本研究では，多自由度特性を有する空気式マニピュレータを用いた手首リハビリ支援システムに関する研究を遂行した。従来からの手首リハビリ訓練では手首に作用するトルクに基づいた訓練法が多く提案されてきたが，手首トルクは前腕部の筋肉の収縮力により生じるため，本研究では前腕部の筋肉に直接負荷をかける訓練手法を提案した。
一方，最終年度においては，本マニピュレータで患者を訓練するのではなく，本マニピュレータを患者のモデルとして振舞わせることで，理学療法士の訓練装置として機能させる手法を提案した。