特許権 ロボットの教示装置、及びロボットの制御装置 三菱電機株式会社, 国立大学法人京都大学, 永谷達也, 野田哲男, 田中健一, 堀口由貴男, 黒野晃平, 中西弘明, 椹木哲夫 公開番号 特開2011-110688 公開日 2011年6月9日 特許番号/登録番号 特許5345046 登録日 発行日 2013年8月23日