大矢晃久 (Akihisa OHYA) - マイポータル

基本情報

所属: 筑波大学システム情報系教授

学位: 博士(工学)(慶應義塾大学)
工学修士(慶應義塾大学)

連絡先: ohyacs.tsukuba.ac.jp
J-GLOBAL ID: 200901091461269650
researchmap会員ID: 1000048559

外部リンク: http://www.cs.tsukuba.ac.jp/~ohya/

研究分野

経歴

2012年5月 - 現在

筑波大学, 教授
2007年4月 - 2012年4月

筑波大学, 准教授
2000年12月 - 2007年3月

筑波大学, 助教授
2000年10月 - 2003年9月

科学技術振興事業団, さきがけ研究21, 研究者
2000年7月 - 2000年12月

通商産業省, 工業技術院電子技術総合研究所, 流動研究員
1994年1月 - 2000年12月

筑波大学, 講師
1995年12月 - 1997年1月

米国パデュー大学, 客員研究員
1992年4月 - 1994年1月

筑波大学, 助手

学歴

- 1992年

慶應義塾大学, 理工学研究科, 電気工学専攻
- 1987年

慶應義塾大学, 理工学部, 電気工学科

委員歴

受賞

2021年12月

SI2021優秀講演賞, 計測自動制御学会

構勇海, 萬礼応, 大矢晃久
2021年9月

Best Presentation Award, The 8th IIAE International Conference on Intelligent Systems and Image Processing 2021

Qixi He, Hotaka Takizawa, Akihisa Ohya, Makoto Kobayashi, Mayumi Aoyagi
2020年12月

JRM BEST PAPER AWARD 2020
2019年12月

SI2019優秀講演賞

渡邊隆, 伊達央, 大矢晃久
2018年12月

SI2018優秀講演賞, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門
2016年12月

SI2016優秀講演賞, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門
2015年12月

SI2015優秀講演賞, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門
2014年12月

SI2014優秀講演賞, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門
2013年12月

SI2013優秀講演賞, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門
2013年11月

つくば市長賞, つくば市
2011年12月

SI2011優秀講演賞, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門

大矢晃久
2010年11月

つくば市長賞, つくば市

大矢晃久
2009年11月

つくば市長賞, つくば市

大矢晃久
2007年12月

SI2007優秀講演賞, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門

大矢晃久
2006年12月

Best Poster Paper Award, International Conference on Autonomous Robots and Agents

Ohya Akihisa
2006年12月

SI2006優秀講演賞, 第7回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会

大矢晃久
2005年12月

SI2005ベストセッション賞, 第6回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会

大矢晃久
2002年12月

SI2002ベストセッション賞, 計測自動制御学会第3回システムインテグレーション部門講演会

大矢晃久

論文

408

農業ロボットの作業者追従のための時空間グラフ畳み込みネットワークを用いた行動遷移認識

太谷, 豪, 大矢, 晃久, 坪内, 孝司, 萬, 礼応

Dynamics and Design Conference 2025 (D&D2025) 2025年8月
複数移動ロボットの広範囲床面自動検査のための集合被覆経路計画

釜形, 幸大, 田中, 昂, 大矢, 晃久, 伊達, 央, 萬, 礼応

Dynamics and Design Conference 2025 (D&D2025) 2025年8月
ステアリング型移動ロボットの切り返しを伴う狭所移動における加速度制約を考慮した軌道計画

坂本, 輝太, 胡, 耀華, 大矢, 晃久, 萬, 礼応

Dynamics and Design Conference 2025 (D&D2025) 2025年8月
農業用ハウス環境におけるLiDARオドメトリと障害物ゲートによる観測棄却を用いたロバストな自己位置推定

渡辺, 樹, 大矢, 晃久, 萬, 礼応

Dynamics and Design Conference 2025 (D&D2025) 2025年8月
Acoustic-based Perception and Position Estimation of Obstacles Approaching from Non-Line-of-Sight Spots for Mobile Robots

NISHIMURA, Koki, YAMADA, Takeshi, OHYA, Akihisa, YOROZU, Ayanori

The 19th International Conference on Intelligent Autonomous Systems 19 (IAS-19) 2025年6月
Robust Localization in Changing Environments for Mobile Robots Using Visual SLAM Enhanced with Movability-Aware Semantics

SEKI, Yoshiaki, KAWAMOTO, Hiroaki, UEHARA, Akira, OHYA, Akihisa, YOROZU, Ayanori

The 19th International Conference on Intelligent Autonomous Systems 19 (IAS-19) 2025年6月
農業用ハウスでのロボット走行による重複カウントを排したトマトの数量計測

宮島, 大知, 大矢, 晃久, 萬, 礼応

ロボティクス・メカトロニクス講演会2025(ROBOMECH2025) 2025年6月
つくばチャレンジ 2024 全チームの技術動向調査

原, 祥尭, 萬, 礼応, 冨沢, 哲雄, 伊達, 央, 大川, 一也, 大矢, 晃久

ロボティクス・メカトロニクス講演会2025(ROBOMECH2025) 2025年6月
複数ロボットの協調制御による人の混雑度の可視化に向けた検討

山口, 敦史, 萬, 礼応, 大矢, 晃久

ロボティクス・メカトロニクス講演会2025(ROBOMECH2025) 2025年6月責任著者
LiDAR mapping using point cloud segmentation by intensity calibration for localization in seasonal changing environment

PAN, Siyu, HU, Yaohua, OHYA, Akihisa, YOROZU, Ayanori

SMART AGRICULTURAL TECHNOLOGY 11 2025年4月査読有り
A motion planning method for winter jujube harvesting robotic arm based on optimized Informed-RRT* algorithm

Huang, Anxiang, Yu, Chenhao, Feng, Junzhe, Tong, Xing, Yorozu, Ayanori, Ohya, Akihisa, Hu, Yaohua

SMART AGRICULTURAL TECHNOLOGY 10 2025年3月査読有り
Human Monitoring for Entire Area Coverage by using a Mobile Robot

EJAZ, Sumiya, YOROZU, Ayanori, OHYA, Akihisa

SICE International Symposium on Control Systems 2025 2025年3月査読有り責任著者
農作業支援ロボットのための時空間グラフ畳み込みネットワークによる行動遷移認識

太谷, 豪, 大矢, 晃久, 坪内, 孝司, 萬, 礼応

情報処理学会第87回全国大会 2 899-900 2025年3月
ゴミ収集ロボットの集合被覆問題に基づく室内探索

小竹, 一毅, 大矢, 晃久, 萬, 礼応

情報処理学会第87回全国大会 2 645-646 2025年3月
移動ロボットのための音響を用いた死角から接近する障害物の知覚と位置推定

西村, 浩毅, 山田, 武志, 大矢, 晃久, 萬, 礼応

情報処理学会第87回全国大会 2 649-650 2025年3月
Are We Close to Realizing Self-Programming Robots That Overcome the Unexpected?

Bottega, Jair A., TSUBOUCHI, Takashi, Ruan, X., OHYA, Akihisa

2025 IEEE/SICE International Symposium on System Integrations 2025年1月査読有り
Worker Tracking Using Skeletal Graphs for Agricultural Support Robot in Narrow Furrows

MURAKAMI, Kosuke, OHYA, Akihisa, YOROZU, Ayanori

IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2025) 1369-1374 2025年1月査読有り
深層強化学習を用いたサービスロボットの人の前方随行

佐藤航成, 大矢, 晃久, 坪内孝司, 萬礼応

第254回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2024年12月
Face Mask Surveillance Using Mobile Robot Equipped with an Omnidirectional Camera

EJAZ, Sumiya, YOROZU, Ayanori, OHYA, Akihisa

Journal of Robotics and Mechatronics 36(6) 1495-1506 2024年12月査読有り
Space-Time-Separable Graph Convolutional Network based Lower Limb Motion Prediction for Robot Following

MURAKAMI, Kosuke, OHYA, Akihisa, YOROZU, Ayanori

JSME The 8th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM 2024) 107-108 2024年11月査読有り

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書籍等出版物

IECON 2011: 37TH ANNUAL CONFERENCE ON IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY

Watanabe, Atsushi, Ohya, Akihisa, Yuta, Shin'ichi (担当:分担執筆, 範囲:Feed forward Current Control System Design for Efficient Drive Method of Small-sized Brushless DC Motor)

IEEE 2011年11月 (ISBN: 9781612849720)
IECON 2010: 36TH ANNUAL CONFERENCE OF THE IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY

Watanabe, Atsushi, Yuta, Shin'ichi, Ohya, Akihisa (担当:分担執筆, 範囲:A New Method for Efficient Drive and Current Control of Small-sized Brushless DC Motor Experiments and its Evaluation)

IEEE 2010年1月 (ISBN: 9781424452262)
IEEE/RSJ 2010 INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2010)

Carballo, Alexander, Ohya, Akihisa, Yuta, Shin'ichi (担当:分担執筆, 範囲:People Detection using Range and Intensity Data from Multi-Layered Laser Range Finders)

IEEE 2010年1月 (ISBN: 9781424466757)
RO-MAN 2009: THE 18TH IEEE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON ROBOT AND HUMAN INTERACTIVE COMMUNICATION, VOLS 1 AND 2

Kristou, Mehrez, Ohya, Akihisa, Yuta, Shin'ichi (担当:分担執筆, 範囲:Panoramic Vision and LRF Sensor Fusion Based Human Identification and Tracking for Autonomous Luggage Cart)

IEEE 2009年1月 (ISBN: 9781424450800)
ICRA: 2009 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1-7

Ohya, Akihisa, Yuta, Shin'ichi, Yoshida, Tomoaki, Koyanagi, Eiji, Imai, Toyoaki, Kitamura, Sadaaki, Takeuchi, Ai, Minamikawa, Tatsuhiro (担当:分担執筆, 範囲:Development of Inspection Robot for Under Floor of House)

IEEE 2009年1月 (ISBN: 9781424427888)
ICAR: 2009 14TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED ROBOTICS, VOLS 1 AND 2

Kawata, Hirohiko, Ohya, Akihisa, Yuta, Shin'ich (担当:分担執筆, 範囲:Development of Compact and Light-weight LRF Based Positioning Sensor for Mobile Robot Localization)

IEEE 2009年1月 (ISBN: 9781424448555)
2009 IEEE-RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS

Kawata,Hirohiko, Kohno,Hiroaki, Ohya,Akihisa, Yuta,Shin'ichi (担当:分担執筆, 範囲:Adaptive Sensing System for Human Detecting with Dynamic Disposition)

IEEE 2009年1月 (ISBN: 9781424438037)
2008 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MULTISENSOR FUSION AND INTEGRATION FOR INTELLIGENT SYSTEMS, VOLS 1 AND 2

Carballo, Alexander, Hara, Yoshitaka, Kawata, Hirohiko, Yoshida, Tomoaki, Ohya, Akihisa, Yuta, Shin'ichi (担当:分担執筆, 範囲:Time Synchronization between SOKUIKI Sensor and Host Computer using Timestamps)

IEEE 2008年1月 (ISBN: 9781424421435)
2008 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MULTISENSOR FUSION AND INTEGRATION FOR INTELLIGENT SYSTEMS, VOLS 1 AND 2

Carballo, Alexander, Hara, Yoshitaka, Kawata, Hirohiko, Yoshida, Tomoaki, Ohya, Akihisa, Yuta, Shin'ichi (担当:分担執筆, 範囲:Time Synchronization between SOKUIKI Sensor and Host Computer using Timestamps)

IEEE 2008年1月 (ISBN: 9781424421435)
PROCEEDINGS OF SICE ANNUAL CONFERENCE, VOLS 1-8

Idica, Timoteo Jr, Ohya, Akihisa (担当:分担執筆, 範囲:Target user localization for a service robot using wireless LAN)

IEEE 2007年1月 (ISBN: 9784907764289)
2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Vols 1-12

Tomizawa, Tetsuo, Ohya, Akihisa, Yuta, Shin'ichi (担当:分担執筆, 範囲:Remote shopping robot system - Development of a hand mechanism for grasping fresh foods in a supermarket)

IEEE 2006年1月 (ISBN: 9781424402588)
2006 SICE-ICASE International Joint Conference, Vols 1-13

Hara, Yoshitaka, Kawata, Hirohiko, Ohya, Akihisa, Yuta, Shin'ichi (担当:分担執筆, 範囲:Map building for mobile robots using a SOKUIKI sensor - Robust scan matching using laser reflection intensity)

IEEE 2006年1月 (ISBN: 9788995003848)
2006 SICE-ICASE International Joint Conference, Vols 1-13

Takeshita, Tsutomu, Tomizawa, Tetsuo, Ohya, Akihisa (担当:分担執筆, 範囲:A house cleaning robot system - Path indication and position estimation using ceiling camera)

IEEE 2006年1月 (ISBN: 9788995003848)
IECON 2006 - 32ND ANNUAL CONFERENCE ON IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS, VOLS 1-11

Yoshitaka, Hara, Hirohiko, Kawata, Akihisa, Ohya, Shin'ichi, Yuta (担当:分担執筆, 範囲:Mobile robot localization and mapping by scan matching using laser reflection intensity of the SOKUIKI sensor)

IEEE 2006年1月 (ISBN: 9781424401352)
IECON 2006 - 32ND ANNUAL CONFERENCE ON IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS, VOLS 1-11

Ueda, Tatsuro, Kawata, Hirohiko, Tomizawa, Tetsuo, Ohya, Akihisa, Yuta, Shin'ich (担当:分担執筆, 範囲:Visual information assist system using 3D SOKUIKI sensor for blind people System concept and object detecting experiments)

IEEE 2006年1月 (ISBN: 9781424401352)
新版ロボット工学ハンドブック

大矢, 晃久

日本ロボット学会編, コロナ社 2005年1月
エンサイクロペディア情報処理（改定4版）

大矢, 晃久

情報処理学会編, オーム社 2002年1月
エンサイクロペディア電子情報通信ハンドブック

大矢, 晃久

電子情報通信学会編, オーム社 1998年1月

講演・口頭発表等

203

農業ロボットの作業者追従のための時空間グラフ畳み込みネットワークを用いた行動遷移認識

太谷, 豪, 大矢, 晃久, 坪内, 孝司, 萬, 礼応

Dynamics and Design Conference 2025 (D&D2025)
複数移動ロボットの広範囲床面自動検査のための集合被覆経路計画

釜形, 幸大, 田中, 昂, 大矢, 晃久, 伊達, 央, 萬, 礼応

Dynamics and Design Conference 2025 (D&D2025)
ステアリング型移動ロボットの切り返しを伴う狭所移動における加速度制約を考慮した軌道計画

坂本, 輝太, 胡, 耀華, 大矢, 晃久, 萬, 礼応

Dynamics and Design Conference 2025 (D&D2025)
農業用ハウス環境におけるLiDARオドメトリと障害物ゲートによる観測棄却を用いたロバストな自己位置推定

渡辺, 樹, 大矢, 晃久, 萬, 礼応

Dynamics and Design Conference 2025 (D&D2025)
Acoustic-based Perception and Position Estimation of Obstacles Approaching from Non-Line-of-Sight Spots for Mobile Robots

NISHIMURA, Koki, YAMADA, Takeshi, OHYA, Akihisa, YOROZU, Ayanori

The 19th International Conference on Intelligent Autonomous Systems 19 (IAS-19)
Robust Localization in Changing Environments for Mobile Robots Using Visual SLAM Enhanced with Movability-Aware Semantics

SEKI, Yoshiaki, KAWAMOTO, Hiroaki, UEHARA, Akira, OHYA, Akihisa, YOROZU, Ayanori

The 19th International Conference on Intelligent Autonomous Systems 19 (IAS-19)
農業用ハウスでのロボット走行による重複カウントを排したトマトの数量計測

宮島, 大知, 大矢, 晃久, 萬, 礼応

ロボティクス・メカトロニクス講演会2025(ROBOMECH2025)
つくばチャレンジ 2024 全チームの技術動向調査

原, 祥尭, 萬, 礼応, 冨沢, 哲雄, 伊達, 央, 大川, 一也, 大矢, 晃久

ロボティクス・メカトロニクス講演会2025(ROBOMECH2025)
複数ロボットの協調制御による人の混雑度の可視化に向けた検討

山口, 敦史, 萬, 礼応, 大矢, 晃久

ロボティクス・メカトロニクス講演会2025(ROBOMECH2025)
農作業支援ロボットのための時空間グラフ畳み込みネットワークによる行動遷移認識

太谷, 豪, 大矢, 晃久, 坪内, 孝司, 萬, 礼応

情報処理学会第87回全国大会
ゴミ収集ロボットの集合被覆問題に基づく室内探索

小竹, 一毅, 大矢, 晃久, 萬, 礼応

情報処理学会第87回全国大会
移動ロボットのための音響を用いた死角から接近する障害物の知覚と位置推定

西村, 浩毅, 山田, 武志, 大矢, 晃久, 萬, 礼応

情報処理学会第87回全国大会
Human Monitoring for Entire Area Coverage by using a Mobile Robot

EJAZ, Sumiya, YOROZU, Ayanori, OHYA, Akihisa

SICE International Symposium on Control Systems 2025
Worker Tracking Using Skeletal Graphs for Agricultural Support Robot in Narrow Furrows

MURAKAMI, Kosuke, OHYA, Akihisa, YOROZU, Ayanori

IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2025)
Are We Close to Realizing Self-Programming Robots That Overcome the Unexpected?

Bottega, Jair A., TSUBOUCHI, Takashi, Ruan, X., OHYA, Akihisa

2025 IEEE/SICE International Symposium on System Integrations
深層強化学習を用いたサービスロボットの人の前方随行

佐藤航成, 大矢, 晃久, 坪内孝司, 萬礼応

第254回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
Space-Time-Separable Graph Convolutional Network based Lower Limb Motion Prediction for Robot Following

MURAKAMI, Kosuke, OHYA, Akihisa, YOROZU, Ayanori

JSME The 8th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM 2024)
Dynamic Obstacle Avoidance in Crowded Environment Using Deep Reinforcement Learning for Autonomous Mobile Robot

KOYAMA, Yuki, KAWAMOTO, Hiroaki, UEHARA, Akira, OHYA, Akihisa, YOROZU, Ayanori

JSME The 8th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM 2024)
CURLing the Dream: Contrastive Representations for World Modeling in Reinforcement Learning

Kich, Victor A., Bottega, Jair A., Steinmetz, Raul, Grando, Ricardo B., YOROZU, Ayanori, OHYA, Akihisa

The 24th International Conference on Control, Automation and Systems
Parallel Distributional Deep Reinforcement Learning for Mapless Navigation of Terrestrial Mobile Robots

Kich, Victor A., Kolling, Alisson Henrique, Jesus, Junior, Costa de, Heisler, Gabriel Vinicius, Jacobs, Hiago, Bottega, Jair A., Kelbouscase, Andre, OHYA, Akihisa, Grando, Ricardo B., Drews-Jr, Paulo, Gamarra, Daniel Fernando Tello

The 24th International Conference on Control, Automation and Systems

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所属学協会

1998年7月 - 現在

日本機械学会
1997年4月 - 現在

Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
1994年6月 - 現在

計測自動制御学会
1992年7月 - 現在

日本ロボット学会
1989年4月 - 現在

日本音響学会
1988年2月 - 現在

日本超音波医学会
1987年2月 - 現在

電子情報通信学会

共同研究・競争的資金等の研究課題

屋外移動ロボットのリアルタイム自己位置認識用3次元レーザセンサの開発

経済産業省戦略的基盤技術高度化支援事業（サポイン） 2014年4月 - 2015年3月

大矢晃久
屋外移動ロボットのリアルタイム自己位置認識用3次元レーザセンサの開発

経済産業省戦略的基盤技術高度化支援事業（サポイン） 2013年4月 - 2014年3月

大矢晃久
屋外移動ロボットのリアルタイム自己位置認識用3次元レーザセンサの開発

経済産業省戦略的基盤技術高度化支援事業（サポイン） 2012年9月 - 2013年3月

大矢晃久
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト〈移動知能（サービス産業分野）の開発のうち、移動ロボット用基本知能のモジュール化〉に係るもの

経済産業省出資金による受託研究 2007年12月 - 2012年3月

油田信一
人間と共に移動する生活支援ロボット

科学技術振興機構 JST 戦略的創造研究推進事業-さきがけ（-21, 個人研究型） 2000年10月 - 2003年9月

大矢晃久
実環境センサ情報処理に関する研究

1992年
知能移動ロボットに関する研究

1992年
超音波イメージングに関する研究

1988年

産業財産権

5429901 ロボット及び情報処理装置のプログラム

岡村,公望, 福永,和海, 石田,卓也, 大矢,晃久
5068840 ロボットのプログラム及び情報処理装置のプログラム

岡村,公望, 福永,和海, 石田,卓也, 大矢,晃久
特開2011-130611 ブラシレスDCモータの駆動制御装置

大矢, 晃久
4059911 三次元測距装置

大矢, 晃久
特開2004-260393 デジタルカラー静止画像の符号化及び復号化方法

大矢, 晃久
3410537 移動体の自己誘導装置

大矢, 晃久
特開2002-131426 超音波センサ装置

大矢, 晃久
特開2002-314431 画像の符号化及び復号化方式

大矢, 晃久
特開平03-194470 流速測定装置

大矢, 晃久
特開平03-206967 流速測定装置

大矢, 晃久
特開平03-206968 流速測定装置

大矢, 晃久
特開平01-30094 位相変調超音波パルスによるスペックルノイズ低減方法及び超音波送受波装置

大矢, 晃久