坂上憲光 (Norimitsu Sakagami) - マイポータル

基本情報

所属: 龍谷大学先端理工学部　機械工学・ロボティクス課程教授

学位: 博士（工学）(2003年3月)

J-GLOBAL ID: 202101021030797273
researchmap会員ID: R000015877

研究キーワード

水中ロボット工学、ロボット工学

研究分野

情報通信 / ロボティクス、知能機械システム / 水中ロボット

経歴

2023年4月 - 現在

龍谷大学, 先端理工学部機械工学・ロボティクス課程, 教授
2020年4月 - 2023年3月

東海大学, 海洋学部, 教授
2008年4月 - 2022年3月

立命館大学, 総合科学技術研究機構先端ロボティクス研究センター, 客員研究員
2008年4月 - 2020年3月

東海大学, 海洋学部, 准教授
2012年6月 - 2017年3月

人間文化研究機構, 共同研究員
2014年9月 - 2015年9月

ハワイ大学マノア校, Visiting Researcher
2004年4月 - 2008年3月

東海大学, 海洋学部, 講師
2003年10月 - 2004年3月

東海大学, 海洋学部, 非常勤講師
2003年4月 - 2004年3月

立命館大学, 理工学部, 2号助手

学歴

2000年4月 - 2003年3月

立命館大学, 理工学研究科, 博士後期課程総合理工学専攻
1998年4月 - 2000年3月

立命館大学, 理工学研究科, 博士前期課程情報システム学専攻
1994年4月 - 1998年3月

立命館大学, 理工学部, 機械工学科

委員歴

2024年6月 - 現在

Robomech Journal編集委員
2018年 - 現在

Journal of Marine Science and Technology, Deputy Editor
2014年12月 - 2022年3月

International Ocean and Polar Engineering Conference, Technical Program Committee member
2020年 - 2021年

IEEE/SICE International Symposium on System Integration, Session Organizer
2016年 - 2019年

日本船舶海洋工学会, 海洋教育フォーラム実行委員（静岡）
2018年 - 2018年

OCEANS'18 MTS/IEEE Kobe/Techno-Oceans2018 (OTO'18), Local Arrangement Committee member
2015年 - 2018年

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Associate Editor
2015年 - 2017年

SSS 2017(The 48th ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theory and Its Applications), Program & Steering Committee member
2016年 - 2016年

AUV 2016(Autonomous Underwater Vehicles 2016), Technical Program Committee member
2012年4月 - 2013年3月

日本船舶海洋工学会, 海中システム技術・海洋環境管理技術に関わる震災・津波・原発事故の復旧・復興支援と防災に関する研究委員会委員
2013年 - 2013年

International Conference on Power and Energy Systems(ICPES'13), Advisory committee member
2010年 - 2010年

ICARCV2010 (International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision 2010), Program Committee Member

受賞

2022年12月

SI2022 優秀講演賞, 実海底データを適用した海洋シミュレータ開発, 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会

藤島裕典、高橋悟、武村史朗、坂上憲光
2022年12月

SI2022 優秀講演賞, 船上におけるROV操縦が動揺病に及ぼす影響, 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会

乙部達生、劉海龍、坂上憲光、和田隆広
2021年12月

SI2021 優秀講演賞, 水中探査 ROV に搭載する多関節ロボットハンドの開発, 第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会

佐藤薫、坂上憲光、小金澤鋼一
2016年12月

SI2016 優秀講演賞, 柔軟外殻水中ロボットにおける封入液量とひれ運動の関係, 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会

柴田瑞穂、坂上憲光
2013年12月

Best paper finalist, A Fish-like Underwater Robot with Flexible Plastic Film Body, IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics

Mizuho Shibata, Norimitsu Sakagami
2005年12月

SI2005 ベストセッション講演賞, 水中トレーニングシステムのための気泡を利用した流体力調整技術の検討, 第6回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会

坂上憲光、川村貞夫
2004年12月

SI2004 ベストセッション講演賞, 時間軸返還を用いた人体の関節トルク成分分解法, 第5回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会

谷口祥平、小澤隆太、坂上憲光、中塚雅之、後藤智、川村貞夫

論文

Numerical evaluation of a mobile underwater manipulator with a structure–wall suction mechanism

Norimitsu Sakagami, Makoto Iwasaki, Masatoshi Fukami, Yuki Tanaka, Aoi Koshioka, Atsushi Kakogawa

Artificial Life and Robotics 30(4) 812-819 2025年10月19日査読有り筆頭著者責任著者
Supplemental Human-Machine Interface for Haptic Shared Control to Convey Sensor Reliability Information to an Operator of Underwater Vehicles

Eito Sato, Yasuaki Orita, Norimitsu Sakagami, Takahiro Wada

IEEE Transactions on Haptics 18(3) 722-731 2025年7月査読有り
Sediment penetration performance of a portable underwater robot for core sampling

Norimitsu Sakagami, Michitaka Kawabata, Kenshiro Yokoi, Shinji Matsuda, Atsushi Mitsui, Ko Sano, Sadao Kawamura

Journal of Field Robotics 40(8) 1906-1926 2023年6月5日査読有り
Lightweight underwater robot developed for archaeological surveys and excavations

Shohei Hotta, Yusuke Mitsui, Mizuki Suka, Norimitsu Sakagami, Sadao Kawamura

ROBOMECH Journal 10(1) 2023年1月27日査読有り
Cooperative Path-following Control of Remotely Operated Underwater Robots for Human Visual Inspection Task.

Eito Sato, Hailong Liu, Norimitsu Sakagami, Takahiro Wada

CoRR abs/2203.13501 2022年
Haptic shared control applied for ROV operation support in flowing water.

Norimitsu Sakagami, Mizuki Suka, Yu Kimura, Eito Sato, Takahiro Wada

Artificial Life and Robotics 27(4) 867-875 2022年
ウェアラブルデバイスの温泉研究への適用—Application of Wearable Devices in Hot Spring Research

斉藤雅樹, 早坂信哉, 亀田佐知子, 佐藤栄介, 壽福良平, 坂上憲光, 北出恭子

温泉科学 = Journal of hot spring sciences = Journal of the Balneological Society of Japan 70(4) 233-245 2021年3月
Numerical and Experimental Analysis of Portable Underwater Robots with a Movable Float Device.

Norimitsu Sakagami, Mizuho Shibata, Tomohiro Ueda, Kensei Ishizu, Kenshiro Yokoi, Sadao Kawamura

Journal of Robotics and Mechatronics 33(6) 1234-1247 2021年
Development and field experiments of a human-portable towed ROV for high-speed and wide area data acquisition.

Norimitsu Sakagami, Keita Hirayama, Ryo Taba, Shota Kobashigawa, Seita Arashiro, Fumiaki Takemura, Satoru Takahashi

Artificial Life and Robotics 26(1) 1-9 2021年
海事考古学調査における中深度域潜水法に関する事例報告

鉄多加志, 木村淳, 坂上憲光

海洋人間学雑誌 9(1) 31-39 2020年査読有り
Deformable tensegrity structure underwater robot with a transformation mechanism.

Mizuho Shibata, Norimitsu Sakagami

Artificial Life and Robotics 25(1) 100-105 2020年
Development of dam inspection robot with negative pressure effect plate.

Norimitsu Sakagami, Yosuke Yumoto, Takahiro Takebayashi, Sadao Kawamura

Journal of Field Robotics 36(8) 1422-1435 2019年
Error Analysis by Kinetics for Parallel-Wire Driven System Using Approximated Inverse Kinematics.

Hitoshi Kino, Takumi Imamura, Norimitsu Sakagami

Journal of Robotics and Mechatronics 30(5) 763-771 2018年
Discovery of Iron Grapnel Anchors in Early Modern Ryukyu and Management of Underwater Cultural Heritage in Okinawa, Japan

Rintaro Ono, Chiaki Katagiri, Hironobu Kan, Masayuki Nagao, Yumiko Nakanishi, Yuji Yamamoto, Fumiaki Takemura, Norimitsu Sakagami

INTERNATIONAL JOURNAL OF NAUTICAL ARCHAEOLOGY 45(1) 77-93 2016年3月
石垣島における水中ロボットを利用した水中文化遺産教育

坂上憲光, 小野林太郎, 李銀姫, 片桐千亜紀, 山本祐司, 中西裕見子

工学教育 64(1) 1_54-1_59 2016年
Fabrication of a fish-like underwater robot with flexible plastic film body.

Mizuho Shibata, Norimitsu Sakagami

Advanced Robotics 29(1) 103-113 2015年
Design and development of an autonomous wave-powered boat with a wave devouring propulsion system.

Y. Terao, Norimitsu Sakagami

Advanced Robotics 29(1) 89-102 2015年
石垣島におけるものづくりを通した海洋環境教室

坂上憲光, 李銀姫, 山田吉彦, 川崎一平, 仁木将人, 小野林太郎, 石川智士

工学教育 62(3) 3_47-3_52 2014年
Use of a Deformable Tensegrity Structure as an Underwater Robot Body.

Mizuho Shibata, Takahiro Miyamura, Norimitsu Sakagami, Shigeharu Miyata

Journal of Robotics and Mechatronics 25(5) 804-811 2013年
Development of an Underwater Robotic Inspection System using Mechanical Contact.

Norimitsu Sakagami, Kouhei Ishimaru, Sadao Kawamura, Mizuho Shibata, Hiroyuki Onishi, Shigeo Murakami

Journal of Field Robotics 30(4) 624-640 2013年

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MISC

考古アカデミックレポート水中考古学における広域・詳細調査へのロボット技術の適用—Application of underwater robots for wide-area and detailed survey in underwater archaeology

武村史朗, 坂上憲光

月刊考古学ジャーナル / 考古学ジャーナル編集委員会編 (744) 31-33 2020年9月
考古アカデミックレポート水中考古学への水中ロボティクスの活用—Utilization of underwater robotics for underwater archaeology

坂上憲光, 武村史朗

月刊考古学ジャーナル / 考古学ジャーナル編集委員会編 (735) 29-31 2020年1月
水中ロボットの研究開発動向の一考察—A Study on Research Trends of Underwater Robots—特集ロボット陸・海・空・未来

川村貞夫, 坂上憲光

設計工学 = Journal of Japan Society for Design Engineering : 日本設計工学会誌 54(1) 16-22 2019年1月
沖縄近海における水中ロボティクスの活用

武村史朗, 坂上憲光

日本AEM学会誌 26(4) 516-521 2018年
水中作業を実現するロボット研究の現状(<総合特集>実環境での作業を実現するロボットシステム)

坂上憲光, 川村貞夫

システム／制御／情報 59(6) 227-232 2015年
望星丸による韓国東義大学親善訪問と教育効果—Educational Impact of Cultural Exchange through a Goodwill Visit to Korean Dong-Eui University by Research & Training Ship `Bosei Maru'

八木, 光, 渡辺, 喜保, 修理, 英幸, 坂上, 憲光

東海大学紀要. 海洋学部 8(3) 41-47 2010年10月30日
System Integration Aspects of Underwater Vehicle-Manipulator Systems for Oceanic Exploration

PANDIAN Shunmugham R., SAKAGAMI Norimitsu

Journal of The Society of Instrument and Control Engineers 47(10) 830-836 2008年10月10日

講演・口頭発表等

130

Flexible suction device for maintaining position and orientation of underwater robots

Yuya Takayama, Norimitsu Sakagami

31st International Symposium on Artificial Life and Robotics and 11th International Symposium on BioComplexity 2026年1月22日
Design of Small and Lightweight Excavation ROV for archaeological survey

Takahiro Yamamura, Tatsumu Matsumae, Norimitsu Sakagami

31st International Symposium on Artificial Life and Robotics and 11th International Symposium on BioComplexity 2026年1月22日
防水シールを用いない水没型ギアード電動サーボモータによる水中力制御ー第２報：摩擦補償を用いた手先力推定精度の向上ー

中村圭佑, 加古川篤, 坂上憲光

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025，2P2-C10，2025 2025年6月6日
曳航型水中ロボットの小型化の検証

貞包空海, 上原光平, 武村史朗, 坂上憲光, 髙橋悟, 相良慎一

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025 2025年6月6日
遠隔操作による採水器のプール実験

當銘佑輔, 武村史朗, 比嘉聖, 坂上憲光, 髙橋悟, 相良慎一

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025 2025年6月6日
水中遺跡調査のためのスラスタを用いた発掘デバイスの試作と実現可能性

松前辰武, 甲村隆太郎, 早川純平, 古田遥己, 坂上憲光

第42回日本ロボット学会学術講演会
水中ロボットのための構造物検査ユニットの提案と試作

橋本一海, 川崎翔太, 鎌田凌, 坂上憲光

第42回日本ロボット学会学術講演会
吸着式単腕型水中移動作業ロボット “Lampray-1” の開発ー基本設計と中性浮力の検証ー

廣本翔太, 加古川篤, 坂上憲光

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024 2024年5月31日
遠隔操作による採水器の開発

當銘佑輔, 武村史朗, 坂上憲光, 相良慎一, 高橋悟

ロボティクス・メカトロニクス講演会 2024
⽔中ロボットによる物体把持のための操縦⽀援装置の試作

木村友, 谷出敦哉, 和田隆広, 坂上憲光

計測自動制御学会関西支部;システム制御情報学会;シンポジウム 2024年1月12日
センサ信頼度に応じて操作端のインピーダンスを調整するROVの触力覚共有制御

藤江謙伸, 織田泰彰, 坂上憲光, 和田隆広

第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2023年12月15日
固視点追加による水中ロボット操縦者の動揺病低減

乙部達生, 劉海龍, 坂上憲光, 和田隆広

第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2023年12月15日
ROVシミュレータの開発とその訓練効果・操作特性の分析

亀割隆世, 川端邦明, 鈴木健太, 坂上憲光, 武村史朗, 髙橋悟

第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2023年12月15日
ROV操縦のためのシステムによるセンサ認識信頼度呈示を介したHSC強度調整インタフェース

佐藤瑛人, 織田泰彰, 坂上憲光, 和田隆広

第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2023年12月14日
正逆の差動遊星歯車減速機を用いた1 自由度水没型グリッパ

加古川篤, 奥島規志, 坂上憲光

ロボティクス・メカトロニクス講演会 2023 in Nagoya 2023年6月29日
Development of an Operation Support Device for Portable Underwater Vehicles

Yu Kimura, Norimitsu Sakagami, Takahiro Wada, Koichi Koganezawa

IUTAM Symposium on Optimal Guidance and Control for Autonomous Systems 2023
水中ロボットによる表土除去作業のためのスラスタ配置決定と操縦支援

須賀瑞樹, 坂上憲光, 和田隆広, 川村貞夫

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2022年一般社団法人日本機械学会
防水シールを用いない水没型ギアード電動サーボモータによる水中力制御

加古川篤, 児島隆弘, 森佳樹, 川村貞夫, 坂上憲光

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2022年一般社団法人日本機械学会
曳航型水中ロボットの小型軽量化の試み

武村史朗, 宮城真実, 塚越悠太, 坂上憲光, 高橋悟, 相良慎一

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2022年一般社団法人日本機械学会
水中ロボット操縦支援のための力覚提示可能な小型操縦装置の開発

木村友, 伊藤史苑, 榛村友希, 田村海斗, 和田隆広, 坂上憲光

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2022年一般社団法人日本機械学会

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担当経験のある科目(授業)

2024年9月 - 現在

日本の科学技術１ (龍谷大学)
2023年9月 - 現在

機械工学基礎実験 (龍谷大学)
2023年9月 - 現在

計算機応用実習 (龍谷大学)
2023年9月 - 現在

ディジタル電子制御１・２ (龍谷大学)
2023年4月 - 現在

ロボット実習 (龍谷大学)
2023年4月 - 現在

特別研究 (龍谷大学)
2023年4月 - 現在

科学技術英語 (龍谷大学)
2023年4月 - 現在

知能システム特論 (龍谷大学)
2023年4月 - 現在

アナログ電子制御１・２ (龍谷大学)
2016年4月 - 2023年3月

機械製図・CAD (東海大学)
2012年4月 - 2023年3月

電子工学（電気・電子工学） (東海大学)
2004年4月 - 2023年3月

基礎工学実験 (東海大学)
2003年9月 - 2023年3月

ロボット工学 (東海大学)
2018年4月 - 2019年3月

海洋機械工学実験 (東海大学)
2008年4月 - 2013年3月

数値解析 (東海大学)
2004年4月 - 2006年3月

プログラミング実習 (東海大学)
2004年4月 - 2005年3月

流体工学 (東海大学)

所属学協会

2017年1月 - 現在

日本マリンエンジニアリング学会
2005年1月 - 現在

日本船舶海洋工学会
2002年5月 - 現在

日本機械学会
2001年1月 - 現在

米国電気電子学会（IEEE）
1999年7月 - 現在

日本ロボット学会

共同研究・競争的資金等の研究課題

トルクセンサレス・シーリングレス水陸両用柔軟アクチュエータの基礎研究

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(B) 2022年4月 - 2025年3月

加古川篤, 坂上憲光
ハプティックシェアードコントロールを用いた水中ロボット作業の効率化と実証展開

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(B) 2021年4月 - 2024年3月

坂上憲光, 小金澤鋼一, 和田隆広
琉球列島における西欧沈没船遺跡の実態把握と水中遺跡公園化へ向けた基礎的研究

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(C) 2019年4月 - 2023年3月

片桐千亜紀, 菅浩伸, 坂上憲光, 小野林太郎, 渡辺美季
インフレータブル構造ロボットシステムの設計論構築

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(A) 2018年4月 - 2021年3月

川村貞夫, 田實佳郎, 堤治, 植村充典, 坂上憲光, 岡田志麻, 河村晃宏, 和田晃, Zhu Mingzhu
曳航型水中ロボットを用いた浅海域における海底3D地図作成の高速広域化

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(C) 2018年4月 - 2021年3月

武村史朗, 坂上憲光, 高橋悟
水中ロボットのための低摩擦・流体下における多関節グリッパの包み込み把持

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(C) 2017年4月 - 2020年3月

坂上憲光, 小金澤鋼一
流出重油・ガスの自動追跡システムの確立と革新的海洋防災システムへの展開

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(S) 2011年4月 - 2016年3月

加藤直三, 鈴木博善, 千賀英敬, 岡野泰則, 伴貴彦, 高木洋平, 吉江宗生, 田中敏成, 有馬正和, 小林英一, 千葉元, 坂上憲光
波浪推進船の性能把握のための基礎研究

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(B) 2009年 - 2011年

寺尾裕, 砂原俊之, 坂上憲光
外乱中における作業アームを持つ小型水中ロボットの運動制御

日本学術振興会科学研究費助成事業若手研究(B) 2006年 - 2007年

坂上憲光
水中トレーニングシステムのための気泡を利用した流体力調整技術の開発

日本学術振興会科学研究費助成事業若手研究(B) 2004年 - 2005年

坂上憲光

坂上憲光

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研究分野

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委員歴

受賞

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MISC

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担当経験のある科目(授業)

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