今後、ロボットと人間が協調作業を行うためにソフトアクチュエータ、特に高分子アクチュエータが期待されている。2014年にナイロンモノフィラメントをコイル状に加工し、ヒートガンなどで加熱することで収縮する現象が報告された。本研究では、ソフトアクチュエータの特性を失わない加熱方法として、ニクロム線の電気抵抗熱とガラススリーブを利用する方法を提案する。また、アクチュエータの基本的特性についても明らかにする。