武田行生 (Yukio Takeda) - マイポータル

基本情報

所属: 東京科学大学工学院教授

学位: 博士(工学)(東京工業大学)
工学修士(東京工業大学)

研究者番号: 20216914
J-GLOBAL ID: 200901096262976853
researchmap会員ID: 1000015339

外部リンク: https://www.msd.mech.e.titech.ac.jp/

研究キーワード

研究分野

経歴

2024年10月 - 現在

東京科学大学, 副学長
2024年10月 - 現在

東京科学大学, 工学院, 教授
2016年4月 - 2024年9月

東京工業大学, 工学院, 教授
2013年4月 - 2016年3月

東京工業大学, スーパーメカノシステム創造開発センター, センター長
2012年5月 - 2016年3月

東京工業大学, 大学院理工学研究科, 教授
1996年8月 - 2012年4月

東京工業大学, 助教授
2002年 - 2004年

文部科学省, 研究振興局, 学術調査官
1989年 - 1996年

東京工業大学, 工学部, 助手

学歴

委員歴

2020年1月 - 2023年12月

International Federation on the Theory of Machines and Mechanism, Executive Council
2020年4月 - 2022年3月

日本機械学会, 理事（編修理事）
2018年4月 - 2022年3月

再生医療とリハビリテーション学会, 副理事長
2016年4月 - 2017年3月

日本機械学会, 機素潤滑設計部門部門長
2002年 - 2003年

日本ロボット学会, 評議員
2002年 - 2003年

日本ロボット学会, 評議員
1999年 - 2002年

日本設計工学会, 評議員
1999年 - 2002年

日本設計工学会, 評議員

受賞

2026年6月

Best Application Award, Planar Parallel Mechanism Driven along a Curved Guide, ITFoMM

Yukio Takeda, Shota Fujisaka, Masashi Yoshii, Ryota Shioya, Ming Jiang, Koichi Kato, Mathias Huesing, Burkhard Corves, Tomoya Tanaka, Shogo Miura
2026年5月

（公社）日本設計工学会創立60周年記念国際化貢献賞, 公益社団法人日本設計工学会

武田行生
2025年11月

ロボティクス・メカトロニクス部門部門貢献表彰, 一般社団法人日本機械学会

武田行生
2024年9月

The Bronze Best Research Paper Award, Design and Preliminary Testing of WELiBot: A Wearable End-Effector Type Upper Limb Assistive Robot, The international award committee for IFIT 2024

Ryohei Morita, Ming Jiang, Andrea Botta, Yusuke Sugahara, Giuseppe Quaglia, Marco Ceccarelli, Yukio Takeda
2024年6月

The Silver Best Application Paper Award, Design and Prototyping of a Hand Exoskeleton for Finger Rehabilitation by Driving Distal Phalanx, The International Award Committee for MEDER 2024

Jiang Ming, Cao Lei, Meng Qizhi, Parenti-Castelli Vincenzo, Sugahara Yusuke, Takeda Yukio
2021年6月

Silver Best Research Paper Award: MEDER 2021, 5th IFToMM Symposium on Mechanism for Robotics, An Extendable Continuum Robot Arm to Deal with a Confined Space Having Discontinuous Contact Area, IFToMM

Daisuke Matsuura, Ryota Shioya, Harry Asada, Yukio Takeda
2020年10月

Bronze Best Application Paper Award: IFIT 2020, Third International Conference of IFToMM ITALY, A New Rehabilitation Device for Finger Extension Movement, IFIT

Andrea Petinari, Yukio Takeda, Vincenzo Parenti Castelli
2018年4月

日本機械学会機素潤滑設計部門功績賞, 日本機械学会

武田行生
2017年11月

日本機械学会創立１２０周年功労者表彰, 日本機械学会

武田行生
2016年4月

日本機械学会賞（論文）, パイプのスプリングバックとダイスにおけるすきまを考慮したパラレルメカニズムによる高精度パイプ曲げ, 一般社団法人日本機械学会

川澄翔平,武田行生,松浦大輔
2013年10月

Highly Commended Paper Award: The 3rd IFToMM International Symposium on Robotics and Mechatronics, IFToMM

武田行生
2012年11月

Best Paper Award: The 2nd IFToMM Asian Conference on Mechanism and Machine Science, IFToMM

武田行生
2012年4月

機素潤滑設計部門一般表彰（優秀講演）, 日本機械学会

武田行生
2011年5月

武藤栄次賞優秀設計賞, 日本設計工学会

武田行生
2011年5月

功労賞, 日本設計工学会

武田行生
2008年

日本機械学会論文賞
2006年

財団法人ファナックFAロボット財団平成17年度論文賞
2002年

Best Paper Award of the 6th International Conference on Mechatronics Technology(ICMT2002)
2002年

Best Paper Award of the 6th International Conference on Mechatronics Technology(ICMT2002)
1995年

Japan Society of Mechanical Engineers, Young Engineers Awards

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論文

136

Design and control of a 6-DOF hybrid thrustered cable-suspended parallel robot using a fully-actuated hexarotor

Yifan Feng, Toshihiro Yamashiro, Ming Jiang, Yukio Takeda, Yusuke Sugahara

Advanced Robotics 1-20 2026年10月4日査読有り
Experimental Characterization of an Independent Link-Type Walking Assisting Device for Individuals with Limited Ankle Dorsiflexion Range of Motion

Takamaru Saito, Jiang Ming, Takuya Ibara, Marco Ceccarelli, Yukio Takeda

Mechanisms and Machine Science 422-430 2026年9月16日査読有り最終著者
A Industry-University Collaboration Scheme Based on a Collaborative Problem Definition Technology Circulation Model

Koichi Kato, Kazuyoshi Fushinobu, Yukio Takeda

Mechanisms and Machine Science 376-383 2026年9月16日査読有り最終著者
Design of a Reconfigurable Gynecologic Phantom for Robotic Surgery Training and Demonstration

Clara G. Kierbel, Ming Jiang, Matteo Russo, Yukio Takeda

Mechanisms and Machine Science 247-255 2026年9月16日査読有り最終著者
Concept of Macro-Micro Manipulator for Precise Large-Scale Surface Processing Using the Example of Inkjet Printing

Nils Brückmann, Thomas Knobloch, Christian Mirz, Mathias Hüsing, Burkhard Corves, Tomoya Tanaka, Shogo Miura, Keiichi Akatani, Koichi Kato, Yukio Takeda

Mechanisms and Machine Science 272-279 2026年9月16日査読有り最終著者
Assist-as-Needed Control of a Chair-Type Device for Sit-to-Stand Assistance

Ming Jiang, Seunghyun Kim, Jian Zheng, Tomoya Ohkubo, Yukio Takeda

Mechanisms and Machine Science 256-262 2026年9月16日査読有り最終著者責任著者
Toward Assist-as-Desired Sit-to-Stand Assistance: A Preliminary Investigation of a Handrail Interface for Recognizing Assistance Desire

Jian Zheng, Ming Jiang, Yukio Takeda

Mechanisms and Machine Science 83-93 2026年9月14日査読有り最終著者
Considerations on Dynamic Modeling of a Macro-Micro Manipulator and Controller Design

Nils Brückmann, Thomas Knobloch, Christian Mirz, Frederik Schicks, Mathias Hüsing, Burkhard Corves, Tomoya Tanaka, Shogo Miura, Keiichi Akatani, Koichi Kato …

Mechanisms and Machine Science 217-228 2026年9月14日査読有り最終著者
Development of a 6 DOF Stewart Platform for Precise Inkjet Printhead Positioning with a Macro-Micro System Architecture

Thomas Knobloch, Nils Brückmann, Christian Mirz, Frederik Schicks, Mathias Hüsing, Burkhard Corves, Tomoya Tanaka, Shogo Miura, Keiichi Akatani, Koichi Kato …

Mechanisms and Machine Science 331-340 2026年9月14日査読有り最終著者
Optimal control approach for trajectory determination to suppress residual frame vibrations of delta robots in pick and place tasks

Nils Brückmann, Christian Mirz, Mathias Hüsing, Yukio Takeda, Burkhard Corves

Mechanism and Machine Theory 219 106302-106302 2026年3月査読有り
A semi-wearable robotic leg for reducing weight-bearing asymmetry during the sit-to-stand motion of hemiplegic individuals: design and preliminary study with healthy test subjects

Micah Jibril Peleo Alampay, Ming Jiang, Yukio Takeda

Robotica 1-25 2026年2月18日査読有り最終著者
Impedance Control for Assist-as-Needed Asymmetrical Support of the Sit-to-Stand Motion Using a Semi-wearable Robotic Leg

Micah Jibril Alampay, Ming Jiang, Yukio Takeda

2025 7th International Conference on Control and Robotics (ICCR) 301-307 2025年12月4日査読有り最終著者
Kinetostatic Modeling and Analysis of an Exoskeleton Type 3-PFR Rod-Driven Continuum Robot for Wrist Rehabilitation

Ming Jiang, Yuhang Lei, Qizhi Meng, Tomoya Kitani, Oscar Altuzarra, Yukio Takeda

2025 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO) 1302-1307 2025年12月3日査読有り最終著者
Trajectory planning and active dynamic balancing for highly dynamic handling tasks, a comparative study

Christian Mirz, Burkhard Corves, Yukio Takeda, Mathias Huesing

Mechanism and Machine Theory 214 106147-106147 2025年10月査読有り
A novel method for detecting sit-to-stand intent using mechanical toe stimulus with foot reaction forces

Jian Zheng, Ming Jiang, Qizhi Meng, Yusuke Sugahara, Marco Ceccarelli, Yukio Takeda

Robotica 1-24 2025年10月1日査読有り最終著者
Design and analysis of WELiBot for assisting upper limb motion

Ming Jiang, Ryohei Morita, Yang Wang, Takashi Shinoda, Qizhi Meng, Andrea Botta, Giuseppe Quaglia, Marco Ceccarelli, Yukio Takeda

Robotica 1-21 2025年9月17日査読有り最終著者
Enhancing distal motion-force interaction performance of parallel mechanisms through integration of closed-loop passive limb

Qizhi Meng, Yukio Takeda

Mechanism and Machine Theory 211 106044-106044 2025年9月査読有り最終著者
Design of a TR Ankle Assisting Device for Walking

Takamaru Saito, Jiang Ming, Yukio Takeda, Marco Ceccarelli

Mechanisms and Machine Science 351-359 2025年7月11日査読有り
A Depth-Visual-Inertial Calibration Method for a Wall-Facing Planar Cable-Driven Parallel Robot

Yifan Liu, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda, Ryo Mizutani, Ryuta Katamura, Katsumi Yanagita

Mechanisms and Machine Science 313-325 2025年6月19日査読有り
Spring location design of a TR Ankle Assisting Device

Takamaru Saito, Marco Ceccarelli, Yukio Takeda, Ming Jiang, Matteo Russo

Proceedings of Jc-IFToMM International Symposium 8 2025年6月

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MISC

287

網状の索道を自走するロボットの研究（ケーブル変形を考慮した網状索道架設計画法の開発）—Study on Robot Traversing and Moving on Spatially Structured Cableway (Development of Spatially Structured Cableway Planning Method Taking Cable Deformation into Consideration)

一條, 敦弘, Ichijiyo, Atsuhiro, 馬場, 星明, Baba, Hoshiaki, 袴田, 遼典, Hakamata, Ryousuke, 菅原, 雄介, Sugahara, Yusuke, 遠藤, 央, Endo, Mitsuru …

第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集 532-537 2022年12月
被介助者上半身の姿勢制御可能な介助者と協働する移乗支援装置の開発- コンセプト提案と縮小モデルでの検討 -—Concept Proposal of Cooperative Transfer Assist Device Capable of Controlling Posture of Patient’s Upper Body

蔵田, 真鈴, Kurata, Mari, 干場, 功太郎, Hoshiba, Kotaro, 菅原, 雄介, Sugahara, Yusuke, 武田, 行生, TAKEDA, YUKIO

LIFE2022講演論文集 2022年8月
高齢者向けモビリティのためのペダリング運動負荷システム- 楕円軌道ペダルを用いた介入実験 -—Pedaling Exercise Load System of a Personal Mobility Vehicle for the Elderly- Intervention experiment using elliptical path pedal system -

菅原, 雄介, Sugahara, Yusuke, 八木, 達也, Yagi, Tatsuya, 武田, 行生, TAKEDA, YUKIO

LIFE2022講演論文集 2022年8月
協調学習操作系を用いたハンズフリーモビリティにおける事前学習の有効性評価—Evaluation of the Effectiveness of Prior Learning in Hands-Free Mobility with Cooperative Learning Operation system

武田, 行生, TAKEDA, YUKIO, 菅原, 雄介, Sugahara, Yusuke

LIFE2022講演論文集 2022年8月
フィン状連鎖を有する水撃音響式壁面検査のための平面パラレルワイヤ駆動機構（平均張力のフィードバックによる内力制御）—Planar Cable-Driven Parallel Robot with Fin-Like Chains for Water Jet Impact Acoustic Wall Inspection – Internal Force Control by Average Cable Tension Feedback –

菅原, 雄介, Sugahara, Yusuke, 熱海, 七都, Atsumi, Nanato, 栃木, 渉, Tochigi, Wataru, 干場, 功太郎, Hoshiba, Kotaro, 武田, 行生, TAKEDA, YUKIO

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022予稿集 2022年6月
減速機付きアクチュエータの駆動冗長性による軽量化—Mass reduction of geared actuator by means of redundant drive

斎藤, 天丸, Saito, Takamaru, 菅原, 雄介, Sugahara, Yusuke, 武田, 行生, TAKEDA, YUKIO

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022予稿集 2022年6月
フィン状連鎖を有する水撃音響式壁面検査のための平面パラレルワイヤ駆動機構（剛性行列に基づく解析と実験による剛性向上効果の評価）—Planar cable-driven parallel robot with fin-like chains for water jet impact acoustic wall inspection (Evaluation of the stiffness enhancement effect through analysis based on stiffness matrix and experiment)

熱海, 七都, Atsumi, Nanato, 菅原, 雄介, Sugahara, Yusuke, 栃木, 渉, Tochigi, Wataru, 武田, 行生, TAKEDA, YUKIO

機素潤滑設計部門講演会講演論文集 1207 2021年12月
複数のテザーの投擲・巻取りとこれらへの懸垂により移動するロボットの開発第１報，コンセプトの提案と基本機能の実験的検討—Development of a novel robot which locomotes by casting, winding and suspending on multiple tethers 1st Report: Its concept and experimental study of basic functions

馬場, 星明, Baba, Hoshiaki, 菅原, 雄介, Sugahara, Yusuke, 遠藤, 央, Endo, Mitsuru, 武田, 行生, TAKEDA, YUKIO

第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集 607-612 2021年12月
高齢者向けモビリティのためのペダリング運動負荷システム（楕円軌道ペダル軌道の制御法と性能評価）

八木, 達也, Yagi, Tatsuya, 菅原, 雄介, Sugahara, Yusuke, 武田, 行生, TAKEDA, YUKIO

第42回バイオメカニズム学術講演会講演予稿集 2021年11月
薄膜状対象物の曲面貼付を目的とした形状適応機構の開発

安東零司, 齋藤滋規, 田岡祐樹, 菅原雄介, 武田行生

日本機械学会 2021年度年次大会予稿集 2021年9月
フライフィッシングの原理を応用した小型低出力マニピュレータによる投擲の研究―第1報：ロッドからの繰り出しを考慮したラインのモデリング―

袴田遼典, 遠藤央, 菅原雄介, 武田行生

日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2021 講演論文集 2021年6月
力学系学習木を用いたノンホロノミック車両のための人―機械協調学習操作系の開発―人の運動学習段階や学習能力に適応したシステムの提案―

菅原雄介, 松浦大輔, 武田行生, 遠藤央

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集 2212-2215 2019年12月
高齢者向けハンズフリーモビリティのためのペダリング運動負荷システム

菅原雄介, 島悠貴, 松浦大輔, 武田行生, 遠藤央

(10) 2019年9月
高齢者向けハンズフリーモビリティのためのペダリング運動負荷システム

菅原雄介, 島悠貴, 松浦大輔, 武田行生, 遠藤央

(10) 2019年9月
Cable Traversing Robots on Spatially Structured Cableway for Reconfigurable Parallel Cable System

Sudiono Randy Raharja, Sugahara Yusuke, Endo Mitsuru, Matsuura Daisuke, TAKEDA YUKIO

2019年6月
ハンズフリーモビリティの提案－個人のメンタルモデルに合わせた人・機械相互学習型操作系－

菅原雄介, 島悠貴, 松浦大輔, 武田行生

LIFE2018 講演論文集 2018年9月
人力ロボティクスの研究（第10報，CVTとパワーアシストを用いた人力関節駆動機構の操作負荷低減）

菅原雄介, 島悠貴, 松浦大輔, 武田行生, 遠藤央

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2018年6月
高齢者向けハンズフリー下肢操作式モビリティの提案:―開発コンセプト―

二瓶美里, 佐久間菜月, 西畑智道, 鎌田実, 菅原雄介, 島悠貴, 松浦大輔, 武田行生

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2018 2A2-K07 2018年
OS1201 災害対応用可変剛性マニピュレータによる接触センシングのための運動計画法

宮坂篤史, 松浦大輔, 武田行生

日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集 2016(22) "OS1201-1"-"OS1201-2" 2016年3月10日
2A2-K10 ばねとカムを用いた省アクチュエータ脚駆動機構の開発

鈴木智行, 松浦大輔, 武田行生

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015 "2A2-K10(1)"-"2A2-K10(4)" 2015年5月17日

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書籍等出版物

Theoretical and Applied Mechanics Japan

National Committee for IUTAM, Science Council of Japan 2008年
Theoretical and Applied Mechanics Japan

National Committee for IUTAM, Science Council of Japan 2008年
最新機械機器要素技術

（有）エヌジーティー 2008年 (ISBN: 9784990371319)
Kinematics of Machinery

The Japan Society of Mechanical Engineers 2007年 (ISBN: 9784888981675)
機械工学のための数学I －基礎数学－

朝倉書店 2007年
機構学（機械の仕組みと運動）

社団法人日本機械学会 2007年 (ISBN: 9784888981675)
A Kinematic Calibration of In-Parallel Actuated Mechanisms Using Fourier Series (Evaluation Index for Determination of the Set of Measurement Paths)

Advances in Robot Kinematics, Kluwer Academic Publishers 2002年
A Kinematic Calibration of In-Parallel Actuated Mechanisms Using Fourier Series (Evaluation Index for Determination of the Set of Measurement Paths)

Advances in Robot Kinematics, Kluwer Academic Publishers 2002年
Walking Chair as a Welfare Robot

JSME News 2001年
Walking Chair as a Welfare Robot

JSME News 2001年

講演・口頭発表等

154

Planar Parallel Mechanism Driven along a Curved Guide

Yukio Takeda, Shota Fujisaka, Masashi Yoshii, Ryota Shioya, Ming Jiang, Koichi Kato, Mathias Huesing, Burkhard Corves

2026 Mechanism and Machine Theory Symposium 2026年6月22日 IFToMM
A Novel Series Elastic Actuator with Mechanical Stoppers for Assist-As-Needed in Sit-To-Stand Assistance

Ming Jiang, Jian Zheng, Seunghyun Kim, Hiroto Miyatake, Kotaro Muramatsu, Jun Nango, Yukio Takeda

2026 Mechanism and Machine Theory Symposium 2026年6月22日 IFToMM
Development of an Adaptive Support Strategy for Wearable Robotic Support Limbs

Wenrui Zhou, Zihan Ma, Ming Jiang, Yukio Takeda

The 9th Jc-IFToMM International Symposium (in conjunction with The 32nd Jc-IFToMM Symposium on Theory of Machines and Mechanisms) 2026年6月12日
上肢支援ロボット用３自由度非対称パラレル機構の拘束の直交性を考慮した機構総合

篠田高志, Jiang Ming, 武田行生

日本機械学会機素潤滑設計部門講演会 2026年4月24日日本機械学会
減速機の多段化と駆動冗長性によるアクチュエータの軽量化

斎藤天丸, Jiang Ming, 武田行生

日本機械学会機素潤滑設計部門講演会 2026年4月23日日本機械学会
独立リンク型歩行支援装置により足関節の底屈背屈を低減する歩行戦略

斎藤天丸, Jiang Ming, 武田行生

第43回日本ロボット学会学術講演会 2025年9月日本ロボット学会
型ダミー人形を用いた実験による立ち上がり支援装置のAssist-as-Needed効果の評価

宮武拓諄, Ming JIANG, Jian ZHENG, 菅原雄介, 南後淳, 武田行生

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2025 in Yamagata 2025年6月6日日本機械学会
A Compliant Support Strategy in the Wearable Robotic Support Limbs

Wenrui Zhou, Jiancheng Nie, Ming Jiang, Yukio Takeda

The 10th International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology 2025年4月24日 Japan Society of Mechanical Engineers
Wearable Robotic Support Limbs for Fall Prevention

Jiancheng Nie, Ming Jiang, Yukio Takeda

第6回日本再生医療とリハビリテーション学会学術大会 2024年10月26日
網状の索道を自走するロボットの研究（耐候性の向上のための防水化）

藍野稜大, 岡本康太, 宮田佳奈, 浅香拓, 森田瞭平, 菅原雄介, 武田行生

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024（ROBOMECH2024） 2024年5月
網状の索道を自走するロボットの研究（加速度に基づく分岐点到達検出手法）

岡本康太, 袴田遼典, 斎藤天丸, 藍野稜大, 宮田佳奈, 菅原雄介, 干場功太郎, 武田行生

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024（ROBOMECH2024） 2024年5月
動作支援装置におけるAssist-As-Needed駆動のための冗長ハイブリッドアクチュエータの開発（足首装着型歩行支援装置を対象としたアクチュエータ特性の基礎検討）

長谷部巧馬, 河野友也, 斎藤天丸, Jiang Ming, 菅原雄介, 武田行生

第23回日本機械学会機素潤滑設計部門講演会（MDT2024） 2024年4月
冗長ハイブリッドアクチュエータを適用したAssist-As-Needed立ち上がり支援装置の開発（試作機の基本構成と立ち上がり動作模擬装置による支援効果の基礎的検討）

村松興大郎, Zheng Jian, 斎藤天丸, Jiang Ming, 菅原雄介, 南後淳, 武田行生

第23回日本機械学会機素潤滑設計部門講演会（MDT2024） 2024年4月
Estimation of Sit-to-Stand Intentions via Plantar Force Reaction Induced by External Stimulus on Toe

Ming JIANG, Jian ZHENG, Andrea BOTTA, Yusuke SUGAHARA, Yukio TAKEDA

29th Robotics Symposia 2024年3月
エレベータ据付作業におけるシャフト内検査のためのロボットの移動機構の開発

浅香拓, 菅原雄介, 武田行生, 松本壮史, 中澤大輔

第29回ロボティクスシンポジア 2024年3月
パラレルワイヤ式壁面検査ロボットのためのタイル画像に基づくビジュアルフィードバック制御系の開発

栃木渉, 菅原雄介, 武田行生, 水谷亮, 柳田克己, 片村立太

第29回ロボティクスシンポジア 2024年3月
Design of a hybrid suspended cable and thruster driven parallel robot using hexarotor

Yifan Feng, Yusuke Sugahara, Ming Jiang, Marco Ceccarelli, Yukio Takeda

16th World Congress of the International Federation for the Promotion of Mechanism and Machine Science 2023年11月4日
網状の索道を自走するロボットの研究，索道分岐点の自動認識手法の開発

馬場星明, 袴田遼典, 藍野稜大, 菅原雄介, 遠藤央, 石井裕之, 武田行生

第41回日本ロボット学会学術講演会予稿集 2023年9月23日
介助者と協働する移乗支援装置についての実験的検討

蔵田真鈴, Ming Jiang, 干場功太郎, 菅原雄介, 上原隆浩, 川端眞人, 原田健, 武田行生

LIFE2023 2023年9月23日
ウェアラブルエンドエフェクタ型上肢アシストロボット機構の提案と運動学・静力学解析

森田瞭平, Jiang Ming, Andrea Botta, 菅原雄介, Giuseppe Quaglia, Marco Ceccarelli, 武田行生

LIFE2023 2023年9月23日

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所属学協会

共同研究・競争的資金等の研究課題

冗長ハイブリッド駆動に基づくAssist As Needed歩行支援システム

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(B) 2023年4月 - 2027年3月

武田行生, 菅原雄介, JIANG MING
冗長ハイブリッド駆動に基づくAssist As Needed歩行支援システム

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(B) 2023年4月 - 2027年3月

武田行生, 菅原雄介, JIANG MING
人・装置・環境の統合モデルに基づく適応型インテリジェント支援装置の機構設計と制御

日本学術振興会科学研究費助成事業特別研究員奨励費 2023年11月 - 2026年3月

武田行生, MENG QIZHI
薄膜状電子デバイスの複曲面上実装を実現する微細毛柔軟静電吸着ハンドリングシステム

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(B) 2020年4月 - 2024年3月

齋藤滋規, 武田行生, 宝田亘, 田岡祐樹
ダイナミックペアの提案とこれによる人間－支援機械システムの新たな機構学の創出

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(B) 2017年4月 - 2020年3月

武田行生
弾性ジョイントからなる並進・回転運動分離形5自由度パラレルロボットの設計法

文部科学省科学研究費補助金(基盤研究(B)) 2013年 - 2015年

武田行生
片側装着形歩行支援装置の開発

科学技術振興機構産学が連携した研究開発成果の展開/研究成果展開事業/研究成果最適展開支援プログラム(A-STEP)/探索タイプ 2013年 - 2013年

武田行生
松葉杖形歩行支援装置の開発

科学技術振興機構産学が連携した研究開発成果の展開/復興促進プログラム/A-STEP/探索タイプ 2012年 - 2013年

武田行生
キャスティング作業システムを用いた器用な遠隔物体操作に関する研究

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(B) 2009年 - 2011年

有隅仁, 武田行生, 中坊嘉宏, 横井一仁, 樋口勝, 松浦大輔, 塩見飛鳥
大作業領域と高精度運動を同時実現するハイブリッドマニピュレータの開発

文部科学省科学研究費補助金(基盤研究(C)) 基盤研究(C) 2009年 - 2011年

武田行生
パラレルメカニズムを用いた非球面形状高精度加工機の開発

科学技術振興機構産学が連携した研究開発成果の展開/研究成果展開事業/地域事業/地域イノベーション創出総合支援事業/シーズ発掘試験 2008年 - 2008年

武田行生
6自由度空間高精度ハイブリッドマニピュレータに関する機構学的研究

文部科学省科学研究費補助金(基盤研究(C)) 基盤研究(C) 2007年 - 2008年

武田行生
位置と姿勢を分離した6自由度空間パラレルメカニズムの機構総合

文部科学省科学研究費補助金(基盤研究(C)) 基盤研究(C) 2005年 - 2006年

武田行生
高精度パラレルロボットの最適キャリブレーションと最適設計

文部科学省科学研究費補助金(基盤研究(C)) 基盤研究(C) 2002年 - 2004年

武田行生
ハイブリッド方式スーパーダイナミックレンジパラレルロボットの試作研究

文部科学省科学研究費補助金(基盤研究(B)) 基盤研究(B) 2000年 - 2002年

舟橋宏明, 武田行生
パラレルワイヤ駆動機構の解析・評価・設計・制御システム

文部科学省科学研究費補助金(奨励研究(A)) 1999年 - 2000年

武田行生
高速自由曲面加工用パラレルロボットの試作研究

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(B) 1997年 - 1999年

舟橋宏明, 芳賀務, 武田行生
高精度冗長駆動パラレル機構の開発

文部科学省科学研究費補助金(奨励研究(A)) 1997年 - 1998年

武田行生
ハイブリッドメカニズムの運動特性評価と組立ロボットへの適用

文部科学省科学研究費補助金(奨励研究(A)) 1996年 - 1996年

武田行生
高速・高負荷仕様のパラレルマニピュレータの機構開発

文部科学省科学研究費補助金(奨励研究(A)) 1995年 - 1995年

武田行生

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産業財産権

特許5397856 ６自由度パラレル機構

武田行生, 広瀬和也, 一柳健
特開2013-215461 関節駆動装置

武田行生, 古賀達也, 松浦大輔
特許5294196 松葉杖形歩行支援機械

武田行生, 佐藤秀太, 樋口勝
特願特願2013-104286 歩行支援装置

武田行生, 舟渡隆平, 松浦大輔
特開2012-239709 松葉杖形歩行支援機械

武田行生, 緒方誠, 樋口勝

武田行生

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