武居直行

J-GLOBALへ         更新日: 18/12/21 19:27
 
アバター
研究者氏名
武居直行
 
タケスエ ナオユキ
URL
http://kaken.nii.ac.jp/d/r/70324803.ja.html
所属
首都大学東京
部署
大学院・システムデザイン研究科
職名
准教授
学位
博士(工学)(大阪大学)
ORCID ID
0000-0002-8029-5480

研究分野

 
 

経歴

 
2008年4月
 - 
現在
首都大学東京 大学院・システムデザイン研究科 准教授
 
2007年4月
 - 
2008年3月
名古屋工業大学 准教授
 
2005年12月
 - 
2007年3月
名古屋工業大学 助教授
 
2003年4月
 - 
2005年11月
名古屋工業大学 講師
 
2000年4月
 - 
2003年3月
大阪大学 助手
 

学歴

 
1997年4月
 - 
2000年3月
大阪大学 大学院工学研究科 電子制御機械工学専攻
 
1995年4月
 - 
1997年3月
電気通信大学 大学院電気通信学研究科 機械制御工学専攻
 
1991年4月
 - 
1995年3月
電気通信大学 電気通信学部 機械制御工学科
 

論文

 
Naoyuki Takesuea, Yosuke Komoda, Hideyuki Murayama, Kousyun Fujiwara, Hideo Fujimoto
Advanced Robotics   30(15) 1014-1026   2016年5月   [査読有り]
Most robots involved in vertical movement against gravitation require actuators large enough to support their own weight. To improve the inherent safety of such robots against the large actuators and reduce their energy consumption, numerous gravi...
Junji Furusho, Naoyuki Takesue
Journal of Robotics and Mechatronics   28(1) 5-16   2016年2月   [査読有り]
We conducted many research and development activities on functional fluid mechatronics, rehabilitation systems, and servo drive systems. In this review, studies on the development of magnetorheological fluid devices, electrorheological effects of ...
Naoyuki Takesue, Tomoyuki Mine, Rikiya Makino, Kousyun Fujiwara, and Hideo Fujimoto
Journal of Robotics and Mechatronics   25(6) 931-938   2013年12月   [査読有り]
Cranes and hoists at automotive assembly plant handle heavy objects such as batteries to decrease the physical burden on personnel. On/off button operations in such devices during fine positioning increase personnel mental stress. On the other han...
Naoyuki Takesue, Takashi Ikematsu, Hideyuki Murayama, and Hideo Fujimoto
Journal of Robotics and Mechatronics   23(2) 249-257   2011年4月   [査読有り]
A machine moving vertically requires strong gravitational resistance. Gravity compensation mechanisms devised to reduce actuator force mostly compensate for constant weight, but practical use requires that the mechanism compensate for weight varia...
Naoyuki Takesue, Youichi Hata, Tatsuhiko Sekiya
Industrial Robot: An International Journal   38(3) 252-257   2011年4月   [査読有り][招待有り]
Naoyuki Takesue, Akira Imaeda, Hideo Fujimoto
Industrial Robot: An International Journal   38(3) 246-251   2011年4月   [査読有り][招待有り]
村山 英之, 武居 直行, 松本 邦保, 鴻巣 仁司, 藤本 英雄
日本ロボット学会誌   28(5) 624-630   2010年6月   [査読有り]
Traditionally, robots and humans work independently, isolated from each other for safety reasons. We developed a robot for use on the assembly line which works together with a human operator, assisting and augmenting the operator's skills. Because...
Naoyuki Takesue, Hideyuki Murayama, Kousyun Fujiwara, Kuniyasu Matsumoto, Hitoshi Konosu, and Hideo Fujimoto
International Journal of Automation Technology   3(6) 663-670   2009年11月   [査読有り]
Industrial robots have been widely used in factory automation. On the other hand, in the final assembly in automobile factories, many tasks are still completed by humans due to the difficulties and costs associated with automation. One example sti...
Jumpei Arata, Hiroaki Kozuka, Hyug Wook Kim, Naoyuki Takesue, Blagovest Vladimirov, Masamichi Sakaguchi, Junichi Tokkuda, Nobuhiko Hata, Kiyoyuki Chinzei and Hideo Fujimoto
International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery   5(3) 211-220   2009年7月   [査読有り]
武居 直行, 野畑 茂広, 藤本 英雄
日本ロボット学会誌   26(6) 635-642   2008年8月   [査読有り]
This paper is concerned with the human-robot system such as power assist system based on the position-control-based impedance control (admittance control). The system has two force inputs from the operator and the environment, which may cause the ...
武居 直行, 菊植 亮, 佐野 明人, 望山 洋, 澤田 英明, 藤本 英雄
日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan   25(2) 306-313   2007年3月   [査読有り]
This paper is concerned about a variable impedance control for human-machine cooperative positioning systems. The prospective profile is found from the dynamic equation and the properties of the operational profiles known as suitable ones. We prop...
武居 直行, 佐野 明人, 望山 洋, 菊植 亮, 石黒 大樹, 藤本 英雄
日本機械学会論文集 C編   71(708) 2543-2548   2005年8月   [査読有り]
In this paper, we propose a sensor that detects both pressure and shear informations by a helical spring and strain gages. The stresses working on the wire of spring are analyzed. The way to attach strain gages on the spring is discussed and the c...
張 剣, 武居 直行, 古荘 純次, 渡邉 智也
精密工学会誌論文集   71(3) 399-403   2005年3月   [査読有り]
ボールねじ駆動系に対して, 位置P-D制御系の定常特性に基づいて, オブザーバを構成することなく, 簡単かつ有効な位置P-D制御のみで質量を同定する手法を提案した. また, 質量が不確定の状態で質量を同定するための制御系設計指針も示した.提案した新しい質量同定法により, 最大速度にほとんど依存せず, しかもより精度良い質量同定結果が得られる. また, その手法の有効性は実験により検証された.
武居 直行, 佐野 明人, 望山 洋, 菊植 亮, 石黒 大樹, 藤本 英雄
日本機械学会論文集 C編   71(708) 2543-2548   2005年
In this paper, we propose a sensor that detects both pressure and shear informations by a helical spring and strain gages. The stresses working on the wire of spring are analyzed. The way to attach strain gages on the spring is discussed and the c...
武居 直行, 古荘 純次, 藤永 浩司
電気学会論文誌. D, 産業応用部門誌 = The transactions of the Institute of Electrical Engineers of Japan. D, A publication of Industry Applications Society   124(10) 985-993   2004年10月   [査読有り]
Most Industrial robots are driven through reduction gears such as harmonic drives and RV gears. Since the flexibility of the drive system, the vibratory behavior is caused during the operation. When the flexibility is considered, the drive system ...
Takesue Naoyuki, Furusho Junji, Kiyota Yuuki
JSME international journal. Series C, Mechanical systems, machine elements and manufacturing   47(3) 783-791   2004年9月   [査読有り]
Magnetorheological (MR) fluids are materials that change their rheological behavior upon applying a magnetic field. They have been promising as functional fluids that can improve the properties of mechanical systems. We have developed an actuator ...
古荘 純次, 武居 直行, 中垣 聡子, 津田 剛志, 中川 昭夫, 森本 正治
日本機械学會論文集. C編   70(695) 2163-2170   2004年7月   [査読有り]
We aim to develop an intelligent prosthetic foot that has the braking system of ankle joint. Magnetorheological (MR) fluids is material that changes their rheological behavior by an applied magnetic field. A brake using MR fluid can change the bra...
古荘 純次, 武居 直行, 中垣 聡子, 津田 剛志, 中川 昭夫, 森本 正治
日本機械学会論文集 C編   70(695) 2163-2170   2004年
We aim to develop an intelligent prosthetic foot that has the braking system of ankle joint. Magnetorheological (MR) fluids is material that changes their rheological behavior by an applied magnetic field. A brake using MR fluid can change the bra...
武居 直行, 古荘 純次, 折原 宏, 井上 昭夫, 吉村 一郎
日本機械学會論文集. C編   69(684) 2018-2025   2003年8月   [査読有り]
The ER (electro-rheological) fluid is a substance that can change its apparent viscosity by applying an electric field. We have proposed one-sided pattern electrodes that have some advantages. Then, we have shown the ER effects of a homogeneous ER...
武居 直行, 古荘 純次, 井上 昭夫, 吉村 一郎
日本機械学會論文集. C編   69(684) 2011-2017   2003年8月   [査読有り]
The ER (electro-rheological) fluid is a substance that can change its apparent viscosity by applying an electric field. There are so many researches about ER fluids that are based on parallel electrodes between which ER fluids are filled. In the p...
李 亨, 武居 直行, 古荘 純次, 田中 秀明
日本機械学会論文集. C編   69(681) 1350-1357   2003年5月   [査読有り]
李 享, 武居 直行, 古荘 純次, 田中 秀明
日本機械学會論文集. C編   69(681) 1350-1357   2003年5月   [査読有り]
Because of low cost and accurate transfer characteristic, timing belt drives are widely used in servo systems such as industrial robots and office automation equipments. ln the servo systems, high performances are required for high productivity an...
武居 直行, 古荘 純次, 清田 友礎
日本機械学會論文集. C編   69(681) 1342-1349   2003年5月   [査読有り]
Magnetorheoloeical (MR) fluids are materials that change their rheological behavior by an applied magnetic field. They have been attracted as functional fluids that can improve properties of mechanical systems. We have developed an actuator using ...
武居 直行, 古荘 純次, 岩越 邦男
電気学会論文誌. D, 産業応用部門誌 = The transactions of the Institute of Electrical Engineers of Japan. D, A publication of Industry Applications Society   123(2) 149-155   2003年2月   [査読有り]
Most Industrial robots are driven through reduction gears such as harmonic drives and RV gears. Since the exibility of the drive system, the vibratory behavior is caused duringthe operation. When the exibility is considered, the drive system of th...
李 享, 武居 直行, 古荘 純次, 田中 秀明
日本機械学会論文集C編   69(681) 1350-1357   2003年
Because of low cost and accurate transfer characteristic, timing belt drives are widely used in servo systems such as industrial robots and office automation equipments. ln the servo systems, high performances are required for high productivity an...
武居 直行, 古荘 純次, 折原 宏, 井上 昭夫, 吉村 一郎
日本機械学会論文集 C編   69(684) 2018-2025   2003年
The ER (electro-rheological) fluid is a substance that can change its apparent viscosity by applying an electric field. We have proposed one-sided pattern electrodes that have some advantages. Then, we have shown the ER effects of a homogeneous ER...
武居 直行, 古荘 純次, 井上 昭夫, 吉村 一郎
日本機械学会論文集 C編   69(684) 2011-2017   2003年
The ER (electro-rheological) fluid is a substance that can change its apparent viscosity by applying an electric field. There are so many researches about ER fluids that are based on parallel electrodes between which ER fluids are filled. In the p...
武居 直行, 古荘 純次, 清田 友礎
日本機械学会論文集C編   69(681) 1342-1349   2003年
Magnetorheoloeical (MR) fluids are materials that change their rheological behavior by an applied magnetic field. They have been attracted as functional fluids that can improve properties of mechanical systems. We have developed an actuator using ...
李 亨, 武居 直行, 古荘 純次
日本機械学會論文集. C編   68(676) 3673-3680   2002年12月   [査読有り]
Since timing belt drives have the advantages such as lower costs and accurate transfer characteristics, the timing belt drives are widely used in industrial machines and office automation equipments. However, there are problems of periodic transfe...
古荘 純次, 坂口 正道, 武居 直行
日本ロボット学会誌   20(1) 77-84   2002年1月   [査読有り]
An isokinetic exercise is one of the training methods. Servomechanism using electric motor has been used for isoki netic exercise system. But, isokinetic exercises can be realized by using passive devices such as brakes or dampers. Since such pass...
李 亨, 武居 直行, 古荘 純次
日本機械学会論文集C編   68(676) 3673-3680   2002年
Since timing belt drives have the advantages such as lower costs and accurate transfer characteristics, the timing belt drives are widely used in industrial machines and office automation equipments. However, there are problems of periodic transfe...
武居 直行, 古荘 純次, 坂口 正道, 清田 友礎
日本機械学會論文集. C編   67(663) 3525-3532   2001年11月   [査読有り]
Device in human machine interface such as interactive force display system requires not only high power and quick response, but also safety for human. Magnetorheological (MR) fluids are materials that change their rheological behavior by an applie...
坂口 正道, 武居 直行, 音羽 健一郎, 古荘 純次, サカグチ マサミチ, Sakaguchi Masamichi
日本機械学會論文集. C編   67(655) 759-766   2001年3月   [査読有り]
Many kinds of actuators are used in robots or mechatronics systems. The torque/inertia ratio is one of the indexes that show the characteristics of the actuator. Since the actuator that has large torque/inertia ratio can respond very fast, it is s...
武居 直行, 古荘 純次
電気学会論文誌. D, 産業応用部門誌 = The transactions of the Institute of Electrical Engineers of Japan. D, A publication of Industry Applications Society   121(2) 283-284   2001年2月   [査読有り]
Two-inertia systems are the vibratory systems which have poles near the imaginary axis. In this paper, we consider the two-inertia system with motor speed feedback, and derive the relationship between the inertia-ratio and the damping property of ...
武居 直行, 古荘 純次, 坂口 正道, 井上 昭夫, サカグチ マサミチ, Sakaguchi Masamichi
日本機械学會論文集. C編   67(653) 73-78   2001年1月   [査読有り]
The ER (electro-rheological)fluid is a substance that can change its apparent viscosity by applying an electric field. There are so many researches about ER fluids that are based on parallel electrodes between which ER fluids are filled. Since the...
武居 直行, 古荘 純次, 坂口 正道, 清田 友礎
日本機械学会論文集C編   67(663) 3525-3532   2001年
Device in human machine interface such as interactive force display system requires not only high power and quick response, but also safety for human. Magnetorheological (MR) fluids are materials that change their rheological behavior by an applie...
武居 直行, 古荘 純次, 坂口 正道, 井上 昭夫
日本機械学会論文集C編   67(653) 73-78   2001年
The ER (electro-rheological)fluid is a substance that can change its apparent viscosity by applying an electric field. There are so many researches about ER fluids that are based on parallel electrodes between which ER fluids are filled. Since the...
坂口 正道, 武居 直行, 音羽 健一郎, 古荘 純次
日本機械学会論文集C編   67(655) 759-766   2001年
Many kinds of actuators are used in robots or mechatronics systems. The torque/inertia ratio is one of the indexes that show the characteristics of the actuator. Since the actuator that has large torque/inertia ratio can respond very fast, it is s...
武居 直行, 小柳 健一, 章 国光, 坂口 正道, 古荘 純次, サカグチ マサミチ, Sakaguchi Masamichi
日本機械学會論文集. C編   66(651) 3625-3631   2000年11月   [査読有り]
Since a direct-drive(DD) motor system doesn't use the reduction gear, the structure of the servo system can be simple and stiff. On the other hand, in the DD system, the disturbance torque directly influences the accuracy of the control system. Th...
武居 直行, 章 国光, 坂口 正道, 古荘 純次, 清沢 芳秀
電気学会論文誌. D, 産業応用部門誌 = The transactions of the Institute of Electrical Engineers of Japan. D, A publication of Industry Applications Society   120(1) 29-37   2000年1月   [査読有り]
Most industrial robots are driven through reduction gear units by servomotors. Due to the elasticity of the drive systems including these reduction gear units, the vibratory behaviors are caused. ER fluids are the substances that can change their ...
武居 直行, 小柳 健一, 章 国光, 坂口 正道, 古荘 純次
日本機械学会論文集C編   66(651) 3625-3631   2000年
Since a direct-drive(DD) motor system doesn't use the reduction gear, the structure of the servo system can be simple and stiff. On the other hand, in the DD system, the disturbance torque directly influences the accuracy of the control system. Th...
章 国光, 武居 直行, 古荘 純次
日本機械学會論文集. C編   65(636) 3226-3233   1999年8月   [査読有り]
Flexibility in joint drive systems causes robot arm vibration. The conventional semi closed-loop control cannot provide a high servo stiffness and large bandwidth for industrial robots. To achieve a high speed and high precision control, it is imp...
章 国光, 武居 直行, 古荘 純次
日本機械学会論文集C編   65(636) 3226-3233   1999年
Flexibility in joint drive systems causes robot arm vibration. The conventional semi closed-loop control cannot provide a high servo stiffness and large bandwidth for industrial robots. To achieve a high speed and high precision control, it is imp...
武居 直行, 仁科 雅弘, 古荘 純次, 川田 誠一
日本機械学會論文集. C編   62(602) 3858-3864   1996年10月   [査読有り]
Generally, for the position control of industrial robots, a semi-closed-loop control which only utilizes information of the motor angle is adopted, since it contributes to the stability of the control system and does not require a high-resolution ...
武居 直行, 仁科 雅弘, 古荘 純次, 川田 誠一
日本機械学会論文集C編   62(602) 3858-3864   1996年
Generally, for the position control of industrial robots, a semi-closed-loop control which only utilizes information of the motor angle is adopted, since it contributes to the stability of the control system and does not require a high-resolution ...

Misc

 
武居 直行
日本AEM学会誌   25(1) 24-27   2017年
<p> In this article, the author introduces two aquatic robots being developed in the author's laboratory: a miniature aquatic robot propelled by resonance of elastic plate and MINAMO (Multidirectional INtuitive Aquatic MObility). The former is a r...
武居 直行, 牧野 力也, 藤原 弘俊
ロボット   (219) 1-4   2014年7月
藤原 弘俊, 村山 英之, 武居 直行, 中野 陽雄, 石居 賢治
日本機械学會誌   115(1122)    2012年5月
村山 英之, 藤原 弘俊, 武居 直行, 鈴木 太志, 柴田 篤志, 鴻巣 仁司, 松本 邦保, 藤本 英雄
日本ロボット学会誌   30(1) 45-46   2012年1月
水野 直樹, 早川 伸哉, 坂井 孝弘, 仁科 健, 武居 直行
精密工学会誌   75(5) 579-582   2009年
武居 直行, 村山 英之
日本バーチャルリアリティ学会誌 = Journal of the Virtual Reality Society of Japan   14(3) 139-142   2009年9月
武居 直行
日本ロボット学会誌   29(6) 508-511   2011年7月
村山 英之, 藤原 弘俊, 武居 直行, 鈴木 太志, 柴田 篤志, 鴻巣 仁司, 松本 邦保, 藤本 英雄
日本ロボット学会誌   30(1) 45-46   2012年
武居 直行, 高山 俊男, 多田隈 建二郎
日本ロボット学会誌   29(6) 481-481   2011年
武居 直行, 藤本 英雄
設計工学 = JOURNAL OF JAPAN SOCIETY FOR DESIGN ENGINEERING   43(3) 138-144   2008年3月
菊植 亮, 武居 直行, 佐野 明人, 望山 洋, 藤本 英雄
計測と制御 = Journal of the Society of Instrument and Control Engineers   45(5) 419-424   2006年5月
佐野 明人, 望山 洋, 武居 直行, 菊植 亮, 藤本 英雄
トライボロジスト = JOURNAL OF JAPANESE SOCIETY OF TRIBOLOGISTS   50(6) 429-434   2005年6月
佐野 明人, 望山 洋, 武居 直行, 菊植 亮, 藤本 英雄
電子情報通信学会技術研究報告. MVE, マルチメディア・仮想環境基礎   104(634) 43-47   2005年1月
バイラテラル遠隔操作システムにおいて, スレーブから操作者へ触覚情報を伝送することは, マスタ側の臨場感を高めるのに非常に重要である.本研究では, 非均一な弾性皮膚に内蔵したバイオミメティックなコイル状触覚センサを開発した.この新しいセンサにより, 接触直後の摩擦係数および初期局所滑りが計測できる.操作者は, 触覚ディスプレイからの触覚情報を用いて, 把持力と負荷力を適切に調整し, 安定な把持・持ち上げ動作が可能となる.また, 手掌の皮膚に装着し, 触覚刺激を増幅する触覚版のコンタクトレン...
佐野 明人, 望山 洋, 武居 直行, 菊植 亮, 藤本 英雄
電子情報通信学会技術研究報告. CQ, コミュニケーションクオリティ   104(632) 43-47   2005年1月
バイラテラル遠隔操作システムにおいて, スレーブから操作者へ触覚情報を伝送することは, マスタ側の臨場感を高めるのに非常に重要である.本研究では, 非均一な弾性皮膚に内蔵したバイオミメティックなコイル状触覚センサを開発した.この新しいセンサにより, 接触直後の摩擦係数および初期局所滑りが計測できる.操作者は, 触覚ディスプレイからの触覚情報を用いて, 把持力と負荷力を適切に調整し, 安定な把持・持ち上げ動作が可能となる.また, 手掌の皮膚に装着し, 触覚刺激を増幅する触覚版のコンタクトレン...
佐野 明人, 武居 直行, 望山 洋
検査技術   10(1) 8-12   2005年1月
佐野 明人, 菊植 亮, 望山 洋, 武居 直行, 藤本 英雄
日本ロボット学会誌   23(7) 805-810   2005年
稲邑 哲也, 武居 直行, 満田 隆
日本ロボット学会誌   15(4) 528-529   1997年5月

講演・口頭発表等

 
稲葉 亜佑美, 小林 優美, 望山 洋, 武居 直行
自動制御連合講演会講演論文集   2017年   
成岡 駿之介, 齋藤 佑樹, 武居 直行
自動制御連合講演会講演論文集   2017年   
酒井 悠亮, 武居 直行, 望山 洋
自動制御連合講演会講演論文集   2017年   
成岡 駿之介, 武居 直行, 大塚 悠太
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2017年   
<p>Multidirectional INtuitive Aquatic MObility (MINAMO) that we have developed is a personal vehicle on water. It is propelled with four thrusters fixed at the bottom and it can multidirectionally move on water according to the propulsion control ...
酒井 悠亮, 望山 洋, 武居 直行
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2017年   
<p>In this research, we propose a propulsion mechanism of a swimming quick capable of rapid turning. In this swimming mechanism of the underwater robot, the rod-shaped continuum waterjet pipe is oriented in all directions by wire driving, and ther...