論文

査読有り
2001年

マニピュレータにおける受動性のロバスト性について

日本ロボット学会誌
  • 大須賀公一
  • ,
  • 松野文俊

19
1
開始ページ
75
終了ページ
80
記述言語
日本語
掲載種別
DOI
10.7210/jrsj.19.75
出版者・発行元
The Robotics Society of Japan

In this paper, we discuss on robustness of manipulators. The main result of this paper is the following. We showed that the property of passivity is satisfied in case of one link flexible manipulator. That is, if we regard the joint angular velocity as the output variable and the joint torque as the input valuable, then the system from the input to the output becomes passive. For n-link-flexible manipulator we showed the similar result using an approximated model.

リンク情報
DOI
https://doi.org/10.7210/jrsj.19.75
CiNii Articles
http://ci.nii.ac.jp/naid/10007545505
CiNii Books
http://ci.nii.ac.jp/ncid/AN00141189
URL
http://id.ndl.go.jp/bib/5634137
URL
https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00070945836?from=CiNii
ID情報
  • DOI : 10.7210/jrsj.19.75
  • ISSN : 0289-1824
  • CiNii Articles ID : 10007545505
  • CiNii Books ID : AN00141189

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