特許権 控制包含波形歯輪装置的執行機構的定位的方法 沖津良史, 加藤雄貴, 佐佐木浩三, 岩崎誠 出願番号 201110093171.X 出願日 2011年4月8日 特許番号/登録番号 ZL2011 1 0093171.X 登録日 発行日 2015年2月25日