特許権 パラレルリンクロボットの関節部の異常検出装置及び異常検出方法 大野真澄, 武田行生, 菅原雄介, 松浦大輔, 呉允鋒, 安部健一郎, 山城光 出願番号 特願2016-112118 出願日 2016年6月3日 公開番号 特開2017-217709 公開日 2017年12月14日 特許番号/登録番号 特許6374439 登録日 発行日 2018年8月15日
