講演・口頭発表等

2020年3月3日

二足歩行ロボットの歩容生成における入力関節の選択について

第7回 制御部門マルチシンポジウム
  • 山野 佑弥
  • ,
  • 池田 建司

記述言語
日本語
会議種別
開催地
徳島

エネルギー制御を用いて二足歩行ロボットの歩容生成をするとき,加えるエネルギーが同じでも入力する関節やタイミングが異なると異なる歩容が生成される.入力トルクによってつぎ込むエネルギー量が変わる.そのためトルクを入力する関節を選択しなければならない.本研究では,効率の良い歩容生成を目的とし,エネルギー制御によって求めたトルクを入力する関節の選択について考察した.検証として,腰に入力した場合と膝に入力した場合を比較した.その結果,エネルギー効率の良い入力関節が膝であることがわかった.

リンク情報
URL
https://web.db.tokushima-u.ac.jp/cgi-bin/edb_browse?EID=364204