特許権 船舶の操舵方法及び船舶の自動操舵装置 上野道雄, 塚田吉昭 出願番号 特願2013-123006 出願日 2013年6月11日 公開番号 特開2014-240225 公開日 2014年12月25日 特許番号/登録番号 特許6191984 登録日 2017年8月18日 発行日 2017年9月6日
