汎用 Linux を用いた高次動的補償器の実現化誤差について報告する。まず, 汎用 Linux を用いて補償器を実現し, 等周期性を確認した。次に, 農業用重量物ハンドリングロボットの2関節系を制御対象に, ロバスト安定性と外乱抑制性能を達成するためのH_∞補償器を設計した。最後に, LQ制御器との比較のもと, H_∞補償器をもつ閉ループ系の安定性と制御性能を評価し, 実現化誤差の影響が極めて小さいことを確認した。