本稿は，時々刻々と変化するユーザのストレス状態に応じた働きかけをするセラピーロボットシステムを提案するものである．ユーザのストレス状態を低拘束なウェアラブルデバイスにより推定できるよう，脈拍から算出した交感神経活動指標CSIと副交感神経活動指標CVIであっても，定義本来の心拍から算出したものと同様，ストレス状態が推定可能であることを確認した．また，高ストレス状態時はリズム同調による生体指標誘導，低ストレス状態時はバイオフィードバックを動きにより表現するセラピーロボットを開発した．