蟻は,フェロモン・トレイルを用いて採餌することが知られている.フェロモン・トレイルとは,餌と巣の間に敷設されたフェロモンの道のことである.蟻はフェロモンを用いて環境に情報を付加することによって他の蟻とのコミュニケーションを図っている.フェロモン・トレイルを用いたコミュニケーションは,化学・可塑・間接・局所的な特徴を有する.本研究では,ロボット群のコミュニケーション手段としてフェロモンを用いたコミュニケーションを提案する.我々は蟻の振る舞いに基づいてフェロモンを用いる行動アルゴリズムを提案し,そのアルゴリズムの妥当性とフェロモン・トレイルを用いたコミュニケーション方法の有効性を検証するため,計算機シミュレーションによりその妥当性を検証し,群ロボットを開発した.実機実験結果から,フェロモン・トレイルを敷設し複数回に渡って強化(フェロモン・トレイルを再敷設)する行動が観測された.この事実は,フェロモンを用いたコミュニケーション方法が有効に働いたことを意味する.