本研究では,ロボットやシステム間での通信のためのパッケージであるROS(Robot Operating System)を用いた,人と同期した演奏を行うロボットのためのシステム構築について述べる.従来開発されてきた同期演奏技術では視覚及び聴覚情報処理を行う必要があるが,ロボット単独ではリアルタイム計算という観点から,その実現は困難である.そこで同期演奏技術をROSを介した分散システムとして統合し,高拡張性を持つ合奏システムを開発したのでそれを報告する.また,分散システムに不可避な遅延や合奏の人数やロボットの数の増加時の問題について議論する.