車載ステレオカメラを用いてガードレール・縁石等の道路物理境界を検出する手法を提案する．提案手法は，３次元空間上の特徴点群に対しConformal geometric algebraを用いた形状当てはめをし，境界を検出する．簡易な処理により道路形状（直線/曲線）に適合した物理境界が抽出できる点が特長である．形状当てはめには進化的アルゴリズムを用い，段差を考慮した評価式を導入することで単独抽出困難な縁石に対処する．実験により，提案手法は比較的疎な点群を用いた場合でも，密な点群を用いたモデル当てはめ手法とほぼ同等の境界検出性能が得られることを確認した．This paper presents a method for detecting guardrails and curbs by on-board stereo cameras. The proposed method employs a geometric fitting approach based on conformal geometric algebra, which can be applied to straight and curved roads in a seamless manner. This approach is extended easily to curb detection by extracting boundaries between road and sidewalk. The experimental results show that the proposed method exhibited high detection accuracy even with a low density of point cloud.