本稿では，屋内に設置された市販スピーカの音響信号をスマートフォン内蔵マイクロフォンで受信することで，その3次元位置を求める手法について述べる．著者らが独自に構築した高精度受信時刻検出手法である位相一致法を拡張した周波数分割多重化位相一致法を提案する．周波数分割多重化位相一致法では，周波数の異なる信号を各スピーカに割り当てることで多重化を実現し，これらを同時に送信することで1回あたりの計測時間を短縮する．4台のスピーカを用いたTDoA（Time Difference of Arrival）方式による3次元位置認識実験を通して，毎秒7.8回，偶然誤差（random error）2.8cm以下の3次元位置認識が実現できることを確認した．評価実験の結果とシミュレーション結果を比較することで受信位置と誤差の関係について考察し，結果の妥当性を確認した．また，系統誤差が生じる主要な原因を明らかにした．