本研究は, 3自由度回転機構と3自由度並進機構からなる6自由度空間ハイブリッドマニピュレータを対象として, 高精度運動を実現するための誤差鈍感化設計の指針を具体的に示すことを目的として機構学的研究を行った. 3自由度回転機構について, 機構パラメータ誤差による出力リンクの回転中心位置誤差に着目した誤差鈍感化設計法を開発し, これにより大作業領域を実現する機構の開発に成功した. また, 3自由度並進機構については, 機構パラメータ誤差によって生じる出力姿勢角誤差の有用な評価方法および特異点に着目した実用作業領域に基づく最適設計法を開発することができた.