ジャミング転移現象を繊維強化型空圧ソフトアクチュエータに適用し，能動的可変コンプライアンスと発生力の向上を実現した．空圧アクチュエータにジャミング転移層を被膜することで，アクチュエータの動作と独立してコンプライアンス特性を変化させる機能を追加することに成功した．開発したアクチュエータはソフトロボットハンドに適用し，従来のソフトアクチュエータを用いたロボットハンドでは難しかった比較的高重量の物体の把持に成功した．