特許権 干渉力補償制御装置 飼沼諒, 藤田政利, 名桐啓祐, 永田良, 城戸隆志, 岩崎誠 出願番号 2011-047263 出願日 2011年3月4日 公開番号 2012-185603 公開日 2012年9月27日 特許番号/登録番号 特許第5780783号 登録日 発行日 2015年7月24日
