鮎澤光 (Ko Ayusawa) - マイポータル

基本情報

所属: 国立研究開発法人産業技術総合研究所情報・人間工学領域人間拡張研究センター上級主任研究員
: (兼任)情報・人間工学領域 AIST-CNRSロボット工学連携研究ラボ連携研究ラボ付

学位: 博士(情報理工学)(2011年3月東京大学)

研究者番号: 60649086
ORCID iD: https://orcid.org/0000-0001-8188-4204
J-GLOBAL ID: 202001004226416139
Researcher ID: M-4812-2016
researchmap会員ID: R000000359

外部リンク: https://staff.aist.go.jp/k.ayusawa/publications-e.html

研究分野

経歴

2024年4月 - 現在

東京大学, 大学院工学系研究科機械工学専攻, 客員准教授
2024年3月 - 現在

東京理科大学, 大学院先進工学研究科, 客員准教授
2023年4月 - 現在

産業技術総合研究所, 人間拡張研究センター, 上級主任研究員
2019年4月 - 現在

東京農工大学, 大学院工学府機械システム工学専攻, 客員准教授
2021年4月 - 2023年3月

産業技術総合研究所, 人間拡張研究センター, 主任研究員
2020年4月 - 2021年3月

産業技術総合研究所, AIST-CNRSロボット工学連携研究ラボ, 主任研究員
2018年10月 - 2020年3月

産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員
2014年4月 - 2018年9月

産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 研究員
2013年4月 - 2014年3月

東京大学大学院, 情報理工学系研究科, 特任助教
2011年4月 - 2013年3月

東京大学大学院, 情報理工学系研究科, 特任研究員

学歴

2008年4月 - 2011年3月

東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 知能機械情報学専攻博士課程
2006年4月 - 2008年3月

東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 知能機械情報学専攻修士課程
2002年4月 - 2006年3月

東京大学, 工学部, 機械情報工学科

受賞

2020年4月

文部科学大臣表彰若手科学者賞, 人型システムの力学理論と運動最適化に関する研究, 文部科学省
2019年11月

Best Paper Award in Social Application, IEEE International Conference on Advanced Robotics and it s Social Impact

伊藤孝浩,, 鮎澤光,, 吉田英一, 小林宏
2012年12月

研究奨励賞, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門

鮎澤光, 中村仁彦
2012年11月

Best paper award in kinematics, The 2nd IFToMM Conference on Mechanism and Machine Science

鮎澤光, 池上洋介, 中村仁彦
2012年9月

ロボティクス・シンポジア研究奨励賞, 日本ロボット学会
2012年3月

最優秀論文賞, 第１７回ロボティクス・シンポジア

鮎澤光, 中村仁彦
2011年3月

東京大学大学院情報理工学系研究科研究科長賞, 東京大学大学院情報理工学系研究科
2010年9月

研究奨励賞, 日本ロボット学会
2008年12月

若手奨励賞, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門

論文

Measuring and Analyzing Human Wide-Area Contact Motion using Tactile Sensors*

Shuang Wang, Ko Ayusawa, Eiichi Yoshida

2024 IEEE-RAS 23rd International Conference on Humanoid Robots (Humanoids) 288-294 2024年11月22日
Muscle Property Optimization Based on Motion Intentionality for Motor Skill Augmentation

Hinako Suzuki, Ko Ayusawa, Akihiko Murai

Journal of Robotics and Mechatronics 2024年8月20日
Comprehensive Gradient Computation Framework of PCS Model for Soft Robot Simulation

Taiki Ishigaki, Ko Ayusawa, Ko Yamamoto

IEEE Robotics and Automation Letters 9(6) 5990-5997 2024年6月
A Cybernetic Avatar System to Embody Human Telepresence for Connectivity, Exploration, and Skill Transfer

Rafael Cisneros-Limón, Antonin Dallard, Mehdi Benallegue, Kenji Kaneko, Hiroshi Kaminaga, Pierre Gergondet, Arnaud Tanguy, Rohan Pratap Singh, Leyuan Sun, Yang Chen …

International Journal of Social Robotics 2024年1月29日
Optimizing and Predicting Human-Symbiotic Robot Trajectory.

Tomoya Sasaki, Ko Ayusawa, Eiichi Yoshida

BioRob 140-147 2024年
Fast Direct Optimal Control for Humanoids Based on Dynamics Representation in FPC Latent Space.

Soya Shimizu, Ko Ayusawa, Gentiane Venture

IEEE Robotics Autom. Lett. 9(4) 3823-3830 2024年
Fast Inverse Kinematics Based on Pseudo-Forward Dynamics Computation: Application to Musculoskeletal Inverse Kinematics

Ko Ayusawa, Akihiko Murai, Ryusuke Sagawa, Eiichi Yoshida

IEEE Robotics and Automation Letters 2023年
Estimating Muscle Activity from the Deformation of a Sequential 3D Point Cloud

Hui Niu, Takahiro Ito, Damien Desclaux, Ko Ayusawa, Yusuke Yoshiyasu, Ryusuke Sagawa, Eiichi Yoshida

Journal of Imaging 8(6) 2022年6月
A study on the benefits of using variable stiffness feet for humanoid walking on rough terrains.

Irene Frizza, Hiroshi Kaminaga, Ko Ayusawa, Philippe Fraisse, Gentiane Venture

21st IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots(Humanoids) 427-434 2022年
Humanoids' Feet: State-of-the-Art & Future Directions.

Irene Frizza, Ko Ayusawa, Andrea Cherubini, Hiroshi Kaminaga, Philippe Fraisse, Gentiane Venture

International Journal of Humanoid Robotics 19(1) 2250001-31 2022年
DATSURYOKU Sensor-A Capacitive-Sensor-Based Belt for Predicting Muscle Tension: Preliminary Results.

Akihiko Murai, Shusuke Kanazawa, Ko Ayusawa, Sohei Washino, Manabu Yoshida, Masaaki Mochimaru

Sensors (Basel, Switzerland) 21(19) 2021年10月7日
Pseudo Direct and Inverse Optimal Control based on Motion Synthesis using FPCA

Soya Shimizu, Ko Ayusawa, Gentiane Venture

PROCEEDINGS OF THE 2020 IEEE-RAS 20TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON HUMANOID ROBOTS (HUMANOIDS 2020) 291-298 2021年
Generalized Comprehensive Motion Theory for High-Order Differential Dynamics.

Vincent Samy, Ko Ayusawa, Eiichi Yoshida

Robotics: Science and Systems XVII 2021年査読有り
HRP-4 Walks on Soft Feet.

Manuel G. Catalano, Irene Frizza, Cecilia Morandi, Giorgio Grioli, Ko Ayusawa, Takahiro Ito, Gentiane Venture

IEEE Robotics Autom. Lett. 6(1) 470-477 2021年査読有り
Motion Synthesis Using Low-Dimensional Feature Space and Its Application to Inverse Optimal Control

Soya Shimizu, Ko Ayusawa, Gentiane Venture

2021年査読有り
A review of state estimation of humanoid robot targeting the center of mass, base kinematics, and external wrench.

Ken Masuya, Ko Ayusawa

Adv. Robotics 34(21-22) 1380-1389 2020年査読有り
Fusion of Multiple Motion Capture Systems for Musculoskeletal Analysis.

Vincent Samy, Ko Ayusawa, Yusuke Yoshiyasu, Ryusuke Sagawa, Eiichi Yoshida

2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration(SII) 295-299 2020年査読有り
Simultaneous Control Framework for Humanoid Tracking Human Movement With Interacting Wearable Assistive Device.

Takahiro Ito, Ko Ayusawa, Eiichi Yoshida, Hiroshi Kobayashi

IEEE Robotics Autom. Lett. 5(2) 3604-3611 2020年査読有り
Predictive Inverse Kinematics: optimizing Future Trajectory through Implicit Time Integration and Future Jacobian Estimation.

Ko Ayusawa, Wael Suleiman, Eiichi Yoshida

2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS) 566-573 2019年査読有り
Musculoskeletal Estimation Using Inertial Measurement Units and Single Video Image.

Vincent Samy, Ko Ayusawa, Yusuke Yoshiyasu, Ryusuke Sagawa, Eiichi Yoshida

2019 IEEE International Conference on Advanced Robotics and its Social Impacts(ARSO) 39-44 2019年査読有り

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MISC

1P2-C02 Functional PCAを用いたヒューマノイドロボットの動作生成

森島沙央梨, 鮎澤光, 吉田英一, ジェンチャンベンチャー

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015 "1P2-C02(1)"-"1P2-C02(2)" 2015年5月17日
C-3 あん馬旋回運動の成立ちと実施形態の違い(モデル化と分析)

名和基之, 西脇一宇, 山脇恭二, 池上洋介, 中村仁彦, 村井昭彦, 鮎澤光, 山崎大河

シンポジウム: スポーツ・アンド・ヒューマン・ダイナミクス講演論文集 2015 _C-3-1_-_C-3-7_ 2015年
Converting constrained whole-body human motions to humanoid using smoothing

Morishima Saori, Ayusawa Ko, Yoshida Eiichi, Venture Gentiane

The Abstracts of the international conference on advanced mechatronics : toward evolutionary fusion of IT and mechatronics : ICAM 2015 314-314 2015年
ロボット介護機器の力学的効果評価―デジタルヒューマンとヒューマノイドを用いた定量的評価―

吉田英一, 遠藤維, 多田充徳, 吉安祐介, 鮎澤光, 松本吉央, 本間敬子, 梶谷勇

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 32nd ROMBUNNO.2N2-02 2014年9月4日
Effect of Joint Parameters Identification of Humanoid Robot on Evaluation of Assistive Devices

AYUSAWA Ko, YOSHIDA Eiichi, IMAMURA Yumeko, TANAKA Takayuki

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 32nd ROMBUNNO.1A3-03 2014年9月4日
C-1 あん馬旋回運動の"切り返し"動作に関する解析(不安定支持下の運動)

名和基之, 西脇一宇, 山脇恭二, 鮎澤光, 村井昭彦, 中村仁彦

シンポジウム: スポーツ・アンド・ヒューマン・ダイナミクス講演論文集 2014 _C-1-1_-_C-1-7_ 2014年
1A2-K08 詳細筋骨格力学計算のための二次計画ソルバーの開発(デジタルヒューマン)

鮎澤光, 中村仁彦

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2013 "1A2-K08(1)"-"1A2-K08(3)" 2013年5月22日
モーションキャプチャ技術を用いたHuggerミュータントマウスの歩行解析

太田聡史, 池上洋介, 鮎澤光, 村井昭彦, 平澤謙章, 吉松昭洋, 吉木淳, 中村仁彦

日本実験動物学会総会講演要旨集 60th 157 2013年4月26日
315 あん馬旋回運動のさまざまな実施形態比較(テニス・あん馬)

名和基之, 西脇一宇, 山脇恭二, 鮎澤光, 村井昭彦, 中村仁彦

シンポジウム: スポーツ・アンド・ヒューマン・ダイナミクス講演論文集 2013 _315-1_-_315-9_ 2013年
316 あん馬旋回運動の力学・バイオメカニックス解析(テニス・あん馬)

村井昭彦, 鮎澤光, 中村仁彦

シンポジウム: スポーツ・アンド・ヒューマン・ダイナミクス講演論文集 2013 _316-1_-_316-10_ 2013年
大自由度詳細筋骨格モデルを用いた実時間筋張力可視化システム

鮎澤光, 村井昭彦, 中村仁彦

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 30th ROMBUNNO.3L2-8 2012年9月17日
2P1-O11 被験者毎の幾何パラメータと力学パラメータをもつ筋骨格モデルの生成法(デジタルヒューマン)

池上洋介, 鮎澤光, 中村仁彦

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2012 "2P1-O11(1)"-"2P1-O11(2)" 2012年5月27日
2P1-O09 単視点画像のモーメント特徴量に基づいた人体の逆運動学解法(デジタルヒューマン)

中川裕太, 鮎澤光, 中村仁彦

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2012 "2P1-O09(1)"-"2P1-O09(4)" 2012年5月27日
2P1-O10 勾配計算分解に基づく高速最適化による運動時系列からの全身幾何定数と逆運動学の同時解法(デジタルヒューマン)

鮎澤光, 池上洋介, 中村仁彦

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2012 "2P1-O10(1)"-"2P1-O10(2)" 2012年5月27日
2A2-E05 筋毎に並列化された平衡方程式をもつ有限要素法解析による筋活動動力学推定法(筋骨格モデリング)

平澤謙章, 鮎澤光, 中村仁彦

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2012 "2A2-E05(1)"-"2A2-E05(4)" 2012年5月27日
2A2-E04 モーションキャプチャ・マーカ時系列データからの関節位置座標同定と骨格への写像による個人骨格モデルの生成手法(筋骨格モデリング)

久保田奏, 鮎澤光, 中村仁彦

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2012 "2A2-E04(1)"-"2A2-E04(3)" 2012年5月27日
B10 全身筋張力推定に基づく達人の身体技能の可視化(筋特性)

池上洋介, 鮎澤光, 柏木匠, 久保田奏, 吉松昭洋, 中村優介, 井深祐輝, 石川淳一, 洪舜傑, 李昌憲 …

シンポジウム: スポーツ・アンド・ヒューマン・ダイナミクス講演論文集 : symposium on sports and human dynamics 2011 303-308 2011年10月30日
C10 あん馬運動の解析(技能,大変形,空中動作)

名和基之, 西脇一宇, 中村仁彦, 池上洋介, 鮎澤光, 後藤清志, 後藤大輔

シンポジウム: スポーツ・アンド・ヒューマン・ダイナミクス講演論文集 : symposium on sports and human dynamics 2011 494-499 2011年10月30日
2P2-K14 微分運動学・逆動力学による勾配計算分解を用いた高速筋張力推定法(デジタルヒューマン)

鮎澤光, 中村仁彦

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2011 "2P2-K14(1)"-"2P2-K14(4)" 2011年5月26日
2P2-K13 すべり運動を考慮した筋骨格モデルに基づく肩甲骨の位置同定(デジタルヒューマン)

久保田奏, 鮎澤光, 中村仁彦

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2011 "2P2-K13(1)"-"2P2-K13(4)" 2011年5月26日

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共同研究・競争的資金等の研究課題

サイバーフィジカルヒューマンによる全身接触運動の包括的データ駆動学習・予測・生成

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(S) 2022年4月 - 2027年3月

吉田英一, 森澤光晴, 佐川立昌, 鮎澤光, 室岡雅樹, 神永拓, 金澤周介
機械学習に基づいた未言語事象の理解と説明に関する研究

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(A) 2022年4月 - 2027年3月

佐川立昌, 吉安祐介, 高野渉, 鮎澤光, 今村由芽子, 山野辺夏樹
力学解析向け個別人体相同モデル生成手法の開発

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(B) 基盤研究(B) 2021年4月 - 2024年3月

遠藤維, 多田充徳, 鮎澤光, 丸山翼, 栗田雄一, 名倉武雄, 山田祥岳
パーソナル・デジタルツインの獲得・記述・認証

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(A) 基盤研究(A) 2020年4月 - 2023年3月

中村仁彦, 池上洋介, 高野渉, 鮎澤光, 張添威
運動最適化と深層学習の融合理論による力学コンシステントな人の運動生成

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(B) 基盤研究(B) 2018年4月 - 2021年3月

鮎澤光, 吉安祐介
人型システム力学理論の新展開とインタラクション指向モーションシンセシスの創成

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(A) 基盤研究(A) 2017年4月 - 2020年3月

吉田英一, 吉安祐介, 遠藤維, 鮎澤光, 今村由芽子, Kheddar Abder
時空間最適化による人の身体力学系のバイオメカニカルコンピューティング

日本学術振興会科学研究費助成事業若手研究(B) 若手研究(B) 2013年4月 - 2016年3月

鮎澤光
ヒューマノイドロボットの身体モデルの適応的獲得と身体知能の構築

日本学術振興会科学研究費助成事業特別研究員奨励費特別研究員奨励費 2010年 - 2012年

鮎澤光

産業財産権

特許第7329216号判定装置、判定方法、プログラム、ならびに、情報記録媒体

太田聡史, 鮎澤光, 吉田英一, 持丸正明
特許第6893353号筋骨格モデルによる関節負荷推定方法およびシステム

今村由芽子, 鮎澤光, 吉田英一, 村井昭彦
WO2016-181959 ロボット動作生成方法

鮎澤光, 吉田英一
特許6377266 ロボット動作生成方法

鮎澤光, 吉田英一
特許5730614 トルクセンサ校正装置、校正方法、及びプログラム

中村仁彦, 神永拓, 鮎澤光, 高橋太郎
特許5586015 逆運動学を用いた動作・姿勢生成方法及び装置

中村仁彦, 鮎澤光
特許5288418 力学パラメータの同定法

中村仁彦, Gentiane VENTURE, 鮎澤光
WO2009-147875 力学パラメータの同定法

中村仁彦, ベンチャージェンチャン, 鮎澤光