2018年6月8日
変形式車輪を用いた階段昇降可能な移動ロボットの研究―展開量操作による制振と傾斜角調整―
計算工学講演会
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- 記述言語
- 日本語
- 会議種別
- 口頭発表(一般)
- 主催者
- 一般社団法人 日本計算工学会
- 開催地
- 愛知県
近年のIoT技術の発展に伴い,ドローンでの農地・災害現場の撮影・観測や,無人機による建物内や構造物のメンテナンス,人間とコミュニケーションをとる人型ロボット等のように,社会でのロボットの需要が増加している.それと同時に,社会における少子高齢化進行に伴い電動車椅子やシニアカー等といった移動手段の普及も進んでいる. そこで筆者らは,平地では車輪のように移動でき,変形を行うことで階段などの段差を乗り越えられるような変形式の展開車輪[3]の開発,およびそれを搭載した移動ロボットの研究を行っている.本研究では,階段昇降での振動の軽減と車体の傾斜角の調整方法について検討を行った.