本田康平 (Kohei Honda) - マイポータル

基本情報

所属: 名古屋大学大学院工学研究科助教

研究者番号: 80986646
ORCID iD: https://orcid.org/0000-0001-8475-4851
J-GLOBAL ID: 202401008385541755
researchmap会員ID: R000074359

外部リンク: https://kohonda.github.io/

研究キーワード

研究分野

情報通信 / ロボティクス、知能機械システム /

経歴

2024年12月

CyberAgent AI Lab, Activity Understanding Team, Research Scientist
2024年12月

名古屋大学, 大学院工学研究科, 助教
2024年4月 - 2024年11月

名古屋大学, 大学院工学研究科, 日本学術振興会特別研究員
2024年3月 - 2024年7月

University of California, Berkeley, Department of Mechanical Engineering, Visiting Scholar

学歴

2021年4月 - 2024年3月

名古屋大学, 大学院工学研究科, 機械システム工学専攻博士後期課程
2019年4月 - 2021年3月

名古屋大学, 大学院工学研究科, 機械システム工学専攻博士前期課程
2014年4月 - 2019年3月

名古屋工業大学, 工学部, 電気電子工学科

委員歴

2025年4月 - 現在

IEEE Intelligent Transportation Systems Nagoya Chapter, Secretary
2025年2月 - 現在

Advanced Robotics, Associate Editor
2026年1月 - 2027年12月

SICE中部支部, 庶務幹事
2025年4月 - 2026年3月

第31回ロボティクスシンポジア, プログラム委員
2025年11月 - 2025年11月

第68回自動制御連合講演会, 実行委員

受賞

論文

Model Predictive Control via Probabilistic Inference: A tutorial and survey

Kohei Honda

Annual Reviews in Control 2026年査読有り筆頭著者最終著者責任著者
A LiDAR SLAM system for dense forest mapping with iterated motion distortion correction

Takumi Nakao, Kohei Honda, Naoki Akai

Advanced Robotics 40(1) 1-9 2025年12月14日査読有り
GSplatVNM: Point-of-View Synthesis for Visual Navigation Models Using Gaussian Splatting

Kohei Honda, Takeshi Ishita, Yasuhiro Yoshimura, Ryo Yonetani

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2025年10月査読有り筆頭著者
強化学習による粘性変化に適応可能なヘビ型ロボットのうねり運動制御

木元剛士, 山野彰夫, 本田康平, 岩佐貴史

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 43rd 2025年9月
LVLM-MPC Collaboration for Autonomous Driving: A Safety-Aware and Task-Scalable Control Architecture

Kazuki Atsuta, Kohei Honda, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC) 2025年9月査読有り
Real-Time Model Predictive Control of Vehicles with Convex-Polygon-Aware Collision Avoidance in Tight Spaces

Haruki Kojima, Kohei Honda, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC) 2025年9月査読有り
タスク優先順位による多目的制御問題の分割を利用した全方向移動車両の任意形状障害物回避

青木瑞穂, 本田康平, 奥田裕之, 鈴木達也

計測自動制御学会論文集 61(9) 2025年9月査読有り
DRPA-MPPI: Dynamic Repulsive Potential Augmented MPPI for Reactive Navigation in Unstructured Environments

Takahiro Fuke, Masafumi Endo, Kohei Honda, Genya Ishigami

2025 IEEE 21st International Conference on Automation Science and Engineering (CASE) 961-968 2025年8月17日査読有り
確率推論に基づくモデル予測制御入門

本田康平, 本田康平

日本ロボット学会誌 43(8) 2025年8月筆頭著者
ロボット混在環境における人のエレベータ乗降行動の観測と解析

林凌生, 奥田裕之, 本田康平, 鈴木達也

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2025 2025年6月
非ホロノミック車両の行動計画における凸形状間衝突回避制約の比較

小島晴貴, 本田康平, 奥田裕之, 鈴木達也

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2025 2025年6月
大規模言語モデルによる運転タスク計画に基づいたモデル予測制御器の自動生成と実行

熱田和輝, 本田康平, 奥田裕之, 鈴木達也

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2025 2025年6月
遮蔽領域の潜在的リスクを考慮したパーソナルモビリティの速度制御

紀藤修平, 奥田裕之, 本田康平, 鈴木達也

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2025 2025年6月
モデル予測経路積分制御による車輪付きドローンの省エネルギーな地上走行と障害物回避飛行の切替

小島豪介, 本田康平, 仲野聡史, 山田学

計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 12th 2025年3月
Towards Local Minima-free Robotic Navigation: Model Predictive Path Integral Control via Repulsive Potential Augmentation

Takahiro Fuke, Masafumi Endo, Kohei Honda, Genya Ishigami

2025 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII) 1112-1117 2025年1月21日査読有り
Switching Sampling Space of Model Predictive Path-Integral Controller to Balance Efficiency and Safety in 4WIDS Vehicle Navigation

Mizuho Aoki, Kohei Honda, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 3196-3203 2024年10月14日査読有り
Spline-Interpolated Model Predictive Path Integral Control with Stein Variational Inference for Reactive Navigation

Takato Miura, Naoki Akai, Kohei Honda, Susumu Hara

2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 155 13171-13177 2024年5月13日査読有り
Stein Variational Guided Model Predictive Path Integral Control: Proposal and Experiments with Fast Maneuvering Vehicles

Kohei Honda, Naoki Akai, Kosuke Suzuki, Mizuho Aoki, Hirotaka Hosogaya, Hiroyuki Okuda, Tatsuya Suzuki

2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 29 7020-7026 2024年5月13日査読有り筆頭著者責任著者
When to Replan? An Adaptive Replanning Strategy for Autonomous Navigation using Deep Reinforcement Learning

Kohei Honda, Ryo Yonetani, Mai Nishimura, Tadashi Kozuno

2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 16 6650-6656 2024年5月13日筆頭著者責任著者
他者とのインタラクションを考慮したハイブリッド型モデル予測制御による運転知能の創出

本田康平, 鈴木達也

立石科学技術振興財団助成研究成果集(Web) (33) 2024年

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MISC

自律移動ロボットのための死角のリスクを考慮した速度制御

紀藤修平, 奥田裕之, 本田康平, 鈴木達也

自動制御連合講演会講演論文集(Web) 68th 2025年
BenchNav: Simulation Platform for Benchmarking Off-road Navigation Algorithms with Probabilistic Traversability

Masafumi Endo, Kohei Honda, Genya Ishigami

2024年5月22日

講演・口頭発表等

モデル予測制御から組み上げる自律移動ロボット

本田康平

第163回ロボット工学セミナー「ロボット自律移動の理論と実践」 2025年12月2日招待有り
AI × モビリティ: 自動運転の今とこれから

本田康平

名城大学都市情報学部公開講座 2025年11月15日招待有り
確率推論に基づくモデル予測制御の基礎と発展

本田康平

CPHS合宿 (人の理解/誘導で強化される制御システム調査研究会) 2025年10月30日招待有り

担当経験のある科目(授業)

共同研究・競争的資金等の研究課題

次世代ロボットのための環境適応可能な視覚型自律移動知能の開発

科学技術振興機構 / 東海国立大学機構世界的課題を解決する知の「開拓者」育成事業 2025年4月 - 2030年3月
大規模視覚言語モデルとモデル予測制御の階層連携による安全で柔軟な自動運転制御

日本学術振興会科学研究費助成事業研究活動スタート支援 2025年7月 - 2027年3月

本田康平
不確実性を乗りこなす高速自律移動体の安全強化学習

科学技術振興機構 ACT-X 2024年12月 - 2027年3月
不確実性を乗りこなす高速自律移動体の安全強化学習

科学技術振興機構戦略的な研究開発の推進/戦略的創造研究推進事業/ACT-X 2024年 - 2026年

本田康平
モデル予測制御の要素分解と組み合わせによるマルチタスク自動運転の実現

日本学術振興会科学研究費助成事業特別研究員奨励費 2023年4月 - 2024年12月

本田康平
自律移動制御のための基盤モデルを用いたモデル予測制御器のオンライン自動生成

日本学術振興会若手研究者海外挑戦プログラム 2024年3月 - 2024年7月
交通弱者とのインタラクティブな運転を可能とする自動運転制御技術の創出

立石科学技術振興財団 2021年4月 - 2024年3月

産業財産権

特開2023-048674 移動体の制御装置

伊藤章, 鈴木達也, 奥田裕之, 本田康平

社会貢献活動

MAGP: Minicar Autonomous Grand Prix

運営参加・支援

2024年12月7日 - 現在

本田康平

基本情報

研究キーワード

研究分野

経歴

学歴

委員歴

受賞

論文

MISC

講演・口頭発表等

担当経験のある科目(授業)

共同研究・競争的資金等の研究課題

産業財産権

社会貢献活動

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