小山佳祐 (Keisuke Koyama) - マイポータル

基本情報

ORCID iD: https://orcid.org/0000-0001-6885-9418
J-GLOBAL ID: 202101001244612512
researchmap会員ID: R000022771

研究キーワード

研究分野

情報通信 / ロボティクス、知能機械システム /

経歴

2019年10月 - 現在

大阪大学, 大学院基礎工学研究科, 助教
2017年4月 - 2019年10月

東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 特任助教

学歴

2015年4月 - 2017年3月

電気通信大学, 大学院情報理工学研究科, 知能機械工学専攻（博士課程）
2013年4月 - 2015年3月

電気通信大学, 大学院情報理工学研究科, 知能機械工学専攻（修士課程）
2010年4月 - 2013年3月

電気通信大学, 電気通信学部, 知能機械工学科（３年次編入学）
2006年4月 - 2009年3月

和歌山工業高等専門学校, 機械工学科

受賞

2022年9月

第三回優秀研究・技術賞, 触覚機能を内包する高速・高精度近接覚センサ―拡散・鏡面反射面の測距・測角と反射パラメータ推定―, 日本ロボット学会

小山佳祐, 万偉偉, 原田研介
2020年10月

第一回優秀研究・技術賞, 小型・低摩擦アクチュエータ"MagLinkage"を用いた低衝撃・ノンストップ把持, 日本ロボット学会

小山佳祐, 下条誠, 妹尾拓, 石川正俊
2020年5月

ロボティクスメカトロニクス部門ROBOMECH表彰（学術研究分野）, 小型・低摩擦アクチュエータMagLinkage の開発とハンド応用, 日本機械学会

小山佳祐, 下条誠, 妹尾拓, 石川正俊
2019年6月

ロボティクスメカトロニクス部門ROBOMECH表彰（学術研究分野）, 触覚機能を内包する高速・高精度近接覚センサ, 日本機械学会

小山佳祐, 下条誠, 妹尾拓, 石川正俊
2018年9月

第33回研究奨励賞, 触覚機能を内包する近接覚の提案, 日本ロボット学会

小山佳祐
2016年9月

第30回学会誌論文賞受賞, 指先に近接覚センサを備えたロボットハンドによるプリグラスプ制御, 日本ロボット学会

小山佳祐, 鈴木陽介, 明愛国, 下条誠
2015年12月

若手奨励賞, 物体形状に倣うロボットハンドの開発－近接覚センサを用いた多指ハンドとアームの協調制御によるプリグラスプ動作について－, 計測自動制御学会SI部門

小山佳祐,鈴木陽介,明愛国,下条誠
2015年12月

優秀講演賞受賞, 物体形状に倣うロボットハンドの開発－近接覚センサを用いた多指ハンドとアームの協調制御によるプリグラスプ動作について－, 計測自動制御学会SI部門

小山佳祐,鈴木陽介,明愛国,下条誠
2013年11月

IROS2013 IEEE Robotics and Automation Society Japan Chapter Young Award, IEEE Robotics and Automation Society Japan Chapter

小山佳祐, 長谷川浩章, 鈴木陽介, 下条誠

論文

Synergy Hand using Fluid Network: Realization of Various Grasping/Manipulation Styles

Kazuki Higashi, Keisuke Koyama, Fanny Ficuciello, Ryuta Ozawa, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, Kensuke Harada

IEEE Access 1-1 2024年
Torque-Sensing Soft Bellows Actuator for Multi-Fingered Hands Taking Bellow’s Buckling Into Consideration

Kazuki Higashi, Keisuke Koyama, Ryuta Ozawa, Kazuyuki Nagata, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, Kensuke Harada

IEEE Access 11 129258-129268 2023年
In-Hand Pose Estimation Using Hand-Mounted RGB Cameras and Visuotactile Sensors

Yuan Gao, Shogo Matsuoka, Weiwei Wan, Takuya Kiyokawa, Keisuke Koyama, Kensuke Harada

IEEE Access 11 1-1 2023年
Reducing Uncertainty Using Placement and Regrasp Planning on a Triangular Corner Fixture

Zhengtao Hu, Weiwei Wan, Keisuke Koyama, Kensuke Harada

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 1-19 2023年
Prying Grasp for Picking Thin Object Using Thick Fingertips

Qi Zhang, Zhengtao Hu, Keisuke Koyama, Weiwei Wan, Kensuke Harada

IEEE Robotics and Automation Letters 7(4) 11577-11584 2022年10月査読有り
多様な物体操作を可能にする流体ネットワークを用いたシナジーハンド

東和樹, 小山佳祐, 小澤隆太, 永田和之, 万偉偉, 清川拓哉, 原田研介

日本ロボット学会誌（レター） 40(7) 77-80 2022年9月査読有り
Proximity Perception in Human-Centered Robotics: A Survey on Sensing Systems and Applications

Stefan Escaida Navarro, Stephan Muhlbacher-Karrer, Hosam Alagi, Hubert Zangl, Keisuke Koyama, Bjorn Hein, Christian Duriez, Joshua R. Smith

IEEE Transactions on Robotics 38(3) 1599-1620 2022年6月査読有り
Motion Planning to Retrieve an Object from Random Pile

Shusei Nagato, Tomohiro Motoda, Keisuke Koyama, Weiwei Wan, Kensuke Harada

Proceedings of International Conference on Artificial Life and Robotics 328-334 2022年
A Dual-Arm Robot That Manipulates Heavy Plates With the Support of a Vacuum Lifter

Shogo Hayakawa, Weiwei Wan, Keisuke Koyama, Kensuke Harada

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 20(4) 1-14 2022年査読有り
Obtaining an Object’s 3D Model Using Dual-Arm Robotic Manipulation and Stationary Depth Sensing

Sho Kobayashi, Weiwei Wan, Takuya Kiyokawa, Keisuke Koyama, Kensuke Harada

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 20(3) 1-13 2022年査読有り
Manipulation Planning for Large Objects through Pivoting, Tumbling, and Regrasping

Ang Zhang, Keisuke Koyama, Weiwei Wan, Kensuke Harada

Applied Sciences 11(19) 9103-9103 2021年9月30日査読有り
Robotic picking for piled sushi topping

Kenta Matsuura, Keisuke Koyama, Weiwei Wan, Kensuke Harada

Proceedings of International Conference on Artificial Life and Robotics 2021 328-331 2021年
Error Identification and Recovery in Robotic Snap Assembly.

Yusuke Hayami, Weiwei Wan, Keisuke Koyama, Peihao Shi, Juan Rojas 0001, Kensuke Harada

IEEE/SICE International Symposium on System Integration 46-53 2021年査読有り
Planning to Flip Heavy Objects Considering Soft-Finger Contacts.

Mohamed Raessa, Weiwei Wan, Keisuke Koyama, Kensuke Harada

Int. J. Autom. Technol. 15(2) 158-167 2021年査読有り
A Topological Solution of Entanglement for Complex-shaped Parts in Robotic Bin-picking.

Xinyi Zhang, Keisuke Koyama, Yukiyasu Domae, Weiwei Wan, Kensuke Harada

CoRR abs/2106.00943 2021年査読有り
A Topological Solution of Entanglement for Complex-shaped Parts in Robotic Bin-Picking.

Xinyi Zhang, Keisuke Koyama, Yukiyasu Domae, Weiwei Wan, Kensuke Harada

17th IEEE International Conference on Automation Science and Engineering(CASE) 461-467 2021年査読有り
Selecting and designing grippers for an assembly task in a structured approach.

Jingren Xu, Weiwei Wan, Keisuke Koyama, Yukiyasu Domae, Kensuke Harada

Advanced Robotics 35(6) 381-397 2021年査読有り
A Mechanical Screwing Tool for Parallel Grippers&#x2014;Design, Optimization, and Manipulation Policies

Zhengtao Hu, Weiwei Wan, Keisuke Koyama, Kensuke Harada Harada

IEEE Transactions on Robotics 2021年査読有り
Planning to Build Block Structures With Unstable Intermediate States Using Two Manipulators

Hao Chen, Weiwei Wan, Keisuke Koyama, Kensuke Harada

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 1-17 2021年査読有り
Robust Robotic 3-D Drawing Using Closed-Loop Planning and Online Picked Pens

Ruishuang Liu, Weiwei Wan, Keisuke Koyama, Kensuke Harada

IEEE Transactions on Robotics 38(3) 1-20 2021年査読有り

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MISC

シナジー切り替え可能な指型ウェアラブルアシストロボット -複数指との協調操作の実現-

山本純也, 東和樹, 小山佳祐, 清川拓哉, Wan Weiwei, 原田研介

日本ロボット学会誌 41(6) 2023年
シナジー切り替え可能な指型ウェアラブルアシストロボット複数指との協調操作の実現

山本純也, 東和樹, 小山佳祐, 清川拓哉, 万偉偉, 原田研介

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 40th 2022年
言語指示と料理画像を基にしたロボットの作業計画

高田康太, 山野辺夏樹, RAMIREZ-ALPIZAR Ixchel G., 清川拓哉, 小山佳祐, WAN Weiwei, 原田研介

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 22nd 2021年
ワンボード・USB給電タイプの高速・高精度近接覚センサの開発とプリグラスプ制御の解析

小山佳祐, 堀邊隆介, 安田博, Wan Weiwei, 原田研介, 石川正俊

日本ロボット学会誌 39(9) 2021年
ワンボード・USB給電タイプの高速・高精度近接覚センサの開発

小山佳祐

ロボット (261) 2021年
疑似ダイレクトドライブロボット「マグリンケージハンド」

小山佳祐

ロボット (252) 2020年

講演・口頭発表等

高速・高精度近接覚センサとRCC機構を用いたビジョンセンサレスばら積みピッキング

小山佳祐, 万偉偉, 原田研介

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2022年9月6日
ハードウェア開発から始める触・近接覚センサベースド・マニピュレーション

小山佳祐

SICEマニピュレーション部会冬の学校 2021年12月11日
機能別操作シナジーを実現する蛇腹ソフトアクチュエータネットワーク

東和樹, 小山佳祐, 万偉偉, 原田研介

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2020年
ワンボード・USB給電タイプの高速・高精度近接覚センサの開発とプリグラスプ制御の解析

小山佳祐, 堀邊隆介, 安田博, 万偉偉, 原田研介, 石川正俊

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2020年
イラスト入り組立説明書を用いた組立作業シーケンスグラフの生成

世良一成, 山野辺夏樹, RAMIREZ-ALPIZAR Ixchel G., 小山佳祐, 万偉偉, 原田研介

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2020年
レシピを基にしたロボットの双腕による料理作業計画

高田康太, 山野辺夏樹, ラミレスイクシェル, 小山佳祐, 万偉偉, 原田研介, 原田研介

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2020年
ロボットによる棒を用いた押し作業の動作計画

平木亮輔, 万偉偉, 小山佳祐, 原田研介

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2020年
積まれた寿司種のロボットによるピッキング

松浦健太, 小山佳祐, WAN Weiwei, 原田研介

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2020年
機能別操作シナジー:対象物操作時の指の機能を考慮したシナジー

東和樹, 小山佳祐, 小澤隆太, 永田和之, WAN Weiwei, 原田研介

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2020年
可搬重量の小さいロボットによるロープに取り付けられた重量物の操作

早川尚吾, WAN Weiwei, 小山佳祐, 原田研介

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2020年
レシピを基にしたロボットによる料理の作業計画

高田康太, RAMIREZ Ixchel, 小山佳祐, WAN Weiwei, 原田研介, 原田研介

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2020年
複数種類のグリッパを考慮したパッキングのための把持動作計画

巖和貴, 小山佳祐, WAN Weiwei, 原田研介

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2020年
触覚機能を内包する高速・高精度近接覚センサ-第4報:同時多点計測を可能とする高密度分布型センサの検討-

小山佳祐, 黒田和暉, WAN Weiwei, 原田研介

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2020年
エラーリカバリのためのインハンド把持姿勢推定

松岡尚吾, WAN WeiWei, 小山佳祐, 原田研介

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2020年
近接覚センサを用いたプリグラスプ制御の過渡応答と安定性の解析

小山佳祐, 下条誠, WAN Weiwei, 原田研介

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2020年
両腕同期運動を利用した力覚提示による人間機械協調

HUANG Shouren, 小山佳祐, 石川正俊, 山川雄司

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2020年
ロボットによる盛り付けのための食品配置生成

長濱星斗, RAMIREZ Ixchel, 小山佳祐, WAN Weiwei, 原田研介

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2020年
未知物体の同時的なモデル推定と操作

小林聖, WAN Weiwei, 小山佳祐, 原田研介

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2020年
小型・低摩擦アクチュエータMagLinkageの開発とハンド応用

小山佳祐, 下条誠, 妹尾拓, 石川正俊

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2019年
触覚機能を内包する高速・高精度近接覚センサ-第3報:Super tactile-based active touchによる薄板部品の高速・低反力挿入-

小山佳祐, 下条誠, 妹尾拓, 石川正俊

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2019年

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共同研究・競争的資金等の研究課題

近接覚を備えた高速ロボットによるインハンドマニピュレーションの研究

日本学術振興会科学研究費助成事業若手研究 2018年4月 - 2022年3月

小山佳祐

産業財産権

特開2020-201072 アレイ型近接覚センサ

石川正俊, 妹尾拓, 下条誠, 小山佳祐
特開2020-190552 近接覚センサ

石川正俊, 妹尾拓, 下条誠, 小山佳祐
特開2020-189359 ロボットハンド、ロボットハンドの制御装置、およびロボットシステム

石川正俊, 妹尾拓, 下条誠, 小山佳祐

小山佳祐

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