資料公開
| タイトル | 東北大学大学院特別講演資料, 1994 (講演資料①) |
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| カテゴリ | 講演資料 |
| 概要 | 表題は「不確定・非線形性を伴う制御系におけるモデリングとロバスト安定性」であるが，当時の学会等における現代?制御理論を批判的に述べたものである．この講演は(故)竹田宏東北大学教授のお計らいによるもので，謹んで先生のご冥福をお祈り申し上げる． |
| タイトル | イラスト現代制御, 1988 |
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| カテゴリ | その他 |
| 概要 | 「電気計算」という市販雑誌は，電気主任技術者等の受験者あるいは一般の市民向けの雑誌で出版社・電気書院から発行されるものである．出版社としては”高度に発展”した「現代制御理論」をやさしく説明してほしいという意味だったのであろうが，著者は３０数年前にそれを否定的に述べている． |
| タイトル | 拙著：Discrete Control Systems, Springer, 2014, errata (正誤表) |
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| カテゴリ | その他 |
| 概要 | 従来，(株)ユマニテクラボのホームページに掲載していたものです．Researchmap をお借りしてここに公開します．人間のやることはどうしてもミスがでます．これは2018年段階のものですが，さらにご指摘いただければ幸甚です．Springer 本社には届けてあります．e-Book は直っているかもしれません． |
| タイトル | 拙著：Discrete Control Systems, Springer, 2014, answer (演習問題解答) |
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| カテゴリ | その他 |
| 概要 | 従来，(株)ユマニテクラボのホームページに掲載していたものです．Researchmap をお借りしてここに公開します．本年一部修正しています． |
| タイトル | Hamilton-Jacobi そして Riccati(リッカティ) の方程式とは |
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| カテゴリ | 研究データ |
| 概要 |
Bellman の Dynamic Programming (DP)の考え方は，終端固定，逆時間方向に考えるので，少々まごつくかもしれない．もっとも，丁寧に処理すれば微分(差分)方程式での求解は可能である．何か学問的に凄い結果が得られたような錯覚には注意すべきである．順方向の場合，実に単純な問題ともいえる． (日本では Riccati(リカッチ✖)が横行しているが，c$\to$k でキーボードを叩かれて見られたい．数学辞典(岩波)参照のこと．) |
| タイトル | $H_\infty$ 制御？ これなんだろう・・ |
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| カテゴリ | 研究データ |
| 概要 | マトリクス演算 (不確な term と言いながら加算等) でロバスト制御ですか？・・ 矛盾だらけですが・・．deception でしょうね．$s$-平面の虚軸上は学生さん皆知ってますよ． |
| タイトル | Kalman-filter とは如何なるものか？ |
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| カテゴリ | 研究データ |
| 概要 |
何か凄い理論と思っておられる方が多いですが・・．確かに，R. E. Kalman は‘線形’システムに関する理論を極めた方だと思います．しかし，制御工学から見ると「いただけません」． （SS(Stochastic, Statistical) の理論に関しての一般論ですが，データの平均化は自然界(気象学等)や人間社会(経済学等)の対人間のための説得論？はともかく，人工物(工学)に対しては適用すべきではない，無責任と考えます．） |
| タイトル | Forward Direction DP and Riccati(リッカティ) の方程式 |
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| カテゴリ | 研究データ |
| 概要 | 順方向 DP, Hamilton-Jacobi そして Riccati(リッカティ) の方程式について |
| タイトル | 電気学会論文誌1988（資料公開：研究論文➁） |
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| カテゴリ | 研究論文 |
| 概要 |
東北大学での特別講演の基となった論文である．制御理論というとマトリクス(行列？)の羅列が多いが，あれは対人間，さらにコンピュータにとっても適切な表現とは思えない．とくに「不確かさ」，それに対するロバスト性を論ずる場合，不確かさを考慮したシグナルフローが有効ではないか・・．その縮約過程が主座小行列に対する不等式判定にそのまま対応していることを述べている．ここでの議論は $H_\infty$ などと言うまでもなく，$s$ 平面上の supすべてを包含しているものである． （ロバスト制御とやらの最近の論文，不確かさが何故一つにまとめられるのか？さきの review でも指摘したが，疑問だらけですよ・・．） |
| タイトル | $\infty$ ノルムとは何だろう？ |
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| カテゴリ | その他 |
| 概要 |
無限大ノルムなどと言うと，ついつい騙される．これはピタゴラスの延長に相当する計算例である． Doyleの本では，いきなり$\infty$-Norm とあります． $\|(1-\text{e}^{-t})1(t)\|_\infty=1$ 無限／有限級数の話，いずれにせよアナログの世界ですね・・． |