnosuke Yoshimura, Temma Suzuki, Kei Okada, Masayuki Inaba

IEEE Robotics Autom. Lett. 9(2) 1388-1395 2024年2月
料理レシピ記述解析と視覚-言語モデルの時系列利用による食材状態変化認識に基づくロボットの調理作業実行

金沢直晃, 河原塚健人, 大日方慶樹, 岡田慧, 稲葉雅幸

日本ロボット学会誌 42(3) 2024年
パラレルワイヤ脚の跳躍性能に関する力学モデルに基づく検討と実機における検証

鈴木天馬, 河原塚健人, 岡田慧, 稲葉雅幸

日本ロボット学会誌 42(3) 2024年
大規模視覚-言語モデルと遺伝的アルゴリズムに基づくロボットのための状態認識

河原塚健人, 大日方慶樹, 金沢直晃, 岡田慧, 稲葉雅幸

日本ロボット学会誌 42(3) 2024年
Body Design and Gait Generation of Chair-Type Asymmetrical Tripedal Low-rigidity Robot.

Shintaro Inoue, Kento Kawaharazuka, Kei Okada, Masayuki Inaba

7th IEEE International Conference on Soft Robotics(RoboSoft) 593-600 2024年
Designing Fluid-Exuding Cartilage for Biomimetic Robots Mimicking Human Joint Lubrication Function.

Akihiro Miki, Yuta Sahara, Kazuhiro Miyama, Shunnosuke Yoshimura, Yoshimoto Ribayashi, Shun Hasegawa, Kento Kawaharazuka, Kei Okada, Masayuki Inaba

7th IEEE International Conference on Soft Robotics(RoboSoft) 452-459 2024年
Patterned Structure Muscle : Arbitrary Shaped Wire-driven Artificial Muscle Utilizing Anisotropic Flexible Structure for Musculoskeletal Robots.

Shunnosuke Yoshimura, Akihiro Miki, Kazuhiro Miyama, Yuta Sahara, Kento Kawaharazuka, Kei Okada, Masayuki Inaba

IROS 13930-13937 2024年
Robot Design Optimization with Rotational and Prismatic Joints using Black-Box Multi-Objective Optimization.

Kento Kawaharazuka, Kei Okada, Masayuki Inaba

IROS 4571-4577 2024年
CubiX: Portable Wire-Driven Parallel Robot Connecting to and Utilizing the Environment.

Shintaro Inoue, Kento Kawaharazuka, Temma Suzuki, Sota Yuzaki, Kei Okada, Masayuki Inaba

IROS 1296-1301 2024年
Construction of Musculoskeletal Simulation for Shoulder Complex with Ligaments and Its Validation via Model Predictive Control.

Yuta Sahara, Akihiro Miki, Yoshimoto Ribayashi, Shunnosuke Yoshimura, Kento Kawaharazuka, Kei Okada, Masayuki Inaba

IROS 327-333 2024年
HumanMimic: Learning Natural Locomotion and Transitions for Humanoid Robot via Wasserstein Adversarial Imitation.

Annan Tang, Takuma Hiraoka, Naoki Hiraoka, Fan Shi 0002, Kento Kawaharazuka, Kunio Kojima, Kei Okada, Masayuki Inaba

IEEE International Conference on Robotics and Automation(ICRA) 13107-13114 2024年
Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models : Open X-Embodiment Collaboration.

Abby O'Neill, Abdul Rehman, Abhiram Maddukuri, Abhishek Gupta 0004, Abhishek Padalkar, Abraham Lee, Acorn Pooley, Agrim Gupta, Ajay Mandlekar, Ajinkya Jain …

IEEE International Conference on Robotics and Automation(ICRA) 6892-6903 2024年

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MISC

115

基盤モデルと古典プランニングを用いたレシピ記述からの実世界調理計画認識実行ロボットシステム

金沢直晃, 河原塚健人, 大日方慶樹, 岡田慧, 稲葉雅幸

言語処理学会年次大会発表論文集(Web) 30th 2024年
基盤モデルの実ロボット応用-チュートリアルC

宮澤和貴, 河原塚健人, 松嶋達也

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 42nd 2024年
柔軟ラティス構造を活用したワイヤ駆動人工筋肉で構成される人体模倣脚の製作

吉村駿之介, 鈴木天馬, 佐原侑太, 河原塚健人, 岡田慧

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 42nd 2024年
環境接続可能なワイヤ駆動ロボットCubiXによる2台の飛行アンカーを用いた雲梯動作

井上信多郎, 河原塚健人, 鈴木天馬, 勇崎颯太, 岡田慧, 稲葉雅幸

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 42nd 2024年
生活支援ロボットの現場知識に基づくオンライン動作プログラム展開

大日方慶樹, 塚本直人, 河原塚健人, 金沢直晃, 岡田慧, 稲葉雅幸

人工知能学会全国大会論文集(Web) 38th 2024年
基盤モデルの実ロボット応用-チュートリアルB

松嶋達也, 宮澤和貴, 河原塚健人

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 42nd 2024年
大規模視覚-言語モデルによる調理ロボットの時系列食材状態認識

河原塚健人, 金沢直晃, 大日方慶樹, 岡田慧

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 42nd 2024年
あいまいな生活支援ロボット動作記述のVLMとARデバイスを用いた提示と指示による展開

大日方慶樹, 賈浩宇, 河原塚健人, 金沢直晃, 岡田慧

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 42nd 2024年
弾性脚を用いた六脚ロボットの設計と強化学習を用いた対面壁登り動作の実現

米田慶太, 河原塚健人, 岡田慧

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 42nd 2024年
基盤モデルの実ロボット応用-チュートリアルA

河原塚健人, 松嶋達也, 宮澤和貴

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 42nd 2024年
ワイヤ駆動空中移動ロボットの地上と空中を含む多様なロコモーション

勇崎颯太, 鈴木天馬, 井上信多郎, 河原塚健人, 岡田慧

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 42nd 2024年
身体にアクチュエータを一切含まない腱駆動歩行ロボットの設計と制御

服部高拓, 河原塚健人, 岡田慧

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 42nd 2024年
3次元受動ワイヤ整列装置の製作と7自由度マニュピレータへの適用

鈴木天馬, 板東正祐, 河原塚健人, 岡田慧, 川崎宏治, 川崎宏治, 稲葉雅幸

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2023 2023年
脚と尻尾を有するカンガルーロボットの構成法と跳躍動作の実現

吉村駿之介, 鈴木天馬, 板東正祐, 勇崎颯太, 河原塚健人, 岡田慧, 稲葉雅幸

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2023 2023年
ロボットのお散歩体験日記記述内容の違いによる読者の感想比較

市倉愛子, 河原塚健人, 大日方慶樹, 岡田慧, 稲葉雅幸

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2023 2023年
反復自動データ収集を用いた模倣学習による環境設備操作タスクの実現

金沢直晃, 河原塚健人, 石田寛和, 岡田慧, 稲葉雅幸

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2023 2023年
五指を有する表皮骨格一体型ロボットハンドの製作

深山和浩, 河原塚健人, 岡田慧, 稲葉雅幸

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2023 2023年
環境を利用した身体能力拡張行動のための可動カラビナワイヤモジュールの設計と動作実現

勇崎颯太, 三木章寛, 坂東正祐, 吉村駿之介, 鈴木天馬, 河原塚健人, 岡田慧, 稲葉雅幸

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2023 2023年
大規模視覚-言語モデルとチャットインタフェースを用いた生活環境の分類とロボットタスクマッピングシステム

大日方慶樹, 河原塚健人, 金沢直晃, 山口直也, 塚本直人, 矢野倉伊織, 北川晋吾, 岡田慧, 稲葉雅幸

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2023 2023年
汎用的なマルチロータに適応可能な学習方策による障害物回避動作の実現

小塚陽希, ZHAO Moju, 西尾卓純, TANG Annan, 河原塚健人, 岡田慧, 川崎宏治, 川崎宏治, 稲葉雅幸

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2023 2023年

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共同研究・競争的資金等の研究課題

データの非規格化を許容するインクルーシブロボット基盤モデル

科学技術振興機構戦略的な研究開発の推進戦略的創造研究推進事業 CRONOS(情報通信科学・イノベーション創出基盤事業) 2024年 - 2029年

小林泰介
身体可変な大出力無減速ワイヤ拮抗駆動ロボットとその適応型知能システム

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(B) 2023年4月 - 2027年3月

河原塚健人
身体可変な大出力無減速ワイヤ拮抗駆動ロボットとその適応型知能システム

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(B) 2023年4月 - 2027年3月

河原塚健人
自律脱着可能な腱駆動モジュールと逐次身体図式獲得知能により環境に寄生するロボット

日本学術振興会科学研究費助成事業挑戦的研究(萌芽) 2023年6月 - 2026年3月

河原塚健人
開放型関節と靭帯の柔らかな拘束に基づく筋骨格ヒューマノイドの学習型環境適応行動

日本学術振興会科学研究費助成事業研究活動スタート支援 2022年8月 - 2024年3月

河原塚健人
筋骨格ヒューマノイドにおける道具操作拡張身体像の逐次獲得と剛性可変適応行動の実現

日本学術振興会科学研究費助成事業特別研究員奨励費 2019年4月 - 2022年3月

河原塚健人
情報化身体の学習理論に基づく成長ロボットの革新と創成

科学技術振興機構戦略的な研究開発の推進戦略的創造研究推進事業 ACT-X 2020年 - 2022年

河原塚健人

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