関口和真 (Kazuma Sekiguchi) - マイポータル

基本情報

所属: 東京都市大学理工学部教授

学位: 博士（工学）(東京工業大学)

研究者番号: 80593558
J-GLOBAL ID: 201801006076414153
researchmap会員ID: B000317793

外部リンク: https://www.cl.mse.tcu.ac.jp/lab/

研究分野

ものづくり技術（機械・電気電子・化学工学） / 制御、システム工学 /

経歴

2024年4月 - 現在

東京都市大学, 理工学部, 教授
2019年4月 - 2024年3月

東京都市大学, 工学部機械システム工学科, 准教授
2015年4月 - 2019年3月

東京都市大学, 工学部機械システム工学科, 講師
2013年4月 - 2015年3月

東京都市大学, 工学部機械システム工学科, 助教
2010年8月 - 2013年3月

東京工業大学, 大学院理工学研究科, 助教

学歴

2008年9月 - 2010年7月

東京工業大学, 大学院理工学研究科, 機械制御システム専攻
2006年4月 - 2008年8月

東京工業大学, 大学院理工学研究科, 機械制御システム専攻
2002年4月 - 2006年3月

東京工業大学, 工学部, 制御システム工学科

論文

Experimental Study on Airflow Upwash and Control of Thrust Increase Induced by Ceiling Effect on Microrotor

Koichi Nishibe, Yusuke Koizumi, Kazuma Sekiguchi

Journal of Fluids Engineering, Transactions of the ASME 146(1) 2024年1月1日
Special issue on recent advances in nonlinear robot control technology (part I)

Takeshi Hatanaka, Yuki Nishimura, Masaaki Nagahara, Satoshi Satoh, Kazuma Sekiguchi, Hyo Sung Ahn, Jose M. Maestre, Srikant Sukumar, Gennaro Notomista

Advanced Robotics 38(6) 367 2024年
Online simultaneous localization and mapping with parallelization for dynamic line segments based on moving horizon estimation

Haziq Muhammad, Yasumasa Ishikawa, Kazuma Sekiguchi, Kenichiro Nonaka

Artificial Life and Robotics 2024年
Simultaneous Object Tracking and Shape Reproduction Using LiDAR Point Cloud Data

Ryota Narita, Kazuma Sekiguchi, Kenichiro Nonaka

2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2024 490-495 2024年
Urban Fire Model Reflecting Detailed Real-Time Weather Information

Haruka Sawada, Kazuma Sekiguchi, Kenichiro Nonaka

2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2024 1411-1416 2024年
Pedestrian Tracking Accommodating Point-Cloud Displacement Between Multiple LiDARs Based on Joint Probabilistic Data Association Filter

Tomoki Ashiwa, Shogo Yamada, Ryota Narita, Manami Adachi, Kazuma Sekiguchi, Kenichiro Nonaka

2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2024 881-887 2024年
Differential Flatness-Based Parameter Estimation for Suspended Load Drones

Eikyu Wataru, Sekiguchi Kazuma, Nonaka Kenichiro

Journal of Robotics and Mechatronics 35(2) 408-416 2023年4月20日
Active sensing control improving SLAM accuracy for a vehicle robot

Kazuma Sekiguchi, Sota Wada, Kenichiro Nonaka

Artificial Life and Robotics 28(1) 208-216 2022年11月16日査読有り
Model predictive control for mobile manipulators considering the mobility range and accuracy of each mechanism

Kento Misawa, Fuguo Xu, Kazuma Sekiguchi, Kenichiro Nonaka

Artificail Life and Robotics 248-262 2022年10月7日査読有り
Stochastic model predictive braking control for heavy-duty commercial vehicles during uncertain brake pressure and road profile conditions

Ryota Nakahara, Kazuma Sekiguchi, Kenichiro Nonaka, Masahiro Takasugi, Hiroki Hasebe, Kenichi Matsubara

Control Theory and Technology 20(2) 248-262 2022年5月1日査読有り
Improved Vehicle Localization Based on Moving Horizon Estimation with Node Constraints

Ryusei Toma, Kenichiro Nonaka, Kazuma Sekiguchi

2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2022 699-704 2022年
Model Predictive Obstacle Avoidance Control for an Electric Wheelchair in Indoor Environments Using Artificial Potential Field Method

Hibiki Matsuura, Kenichiro Nonaka, Kazuma Sekiguchi

2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2022 19-24 2022年
LMI-based Control Synthesis for a Leg/Wheel Mobile Robot

Daiki Kanai, Kenichiro Nonaka, Kazuma Sekiguchi

Proceedings of 2022 SICE International Symposium on Control Systems, SICE ISCS 2022 45-50 2022年
Estimation of pedestrian pose and velocity considering arm swing using point-cloud data

Masato Matsuyama, Kenichiro Nonaka, Kazuma Sekiguchi

2021 60th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2021 99-104 2021年9月8日
Feedback control for a drone with a suspended load via hierarchical linearization

Kazuma Sekiguchi, Wataru Eikyu, Kenichiro Nonaka

Journal of Robotics and Mechatronics 33(2) 274-282 2021年4月1日査読有り
Nonlinear control for the extended model of the load-suspended UAV based on the experiments

Wataru Eikyu, Kazuma Sekiguchi, Kenichiro Nonaka

IFAC-PapersOnLine 54(14) 90-95 2021年
Model predictive formation control for quadcopters with towing cables

Sota Wada, Kazuma Sekiguchi, Kenichiro Nonaka

2020 59th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2020 1275-1281 2020年9月23日
Moving Horizon Estimation with Probabilistic Data Association for Object Tracking Considering System Noise Constraint

Tomoya Kikuchi, Kenichiro Nonaka, Kazuma Sekiguchi

Journal of Robotics and Mechatronics 32(3) 537-547 2020年6月20日査読有り
Visual Object Tracking by Moving Horizon Estimation with Probabilistic Data Association

Tomoya Kikuchi, Kenichiro Nonaka, Kazuma Sekiguchi

Proceedings of the 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2020 115-120 2020年1月
Autonomous Patrol and Invader Chasing with Multiple Quadcopters by Coverage Control in Complex Environments

Nagomu Takeuchi, Kazuma Sekiguchi, Kenichiro Nonaka

Proceedings of the 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2020 921-926 2020年1月

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MISC

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スケーラブルな分散協調制御を可能にするシステム構築—System constitution for scalable heterogenous autonomous multi-agent control

関口和真, 山口航輝, 野中謙一郎

システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 67 483-487 2023年5月
移動体の群制御(4)群制御のための実験システムの構築 : 異なるビークルを対象とした被覆制御

山口航輝, 関口和真, 野中謙一郎

システム・制御・情報 = Systems, control and information : システム制御情報学会誌 67(8) 349-355 2023年
「PID制御現代制御論の視点から」（志水清孝著）

関口和真

計測と制御 61(4) 328-328 2022年4月10日
編集後記

関口和真, 西村悠樹

計測と制御 61(2) 171-171 2022年2月10日
ドローンによる森林火災消火活動における燃えやすさを考慮した消火点選択手法について

関口和真

自動制御連合講演会講演論文集 64 860-864 2021年
Comparative Experiments of Moving Horizon Estimation based SLAM in Indoor Environment

Takahiro Kasahara, Koushi Tsuno, Kenichiro Nonaka, Kazuma Sekiguchi

2019 12th Asian Control Conference, ASCC 2019 1131-1136 2019年6月1日
領域調査における局所最適解と衝突回避を考慮した複数無人航空機に対する被覆制御

成勢昌隆, 関口和真, 野中謙一郎

計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 6th ROMBUNNO.1B2‐5 2019年3月6日
ビジョンセンサを用いた電動車椅子のMoving Horizon State Estimationによる軌道追跡

菊池智哉, 津野晃士, 野中謙一郎, 関口和真

自動制御連合講演会(CD-ROM) 61st ROMBUNNO.10F2 2018年11月16日
Coverage Control for Multi-Copter with Avoidance of Local Optimum and Collision Using Change of the Distribution Density Map

Masataka Naruse, Kazuma Sekiguchi, Kenichiro Nonaka

2018 57th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2018 1116-1121 2018年10月15日
多入力確率システムの完全な線形化—Complete Linearization for multi-input stochastic nonlinear systems

関口和真, 佐藤訓志

システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 62 6p 2018年5月
脚車輪型移動ロボットのモデル予測制御に基づく荷重配分制御

森廣祐士, 斉藤雅史, 高橋直樹, 野中謙一郎, 関口和真

計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 5th ROMBUNNO.PS‐18 2018年3月8日
Avoidance of singular localization environment using model predictive control for mobile robots

Masaki Koizumi, Kenichiro Nonaka, Kazuma Sekiguchi

2017 Asian Control Conference, ASCC 2017 2018- 2866-2871 2018年2月7日
Moving obstacle avoidance control by fuzzy potential method and model predictive control

Yuuki Nishio, Kenichiro Nonaka, Kazuma Sekiguchi

2017 Asian Control Conference, ASCC 2017 2018- 1298-1303 2018年2月7日
Moving horizon velocity estimation for caster odometer on uneven ground

Naoto Ogawa, Kenichiro Nonaka, Kazuma Sekiguchi

2017 Asian Control Conference, ASCC 2017 2018- 2630-2635 2018年2月7日
Model Predictive Load Distribution Control for Leg/Wheel Mobile Robots on Rough Terrain

Y. Morihiro, N. Takahashi, K. Nonaka, K. Sekiguchi

IFAC-PapersOnLine 51(22) 441-446 2018年1月1日
１入力非線形確率システムの線形ドリフト・アフィン拡散形への厳密な変換について

関口和真, 佐藤訓志

自動制御連合講演会講演論文集 61 133-138 2018年
脚車輪型移動ロボットの分散モデル予測制御における拘束による影響の数値的検証

柴田尚輝, 高橋直樹, 野中謙一郎, 関口和真

自動制御連合講演会講演論文集 61 1476-1479 2018年
未知かつ複雑な領域に対する無人航空機のセンサの測域範囲を考慮した被覆制御

竹内和, 成勢昌隆, 関口和真, 野中謙一郎

自動制御連合講演会講演論文集 61 101-107 2018年
Model Predictive Obstacle Avoidance Control for Vehicles with Automatic Velocity Suppression using Artificial Potential Field

Koji Shibata, Naoki Shibata, Kenichiro Nonaka, Kazuma Sekiguchi

IFAC-PapersOnLine 51(20) 313-318 2018年1月1日
四輪独立操舵駆動車両におけるファジィポテンシャルモデル予測制御の性能検証

日浦隆徳, 西尾祐紀, 野中謙一郎, 関口和真

計測自動制御学会産業応用部門大会講演論文集(CD-ROM) 2017 ROMBUNNO.J06 2017年11月20日

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書籍等出版物

機械力学の基礎と演習

宮坂明宏, 関口和真, 萩原芳彦

オーム社 2019年 (ISBN: 9784274224287)

講演・口頭発表等

154

Improved Vehicle Localization Based on Moving Horizon Estimation with Node Constraints

Ryusei Toma, Kenichiro Nonaka, Kazuma Sekiguchi

2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2022 2022年
Model Predictive Obstacle Avoidance Control for an Electric Wheelchair in Indoor Environments Using Artificial Potential Field Method

Hibiki Matsuura, Kenichiro Nonaka, Kazuma Sekiguchi

2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2022 2022年
LMI-based Control Synthesis for a Leg/Wheel Mobile Robot

Daiki Kanai, Kenichiro Nonaka, Kazuma Sekiguchi

Proceedings of 2022 SICE International Symposium on Control Systems, SICE ISCS 2022 2022年
Estimation of pedestrian pose and velocity considering arm swing using point-cloud data

Masato Matsuyama, Kenichiro Nonaka, Kazuma Sekiguchi

2021 60th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2021 2021年9月8日
Nonlinear control for the extended model of the load-suspended UAV based on the experiments

Wataru Eikyu, Kazuma Sekiguchi, Kenichiro Nonaka

IFAC-PapersOnLine 2021年
Model predictive formation control for quadcopters with towing cables

Sota Wada, Kazuma Sekiguchi, Kenichiro Nonaka

2020 59th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2020 2020年9月23日
Visual Object Tracking by Moving Horizon Estimation with Probabilistic Data Association

Tomoya Kikuchi, Kenichiro Nonaka, Kazuma Sekiguchi

Proceedings of the 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2020 2020年1月
Autonomous Patrol and Invader Chasing with Multiple Quadcopters by Coverage Control in Complex Environments

Nagomu Takeuchi, Kazuma Sekiguchi, Kenichiro Nonaka

Proceedings of the 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2020 2020年1月1日
Layer Structured Multiple-UAV System Mixing Centralized and Distributed Agents

Ryotaro Sugano, Nagomu Takeuchi, Kazuma Sekiguchi, Kenichiro Nonaka

Proceedings of the 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2020 2020年1月1日
Robust object tracking with continuous data association based on artificial potential moving horizon estimation

Ryoya Abe, Tomoya Kikuchi, Kenichiro Nonaka, Kazuma Sekiguchi

IFAC-PapersOnLine 2020年
Economic Model Predictive Control considering Electric Energy Balance for Exploration Rovers

Ryo Nishikawa, Shotaro Nakahara, Naoki Takahashi, Kenichiro Nonaka, Kazuma Sekiguchi

2019 58th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2019 2019年9月1日
Coverage Control for Autonomous Patrol and Invader Detection using Quadcopters with Herarchical Linearization

Nagomu Takeuchi, Masataka Naruse, Kazuma Sekiguchi, Kenichiro Nonaka

2019 58th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2019 2019年9月1日
Model Predictive Obstacle Avoidance Control Suppressing Expectation of Relative Velocity against Obstacles

Koji Shibata, Kenichiro Nonaka, Kazuma Sekiguchi

CCTA 2019 - 3rd IEEE Conference on Control Technology and Applications 2019年8月1日
Autonomous Patrol and Invader Detection by Coverage Controlled Quadcopters

Nagomu Takeuchi, Masataka Naruse, Kazuma Sekiguchi, Kenichiro Nonaka

2019 12th Asian Control Conference, ASCC 2019 2019年6月1日
Optimal Excavation considering Operation Progress using Model Predictive Control for Hydraulic Excavators

Yusuke Eguchi, Kenichiro Nonaka, Kazuma Sekiguchi, Katsumasa Suzuki

2019 12th Asian Control Conference, ASCC 2019 2019年6月1日
掘削予測軌道を考慮するサーボ型モデル予測制御を用いた油圧ショベルの最適掘削

江口裕介, 野中謙一郎, 関口和真, 鈴木勝正

フルードパワーシステム講演会講演論文集 2019年5月30日
Continuous Marker Association utilizing Potential Function for Motion Capture Systems

Tomoya Kikuchi, Koushi Tsuno, Kenichiro Nonaka, Kazuma Sekiguchi

Proceedings of the 2019 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2019 2019年4月25日
路面形状に適応した荷重配分による脚車輪型移動ロボットのモデル予測制御

森廣祐士, 高橋直樹, 野中謙一郎, 関口和真

計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 2019年3月6日
複数組込みCPUによる脚車輪型移動ロボットの分散モデル予測制御

日浦隆徳, 野中謙一郎, 関口和真

計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 2019年3月6日
Autoware上でのモデル予測制御を用いた自動運転車両の障害物回避制御

小田島将真, 柴田尚輝, 野中謙一郎, 関口和真

計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 2019年3月6日

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所属学協会

2012年4月 - 現在

システム制御情報学会

共同研究・競争的資金等の研究課題

形式手法と融合したクープマン・モデル予測制御の研究

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(B) 2023年4月 - 2026年3月

薄良彦, 持山志宇, 原尚之, 関口和真
歩行群集の非定常特性に着眼したグランドビークルによるアクティブ人流制御手法

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(B) 2023年4月 - 2026年3月

高柳英明, 関口和真
自然変換に基づく自然な制御システム表現の探求

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(C) 2023年4月 - 2026年3月

関口和真, 薄良彦, 岩瀬将美
動的環境の実時間SLAMの実現

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(B) 2019年4月 - 2022年3月

野中謙一郎, 関口和真, 大貝晴俊
UAVボクセルによる3次元配置ディスプレイに向けた基礎研究

日本学術振興会科学研究費助成事業若手研究(B) 2015年4月 - 2018年3月

関口和真
劣駆動システムの解析と非安定化運動生成

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(B) 2013年4月 - 2016年3月

三平満司, 中浦茂樹, 伊吹竜也, 関口和真
３次元飛行システムの部分的アクチュエータ故障に対するフェイルセーフ構築

日本学術振興会科学研究費助成事業若手研究(B) 2012年4月 - 2015年3月

関口和真
相対次数構造に着目した劣駆動システムの解析と制御

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(B) 2010年 - 2012年

三平満司, 関口和真

関口和真

基本情報

研究分野

経歴

学歴

論文

MISC

書籍等出版物

講演・口頭発表等

所属学協会

共同研究・競争的資金等の研究課題

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