これからの人手不足・高齢化社会への対応や，大規模な自然災害における復旧作業・救助活動を目的として，遠隔地の環境を体験できるロボットシステムが，今，さかんに開発・研究されている．また，日常的な業務であっても，溶鉱炉作業や火山活動監視など，高温環境下業務を伴う職場も多く，高温環境に適した遠隔ロボットの開発が検討されている．本研究では，触覚環境だけでなく，熱触覚環境や熱流動環境（高温物体，温水，熱風など）をヒトが体験できるロボットアームの開発を目指して，実機の試作を開始された．
ヒトは，温度の不確かな物体に触れる場合，はじめは危険回避のために，皮膚を物体に軽く触れ，体組織破壊につながる危険温度でなければ，つぎに，皮膚を物体に強く押し当て温度を把握する．物体と皮膚との接触面積については，少ない接触力の場合には接触面積は少なく，接触力が強い場合，物体と皮膚の接触面積が増加する[1]．このように，熱環境を検知するロボットには，接触力の制御も必要となる．
本報では，はじめに，システム実機の開発状況の報告を行う．つぎに，指先で熱を検知する場合を想定して行った伝熱実験研究の報告を行う．