2006年
2A1-B08 外乱オブザーバを利用したホイールローダによる土砂掬い取り制御
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
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- 巻
- 2006
- 号
- 開始ページ
- _2A1
- 終了ページ
- B08_1-_2A1-B08_4
- 記述言語
- 日本語
- 掲載種別
- 研究発表ペーパー・要旨(全国大会,その他学術会議)
- DOI
- 10.1299/jsmermd.2006._2A1-B08_1
- 出版者・発行元
- 一般社団法人 日本機械学会
Amethod of scooping rock piles automatically by wheel loaders is proposed. The motion of the bucket of the wheel loader is planned according to the reaction forces from rock piles. To achieve the planned scooping trajectory of the bucket under existence of unexpected reaction forces, a disturbance observer is installed into the bucket controller. The effectiveness of the observer is verified by experiments with a miniature wheel loader "Yamazumi 3".
- リンク情報
- ID情報
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- DOI : 10.1299/jsmermd.2006._2A1-B08_1
- CiNii Articles ID : 110008693954