相馬隆郎

J-GLOBALへ         更新日: 15/11/11 15:20
 
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研究者氏名
相馬隆郎
 
ソウマ タカオ
所属
首都大学東京
部署
理工学研究科 電気電子工学専攻
職名
准教授

Misc

 
相馬 隆郎
知能と情報   24(3) 763-777   2012年
本論文ではヒトが行っている二足歩行の制御技術について考察を行う.具体的には言葉によって表現できる歩行制御則を考察の対象とする.例えば「高速歩行時は,遊脚を着地させる位置を前方にずらして歩幅を大きくする」,「身体の重心が支持脚より前にきたときに支持脚の膝を伸ばすことで加速を行う」といった制御則に着目し,これらの制御則をファジィルールとして記述することにより,二足歩行の制御モデルを構築する.また本論文では倒立振子モデルを用いてヒト歩行の解析を行う.このモデルでは支持脚の伸長力,遊脚の着地位置,...
相馬 隆郎, 大石 進一
電子情報通信学会論文誌. A, 基礎・境界   86(6) 663-673   2003年6月
本論文では,精度保証付き数値計算法を援用し,常微分方程式の多点境界値問題に対する全解探索アルゴリズムを提案する.このアルゴリズムは,与えられた超直方体の探索領域に対して,その領域内に初期値をもつすべての解を見つけ出し,同時に解そのものを誤差評価付きで得るものである.これは既存の有限次元非線形方程式に対する全解探索アルゴリズムと同様の手順で,常微分方程式に対しても全解探索アルゴリズムが構築できることを示したものである.本アルゴリズムの妥当性を示すために,いくつかの条件が満たされた場合有限ステ...
丸山 晃佐, 相馬 隆郎, 大石 進一, 堀内 和夫
電子情報通信学会技術研究報告. NLP, 非線形問題   98(662) 1-6   1999年3月
非線形常微分方程式のGalerkin近似解をNewton法によって求め, 微分方程式に対応するJacobi行列を用いてその精度保証を行なう. 微分方程式の非線形性が多項式タイプでない場合にはJacobi行列を解析的に求めることが不可能であるため, 本報告ではJacobi行列を数値積分により精度保証付で求めることで, 多項式タイプでない非線形性を持つ微分方程式のGalerkin近似解の精度保証を可能とするための方法を提案し, 数値例を示す.
宮田 孝富, 相馬 隆郎, 神沢 雄智, 柏木 雅英, 大石 進一, 堀内 和夫
電子情報通信学会技術研究報告. NLP, 非線形問題   98(662) 15-21   1999年3月
周期解を有する非線形常微分方程式の解の存在についてはこれまで多くの検討がなされている. 本報告では非線形常微分方程式にある近似解を与えたときに, その近似解の近傍に厳密解が存在するための一つの十分条件をSobolevノルム評価によって示す. また, 実際に本報告の手法によって解の存在判定に成功した例を示す.
丸山 晃佐, 相馬 隆郎, 大石 進一, 堀内 和夫
電子情報通信学会総合大会講演論文集   1999    1999年3月