武田行生 (Yukio Takeda) - マイポータル

基本情報

所属: 東京工業大学工学院教授

学位: 博士(工学)(東京工業大学)
工学修士(東京工業大学)

研究者番号: 20216914
J-GLOBAL ID: 200901096262976853
researchmap会員ID: 1000015339

外部リンク: http://www.msd.mech.e.titech.ac.jp/

研究キーワード

研究分野

経歴

2016年4月 - 現在

東京工業大学, 工学院, 教授
2013年4月 - 2016年3月

東京工業大学, スーパーメカノシステム創造開発センター, センター長
2012年5月 - 2016年3月

東京工業大学, 大学院理工学研究科, 教授
1996年8月 - 2012年4月

東京工業大学, 助教授
2002年 - 2004年

文部科学省, 研究振興局, 学術調査官
1989年 - 1996年

東京工業大学, 工学部, 助手

学歴

委員歴

受賞

2013年10月

Highly Commended Paper Award: The 3rd IFToMM International Symposium on Robotics and Mechatronics, IFToMM

武田行生
2012年11月

Best Paper Award: The 2nd IFToMM Asian Conference on Mechanism and Machine Science, IFToMM

武田行生
2012年4月

機素潤滑設計部門一般表彰（優秀講演）, 日本機械学会

武田行生
2011年5月

武藤栄次賞優秀設計賞, 日本設計工学会

武田行生
2011年5月

功労賞, 日本設計工学会

武田行生
2008年

JSME Medal for Outstanding Paper
2008年

日本機械学会論文賞
2006年

財団法人ファナックFAロボット財団平成17年度論文賞
2002年

Best Paper Award of the 6th International Conference on Mechatronics Technology(ICMT2002)
2002年

Best Paper Award of the 6th International Conference on Mechatronics Technology(ICMT2002)
1995年

Japan Society of Mechanical Engineers, Young Engineers Awards
1995年

日本機械学会賞研究奨励賞
1987年

日本機械学会畠山賞

論文

Three-Actuated-DOF Parallel Continuum Robot with High Twisting Performance: Cosserat Rod-Based Kineto-Static Modeling and Simulation

Yuhang Lei, Ming Jiang, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda

Advances in Mechanism and Machine Science 641-650 2023年11月5日
Experimental Investigation of an Assistive Device for Ankle Motion Using Dummy Robot

Takamaru Saito, Ming Jiang, Yusuke Sugahara, Marco Ceccarelli, Yukio Takeda

Advances in Mechanism and Machine Science 764-774 2023年11月4日
Kinematic Design and Analysis of a Wearable End-Effector Type Upper Limb Assistive Robot

Ryohei Morita, Ming Jiang, Andrea Botta, Yusuke Sugahara, Giuseppe Quaglia, Marco Ceccarelli, Yukio Takeda

Advances in Mechanism and Machine Science 702-712 2023年11月4日
Experimental Study on Thrustered Cable-Suspended Parallel Robot for Collaborative Task

Kazuki Hayashi, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda

Mechanisms and Machine Science 419-429 2023年6月3日
折り紙に着想を得た転倒防止装置の可搬性と伸展特性に基づく設計

夏目龍之介, 干場功太郎, 菅原雄介, 武田行生, 下野智史

日本IFToMM会議国際シンポジウム講演論文集 5 9-16 2022年7月16日
Offline Reference Trajectory Shaping for a Cable-Driven Earthquake Simulator Based on a Viscoelastic Cable Model

Yusuke Sugahara, Taishu Ueki, Daisuke Matsuura, Yukio Takeda, Minoru Yoshida

IEEE Robotics and Automation Letters 7(2) 2415-2422 2022年4月
A Differential Mechanism to Enhance the Scalability of a SMA-Wire-Bundle Linear Actuator

Andres Osorio Salazar, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda

2022年
広い作業領域を有するワイヤ駆動型連続体ロボットの開発（姿勢角の作業領域に着目した1セグメント連続体ロボットの機構設計）

塩谷崚太, 松浦大輔, 菅原雄介, 武田行生

日本機械学会論文集 88(915) 22-00205-22-00205 2022年
減速機付きアクチュエータの駆動冗長性による軽量化

斎藤天丸, 菅原雄介, 武田行生

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2022 2P1-L11 2022年
Scalable Output Linear Actuators, a Novel Design Concept Using Shape Memory Alloy Wires Driven by Fluid Temperature

Andres Osorio Salazar, Yusuke Sugahara, Daisuke Matsuura, Yukio Takeda

Machines 2021年1月14日
空間に構造的に架設された網状の索道を自走するロボットの研究—ダブルアーム型の運動学，動作計画と機構の最適化について—

加納弘嗣, 菅原雄介, 遠藤央, 石井裕之, 武田行生

日本ロボット学会誌 39(8) 767-770 2021年
A Study on the Relationship between the Design of Aerotrain and Its Stability Based on a Three-Dimensional Dynamic Model

Quang Huan Luong, Jeremy Jong, Yusuke Sugahara, Daisuke Matsuura, Yukio Takeda

Robotics 9(4) 96-96 2020年11月
Kineto-Elasto-Static Design of Underactuated Chopstick-Type Gripper Mechanism for Meal-Assistance Robot

Tomohiro Oka, Jorge Solis, Ann-Louise Lindborg, Daisuke Matsuura, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda

Robotics 9(3) 50-50 2020年6月30日
レールを把持しこの上を自走する鉛直移動機構の開発

石井貴大, 菅原雄介, 松浦大輔, 武田行生, 松本壮史, 中澤大輔

日本機械学会論文集 86(890) 20-00141-20-00141 2020年
車椅子使用者と介助者のコミュニケーション促進のための自動併進形ロボット車椅子

王森, 松浦大輔, 菅原雄介, 武田行生

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2020 1P2-F12 2020年
非接触磁気駆動されるマイクロ弾性グリッパの解析，設計と製作

南雲周, 有尾知朗, 松浦大輔, 菅原雄介, 武田行生

精密工学会学術講演会講演論文集 2019A 363-364 2019年8月20日
Development of a Novel SMA-Driven Compliant Rotary Actuator Based on a Double Helical Structure

Rasheed Kittinanthapanya, Yusuke Sugahara, Daisuke Matsuura, Yukio Takeda

Robotics 8(1) 12-12 2019年2月18日
部材の干渉と変形を考慮した Origami Spring の実挙動の機構学的考察

松尾博史, 松浦大輔, 菅原雄介, 武田行生

日本機械学会論文集 85(873) 19-00005-19-00005 2019年
Kinematic design of a footplate drive mechanism using a 3-DOF parallel mechanism for walking rehabilitation device

Chu ZHANG, Bluest LAN, Daisuke MATSUURA, Céline MOUGENOT, Yusuke SUGAHARA, Yukio TAKEDA

Journal of Advanced Mechanical Design, Systems, and Manufacturing 12(1) JAMDSM0017-JAMDSM0017 2018年
人力ロボティクスの研究—（第10報，CVTとパワーアシストを用いた人力関節駆動機構の操作負荷低減）

菅原雄介, ムハマドシャフィク, 島悠貴, 松浦大輔, 武田行生, 遠藤央, 岡本淳

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2018 2A2-J10 2018年

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MISC

290

被介助者上半身の姿勢制御可能な介助者と協働する移乗支援装置の開発- コンセプト提案と縮小モデルでの検討 -—Concept Proposal of Cooperative Transfer Assist Device Capable of Controlling Posture of Patient’s Upper Body

蔵田, 真鈴, Kurata, Mari, 干場, 功太郎, Hoshiba, Kotaro, 菅原, 雄介, Sugahara, Yusuke, 武田, 行生, TAKEDA, YUKIO

LIFE2022講演論文集 2022年8月
高齢者向けモビリティのためのペダリング運動負荷システム- 楕円軌道ペダルを用いた介入実験 -—Pedaling Exercise Load System of a Personal Mobility Vehicle for the Elderly- Intervention experiment using elliptical path pedal system -

菅原, 雄介, Sugahara, Yusuke, 八木, 達也, Yagi, Tatsuya, 武田, 行生, TAKEDA, YUKIO

LIFE2022講演論文集 2022年8月
協調学習操作系を用いたハンズフリーモビリティにおける事前学習の有効性評価—Evaluation of the Effectiveness of Prior Learning in Hands-Free Mobility with Cooperative Learning Operation system

武田, 行生, TAKEDA, YUKIO, 菅原, 雄介, Sugahara, Yusuke

LIFE2022講演論文集 2022年8月
減速機付きアクチュエータの駆動冗長性による軽量化—Mass reduction of geared actuator by means of redundant drive

斎藤, 天丸, Saito, Takamaru, 菅原, 雄介, Sugahara, Yusuke, 武田, 行生, TAKEDA, YUKIO

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022予稿集 2022年6月
フィン状連鎖を有する水撃音響式壁面検査のための平面パラレルワイヤ駆動機構（剛性行列に基づく解析と実験による剛性向上効果の評価）—Planar cable-driven parallel robot with fin-like chains for water jet impact acoustic wall inspection (Evaluation of the stiffness enhancement effect through analysis based on stiffness matrix and experiment)

熱海, 七都, Atsumi, Nanato, 菅原, 雄介, Sugahara, Yusuke, 栃木, 渉, Tochigi, Wataru, 武田, 行生, TAKEDA, YUKIO

機素潤滑設計部門講演会講演論文集 1207 2021年12月
複数のテザーの投擲・巻取りとこれらへの懸垂により移動するロボットの開発第１報，コンセプトの提案と基本機能の実験的検討—Development of a novel robot which locomotes by casting, winding and suspending on multiple tethers 1st Report: Its concept and experimental study of basic functions

馬場, 星明, Baba, Hoshiaki, 菅原, 雄介, Sugahara, Yusuke, 遠藤, 央, Endo, Mitsuru, 武田, 行生, TAKEDA, YUKIO

第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集 607-612 2021年12月
高齢者向けモビリティのためのペダリング運動負荷システム（楕円軌道ペダル軌道の制御法と性能評価）

八木, 達也, Yagi, Tatsuya, 菅原, 雄介, Sugahara, Yusuke, 武田, 行生, TAKEDA, YUKIO

第42回バイオメカニズム学術講演会講演予稿集 2021年11月
フライフィッシングの原理を応用した小型低出力マニピュレータによる投擲の研究―第1報：ロッドからの繰り出しを考慮したラインのモデリング―

袴田遼典, 遠藤央, 菅原雄介, 武田行生

日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2021 講演論文集 2021年6月
力学系学習木を用いたノンホロノミック車両のための人―機械協調学習操作系の開発―人の運動学習段階や学習能力に適応したシステムの提案―

菅原雄介, 松浦大輔, 武田行生, 遠藤央

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集 2212-2215 2019年12月
高齢者向けハンズフリーモビリティのためのペダリング運動負荷システム

菅原雄介, 島悠貴, 松浦大輔, 武田行生, 遠藤央

(10) 2019年9月
高齢者向けハンズフリーモビリティのためのペダリング運動負荷システム

菅原雄介, 島悠貴, 松浦大輔, 武田行生, 遠藤央

(10) 2019年9月
Cable Traversing Robots on Spatially Structured Cableway for Reconfigurable Parallel Cable System

Sudiono Randy Raharja, Sugahara Yusuke, Endo Mitsuru, Matsuura Daisuke, TAKEDA YUKIO

2019年6月
ハンズフリーモビリティの提案－個人のメンタルモデルに合わせた人・機械相互学習型操作系－

菅原雄介, 島悠貴, 松浦大輔, 武田行生

LIFE2018 講演論文集 2018年9月
人力ロボティクスの研究（第10報，CVTとパワーアシストを用いた人力関節駆動機構の操作負荷低減）

菅原雄介, 島悠貴, 松浦大輔, 武田行生, 遠藤央

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2018年6月
高齢者向けハンズフリー下肢操作式モビリティの提案:―開発コンセプト―

二瓶美里, 佐久間菜月, 西畑智道, 鎌田実, 菅原雄介, 島悠貴, 松浦大輔, 武田行生

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2018 2A2-K07 2018年
OS1201 災害対応用可変剛性マニピュレータによる接触センシングのための運動計画法

宮坂篤史, 松浦大輔, 武田行生

日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集 2016(22) "OS1201-1"-"OS1201-2" 2016年3月10日
2A2-K10 ばねとカムを用いた省アクチュエータ脚駆動機構の開発

鈴木智行, 松浦大輔, 武田行生

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015 "2A2-K10(1)"-"2A2-K10(4)" 2015年5月17日
2A2-B04 回転/並進運動完全分離型空間5自由度パラレル機構の駆動・拘束特性を考慮した最適設計

寺本昌倫, 武田行生, 松浦大輔

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015 "2A2-B04(1)"-"2A2-B04(4)" 2015年5月17日
S1130102 松葉杖形歩行機械の歩行形式の選択と歩幅の可変化([S113-01]ヒューマン・マシン・インターフェース設計(1),機素潤滑設計部門)

松浦大輔, 猪瀬龍太郎, 武田行生

年次大会 : Mechanical Engineering Congress, Japan 2014 "S1130102-1"-"S1130102-5" 2014年9月7日
1P1-G04 片脚装着形歩行支援機械の開発 : 脚運動創成ユニットの運動軌道計画法(福祉ロボティクス・メカトロニクス(2))

長南悠太, 松浦大輔, 武田行生

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2014 "1P1-G04(1)"-"1P1-G04(4)" 2014年5月24日

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書籍等出版物

Theoretical and Applied Mechanics Japan

National Committee for IUTAM, Science Council of Japan 2008年
Theoretical and Applied Mechanics Japan

National Committee for IUTAM, Science Council of Japan 2008年
最新機械機器要素技術

（有）エヌジーティー 2008年 (ISBN: 9784990371319)
最新機械機器要素技術

（有）エヌジーティー 2008年 (ISBN: 9784990371319)
Kinematics of Machinery

The Japan Society of Mechanical Engineers 2007年 (ISBN: 9784888981675)
機械工学のための数学I －基礎数学－

朝倉書店 2007年
機構学（機械の仕組みと運動）

社団法人日本機械学会 2007年 (ISBN: 9784888981675)
A Kinematic Calibration of In-Parallel Actuated Mechanisms Using Fourier Series (Evaluation Index for Determination of the Set of Measurement Paths)

Advances in Robot Kinematics, Kluwer Academic Publishers 2002年
A Kinematic Calibration of In-Parallel Actuated Mechanisms Using Fourier Series (Evaluation Index for Determination of the Set of Measurement Paths)

Advances in Robot Kinematics, Kluwer Academic Publishers 2002年
Walking Chair as a Welfare Robot

JSME News 2001年
Walking Chair as a Welfare Robot

JSME News 2001年

講演・口頭発表等

129

Development of gripper with large gripping force for a draw pipe bender which fabricates complex three dimensional shaped pipes (proposal of a gripping mechanism which grasps 2-dimensional shaped pipes)

10th Machine Design and Tribology Division Meeting in JSME 2010年
Peg-in-hole by a position-orientation decoupled parallel manipulator with impedance control

10th Machine Design and Tribology Division Meeting in JSME 2010年
Development of high precision parallel mechanism for vacuum chamber

10th Machine Design and Tribology Division Meeting in JSME 2010年
3-RPSR Parallel Mechanism with Triple Revolute Joints on the Base

2010 JSME Conference on Robotics and Mechatronics 2010年
Development of a rehabilitation device using parallel mechanism 窶骭 composition of control system

2010 JSME Conference on Robotics and Mechatronics 2010年
Collecting an object through the air by casting manipulation

2010 JSME Conference on Robotics and Mechatronics 2010年
Development of a reel out mechanism with largr dynamic range tension control characteristics for casting manipulator

2010 JSME Conference on Robotics and Mechatronics 2010年
松葉杖形歩行支援機械による段差昇降運動の消費エネルギーによる決定

日本機械学会関東支部第16期総会講演会 2010年
パイプの３次元曲げ加工機用大発生力把持機構の開発（大きな曲率で２次元形状に曲げられたパイプ用の把持機構の提案）

日本機械学会第10回機素潤滑設計部門講演会 2010年
インピーダンス制御系を用いた位置・姿勢分離形パラレルマニピュレータによるペグインホール作業実験

日本機械学会第10回機素潤滑設計部門講演会 2010年
真空環境に対応した高精密パラレルメカニズムの開発

日本機械学会第10回機素潤滑設計部門講演会 2010年
静止節上に三重回転対偶を有する3-RPSR形6自由度空間パラレルメカニズム

日本機械学会・ロボティクスメカトロニクス講演会2010 2010年
パラレルメカニズムを用いたリハビリテーション装置の開発（制御系の構成）

日本機械学会・ロボティクスメカトロニクス講演会2010 2010年
キャスティングマニピュレーションによる物体回収動作の生成

日本機械学会・ロボティクスメカトロニクス講演会2010 2010年
キャスティングマニピュレータの大ダイナミックレンジ張力制御特性を有するワイヤ繰り出し機構の開発

日本機械学会・ロボティクスメカトロニクス講演会2010 2010年
A Translational Parallel Manipulator with Fine Adjustment of Platform Orientation

2009年
Development of Gripping Mechanism with Large Gripping Force for a Draw Pipe Bender Which Fabricates Complex 3-Dimensional Shape Pipes

2009年
Optimal kinematic calibration of robots based on maximum positioning-error estimation (Theory and application to a parallel-mechanism pipe bender)

5th International Workshop on Computational Kinematics 2009年
Development of a walking assist machine using crutches (Proposition of its composition and basic experiments)

The 3rd International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology 2009年
Development of 3-URU pure rotational parallel mechanism with error compensation devices

The Fifteenth Symposium on Theory of Machines and Mechanisms, 2009年

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所属学協会

共同研究・競争的資金等の研究課題

冗長ハイブリッド駆動に基づくAssist As Needed歩行支援システム

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(B) 2023年4月 - 2027年3月

武田行生, 菅原雄介, JIANG MING
薄膜状電子デバイスの複曲面上実装を実現する微細毛柔軟静電吸着ハンドリングシステム

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(B) 2020年4月 - 2024年3月

齋藤滋規, 武田行生, 宝田亘, 田岡祐樹
ダイナミックペアの提案とこれによる人間－支援機械システムの新たな機構学の創出

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(B) 2017年4月 - 2020年3月

武田行生
弾性ジョイントからなる並進・回転運動分離形5自由度パラレルロボットの設計法

文部科学省科学研究費補助金(基盤研究(B)) 2013年 - 2015年

武田行生
キャスティング作業システムを用いた器用な遠隔物体操作に関する研究

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(B) 2009年 - 2011年

有隅仁, 武田行生, 中坊嘉宏, 横井一仁, 樋口勝, 松浦大輔, 塩見飛鳥
大作業領域と高精度運動を同時実現するハイブリッドマニピュレータの開発

文部科学省科学研究費補助金(基盤研究(C)) 基盤研究(C) 2009年 - 2011年

武田行生
6自由度空間高精度ハイブリッドマニピュレータに関する機構学的研究

文部科学省科学研究費補助金(基盤研究(C)) 基盤研究(C) 2007年 - 2008年

武田行生
位置と姿勢を分離した6自由度空間パラレルメカニズムの機構総合

文部科学省科学研究費補助金(基盤研究(C)) 基盤研究(C) 2005年 - 2006年

武田行生
高精度パラレルロボットの最適キャリブレーションと最適設計

文部科学省科学研究費補助金(基盤研究(C)) 基盤研究(C) 2002年 - 2004年

武田行生
ハイブリッド方式スーパーダイナミックレンジパラレルロボットの試作研究

文部科学省科学研究費補助金(基盤研究(B)) 基盤研究(B) 2000年 - 2002年

舟橋宏明, 武田行生
パラレルワイヤ駆動機構の解析・評価・設計・制御システム

文部科学省科学研究費補助金(奨励研究(A)) 1999年 - 2000年

武田行生
高速自由曲面加工用パラレルロボットの試作研究

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(B) 1997年 - 1999年

舟橋宏明, 芳賀務, 武田行生
高精度冗長駆動パラレル機構の開発

文部科学省科学研究費補助金(奨励研究(A)) 1997年 - 1998年

武田行生
ハイブリッドメカニズムの運動特性評価と組立ロボットへの適用

文部科学省科学研究費補助金(奨励研究(A)) 1996年 - 1996年

武田行生
高速・高負荷仕様のパラレルマニピュレータの機構開発

文部科学省科学研究費補助金(奨励研究(A)) 1995年 - 1995年

武田行生
下肢障害者用歩行形移動装置の試作研究

日本学術振興会科学研究費助成事業試験研究(B) 1993年 - 1995年

舟橋宏明, 藤江正克, 武田行生
パラレルメカニズムを用いた高性能組立ロボットの機構開発

文部科学省科学研究費補助金(奨励研究(A)) 1994年 - 1994年

武田行生
運動伝達性を考慮したパラレルマニピュレータの機構総合

文部科学省科学研究費補助金(奨励研究(A)) 1993年 - 1993年

武田行生
特異点を考慮したパラレルマニピュレータの機構統合

日本学術振興会科学研究費助成事業奨励研究(A) 1992年 - 1992年

武田行生
6自由度空間パラレルマニピュレータの機構総合

日本学術振興会科学研究費助成事業奨励研究(A) 1991年 - 1991年

武田行生

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産業財産権

特許5397856 ６自由度パラレル機構

武田行生, 広瀬和也, 一柳健
特開2013-215461 関節駆動装置

武田行生, 古賀達也, 松浦大輔
特許5294196 松葉杖形歩行支援機械

武田行生, 佐藤秀太, 樋口勝
特願特願2013-104286 歩行支援装置

武田行生, 舟渡隆平, 松浦大輔
特開2012-239709 松葉杖形歩行支援機械

武田行生, 緒方誠, 樋口勝

武田行生

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講演・口頭発表等

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産業財産権

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