明 愛国

ロボットなどを対象に、その機構と制御法を中心に、実際のロボットおよびシステムの研究と開発を行ってきた。研究内容は下記のように大きく分けられる。 (1)　平面SCARAロボットの運動制御 (2)　球面SCARAロボットの研究開発 (3)　ワイヤパラレルメカニズムの研究 (4)　高速・高精度粗微動実装ロボットシステムの研究開発 　(1)は、世界でも有名な平面SCARAロボットの機構、軌跡、運動、制御系を総合的に設計し、軌跡制御の高速化と精度向上を実現した。(2)は、平面SCARAロボットを三次元空間へ発展させた球面SCARAロボットの特性解析を行った上、ロボットを開発し、その有用性、特に工芸品の加工における実用性を実験により確認できた。(3)は、新しいワイヤ駆動パラレルメカニズムについて理論解析と実験の両方からアプローチし、この機構の一般概念、機構と制御系の設計法を提案した。(4)は、SCARAロボットに微動機構を搭載し、作業の高精度化と高速化を図るための微動機構と新しい光ファイバー位置決めセンサの開発と粗微動協調制御の研究を行った。