人間が様々な感覚器を組み合わせて対象を観測するように,工学的な知覚においても多種類のセンサを組み合わせることにより,多面的でロバストな知覚の実現につながると考えられる.複数のセンサを組み合わせて対象を表現するためには,各センサで個別に対象を観測した結果を結び付ける必要がある.従来はこの結び付けの手がかりとして,各センサで対象の位置を求め,位置の近い観測結果を結び付ける手法が主流だった.しかし対象の位置の相関性に基づく手法は,単独では位置を測定できないセンサへの適用が難しい問題がある.本論文では,対象の動きの相関性に基づく新しい結び付け手法に注目し,様々な種類のセンサの特性を考慮した方法に拡張することにより,異種センサの結び付けの一般的な方法を提案する.提案した方法を角速度センサとLRF(レーザレンジファインダ),加速度センサとカメラの2組のセンサの結び付けの問題に適用し,有効性を検証した.