特許権 ロボットの教示装置、およびロボットの制御装置 三菱電機株式会社, 国立大学法人京都大学, 堀口由貴男, 黒野晃平, 中西弘明, 椹木哲夫, 野田哲男, 永谷達也, 奥田晴久, 田中健一 公開番号 特開2011-125990 公開日 2011年6月30日 特許番号/登録番号 特許5383468 登録日 発行日 2014年1月8日