本研究は，申請者らの科学研究費補助金（H16～17年度基盤研究Ａ，H23～25年度基盤研究Ｃ），さらに産学連携共同研究による一連の研究成果と実践的な技術課題をベースに，様々なメカトロニクス機器の中でも，特に減速機を内在する位置決め機構に対する高速・高精度位置決め制御系設計に関する以下の項目を，負荷状態量（速度・位置・加速度）センサによるフルクローズド２自由度制御構築を前提に，位置決め精度や振動抑制に関する所望の制御仕様を満足する負荷状態量フィードバック制御系の方法論・設計論を，産業界と連携しながら学理に即して展開する。

１）従来実用化が困難であった減速機の出力（負荷）側に状態量センサを設置する機構設計を具現化し，併せてセンサの高分解能信号処理法を提示する
２）フルクローズド２自由度制御系の設計論を実機検証しながら展開し，さらにフィードフォワードとフィードバック補償器の連成設計への応用を拓く

これらは，従来の２自由度制御系の設計法を格段に発展させ，学術的かつ実践的な研究を拓くものであり，新たな学問的知見として幅広いメカトロニクス分野に応用展開可能と期待される。