澤田祐一 (Yuichi Sawada) - マイポータル

基本情報

所属: 京都工芸繊維大学機械工学系教授

学位: 博士(工学)(京都工芸繊維大学)

J-GLOBAL ID: 200901078147186891
researchmap会員ID: 1000205571

外部リンク: http://www.robotics.mech.kit.ac.jp/

研究キーワード

研究分野

情報通信 / ロボティクス、知能機械システム / 制御工学，確率システム，メカトロニクス，機械力学

学歴

委員歴

2022年5月 - 2024年5月

一般社団法人システム制御情報学会, 理事

論文

Enhanced multi-object tracking via appearance feature gating using UMAP

Ken Arioka, Yuichi Sawada

SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration 18(1) 2025年6月8日査読有り最終著者
Autonomous grasping system with a tendon parallel manipulator consisting of rib-reinforced vacuum-driven linear actuators and a soft robot hand with a time-of-flight camera

Ryotaro Taguchi, Yuichi Sawada

Advanced Robotics 39(11) 615-630 2025年6月2日査読有り最終著者
Development of an Arm with Safety Harness Function to Hold and Release Lifeline for Multi-Rotor Drones

Kaichi Masui, Yoshiyuki Higashi, Yuichi Sawada

TENCON 2024 - 2024 IEEE Region 10 Conference (TENCON) 120-123 2024年12月1日査読有り
Estimating the Inclination Angle of Steel Structures Using ToF Camera for Attractive Infrastructure Inspection Drones

Taisei Okubo, Yoshiyuki Higashi, Yuichi Sawada

TENCON 2024 - 2024 IEEE Region 10 Conference (TENCON) 277-280 2024年12月1日査読有り
Contact detection in a rib-reinforced vacuum driven actuator with an embedded CSR bridge sensor

Ryotaro Taguchi, Yuichi Sawada

Advanced Robotics 38(11) 745-757 2024年査読有り
Improved Kalman Filter and Matching Strategy for Multi-Object Tracking System

Ken Arioka, Yuichi Sawada

Proceedings of Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan (SICE), September 6-9, 2023. 772-777 2023年9月査読有り
Control of Multi-Robots with Monocular Camera for Chasing a Moving Object Using Pseudo-Measurements

Okamoto Kenta, Sawada Yuichi

Proceedings of the ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theory and its Applications 2023 56-61 2023年3月24日
通信故障を伴う確率的フレキシブルマスタ-スレーブシステムのためのバイラテラル制御

NAGATA Toshiyuki, SAWADA Yuichi

システム制御情報学会論文誌 36(8) 2023年
Bilateral Control of Flexible Master-Slave System with Transmission Delay and Data Loss

Nagata Toshiyuki, Sawada Yuichi

Proceedings of the International Symposium on Flexible Automation 2022 349-356 2022年7月3日
Attractive Force Estimation of a Magnetic Adsorption Unit for Inspection UAVs

Yoshiyuki Higashi, Kenta Yamazaki, Arata Masuda, Nanako Miura, Yuichi Sawada

Journal of Robotics and Mechatronics 33(6) 1349-1358 2021年12月査読有り
Design and Grasping Control of Rib-Reinforced Bending Soft Actuators by Vacuum Driven

R. Taguchi, Y. Sawada

International Conference on Control, Automation and Systems 2021-October 406-411 2021年
PDS Based Bilateral Control System for Nonlinear Flexible Master-Slave Arms with Random Delay Considering Contact with Obstacle

Yagi Masaharu, Idei Genki, Sawada Yuichi

Transactions of the Institute of Systems, Control and Information Engineers 33(1) 1-8 2020年1月15日
Bilateral Control System of Nonlinear Flexible Master-Slave Arms with Random Delay Affected by Contact Force with Obstacle

Yagi Masaharu, Idei Genki, Sawada Yuichi

Proceedings of the ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theory and its Applications 2019 1-6 2019年7月31日
PDS Based Bilateral Control System of Flexible Master-Slave Arms with Random Delay Considering Contact with Obstacle

Yagi Masaharu, Idei Genki, Sawada Yuichi

Transactions of the Institute of Systems, Control and Information Engineers 32(1) 8-15 2019年1月15日
Bilateral Control System of Flexible Master-Slave Arms with Random Delay Affected by Contact Force with Obstacle

Yagi Masaharu, Idei Genki, Sawada Yuichi

Proceedings of the ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theory and its Applications 2018 63-69 2018年6月15日
Gain Scheduling LEQG Control for Two-Wheeled Inverted Pendulum Moving on Rough Grounds

Takano Yoshiaki, Sawada Yuichi

Proceedings of the ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theory and its Applications 2018 70-77 2018年6月15日
Development of new rehabilitation robot device that can be attached to the conventional Knee-Ankle-Foot-Orthosis for controlling the knee in individuals after stroke.

Kawasaki Shihomi, Ohata Koji, Tsuboyama Tadao, Sawada Yuichi, Higashi Yoshiyuki

IEEE ... International Conference on Rehabilitation Robotics : [proceedings] 2017 304-307 2017年7月
Bilateral Control System of Nonlinear Flexible Master-Slave Arms with Random Delay Using Extended Kalman Filter

Yagi Masaharu, Kimura Kengo, Sawada Yuichi

Proceedings of the ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theory and its Applications 2017 13-19 2017年
Bilateral Control of Flexible Master-Slave Arms with Time-Varying Delay Affected by Contact Force from Obstacle

Masaharu Yagi, Yuichi Sawada

SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration 10(1) 2-9 2017年1月1日
PDS Based Bilateral Control System of Flexible Master-Slave Arms with Random Delay Using Kalman Filter

Yagi Masaharu, Kimura Kengo, Sawada Yuichi

Transactions of the Institute of Systems, Control and Information Engineers 30(1) 1-9 2017年

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MISC

第50回ストカスティックシステムシンポジウム(SSS'18)

太田垣博一, 澤田祐一

システム／制御／情報 64(1) 40-40 2020年1月15日
ロボット機構付長下肢装具（オルソボット）の運動補助のタイミングの違いが脳損傷後片麻痺者の歩行に及ぼす変化

川崎詩歩未, 大畑光司, 坪山直生, 澤田祐一, 東善之

理学療法学Supplement 47S1 F-56_1-F-56_1 2020年
ロボットコンテストを通してのものづくりへの取り組み—特集建築分野のロボット施工

澤田祐一

JACIC情報 : 時代を読む・未来を読む建設情報誌 30(2) 5-9 2016年
大学生のロボコン活動における専門知識と技術の活用とその教育効果

澤田祐一, 東善之

自動制御連合講演会講演論文集 57 566-569 2014年
データ駆動型アプローチの新展開特集号を企画して(<特集>データ駆動型アプローチの新展開)

森禎弘, 澤田祐一

システム／制御／情報 54(3) 75 2010年
システム制御は人生哲学である : 京都工芸繊維大学名誉教授大住晃先生(研究者の横顔)

大住晃, 澤田祐一

システム／制御／情報 53(11) 484-489 2009年
交流の広場学生たちのロボコン奮闘記

澤田祐一

建設の施工企画 (694) 74-76 2007年12月
Observer-based Collision Detection and Its Spot Estimation of a Flexible Cantilevered Beam Using Ratio of Mode Functions

澤田,祐一

2006年3月31日

書籍等出版物

制御工学

太田, 有三, 安田, 寿彦, 澤田, 祐一, 小西, 啓治, 増淵, 泉, 瀧山, 武

オーム社 2012年11月 (ISBN: 9784274212888)

講演・口頭発表等

FRITによる柔軟マスタースレーブアームのバイラテラルの制御器のチューニング—Controller Tuning of Bilateral System of Flexible Master-Slave Arms by Using FRIT

荒井達貴, 澤田祐一

システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 2023年5月システム制御情報学会
ロボット機構付長下肢装具（オルソボット）の運動補助のタイミングの違いが脳損傷後片麻痺者の歩行に及ぼす変化

川崎詩歩未, 大畑光司, 坪山直生, 澤田祐一, 東善之

理学療法学Supplement 2020年公益社団法人日本理学療法士協会
歩行リハビリテーションのための6軸姿勢角センサを利用した装着型歩行支援ロボットの開発

荒井雅史, 星野優, 東善之, 澤田祐一, 大畑光司, 川崎詩歩未, 坪山直生, 高橋玲, 藤田泰士, 牧原幸伸

自動制御連合講演会講演論文集 2018年自動制御連合講演会
障害物と接触する場合における時変の遅延時間を伴う非線形柔軟マスタースレーブアームのバイラテラル制御—Bilateral Control System of Nonlinear Master-Slave Arms with Time-Varying Delay in Case of Contact with Obstacles

八木政治, 澤田祐一

システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 2016年5月システム制御情報学会
1A3-1 1リンク柔軟アームの衝突検出と衝突の方向を考慮した停止制御(ロボット制御)

寶壁,俊之, 澤田,祐一

インテリジェントシステム・シンポジウム講演論文集 2011年9月1日日本機械学会
衝突入力の影響を受けないUKFを用いた柔軟アームの制御とイノベーション過程に基づく衝突検出

澤田祐一, 寳壁俊之

自動制御連合講演会講演論文集 2011年自動制御連合講演会
Unscented Kalman Filterを用いた柔軟マニピュレータの衝突検出とU変換の特性検証

渡邊裕介, 澤田祐一

自動制御連合講演会講演論文集 2010年自動制御連合講演会
Crack Detection for Concrete Surface Images Based on Likelihood Ratio Test and Elimination of Straight Line Obstacles

横山明伸, 澤田祐一

システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 2010年一般社団法人システム制御情報学会
Modeling of a Parallel-structured Two-link Flexible Arm

福井ラヴィ, 澤田祐一, 近藤純基

システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 2009年一般社団法人システム制御情報学会
On a Control of Multi-link Flexible Manipulators Using Sliding Mode Observer and Its Numerical Simulations

奥村仁, 澤田祐一, ??橋剛貴

システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 2009年一般社団法人システム制御情報学会
Unscented Kalman Filterに基づいた不規則外乱を受ける並行構造2リンク柔軟マニピュレータの衝突検知

近藤純基, 澤田祐一

自動制御連合講演会講演論文集 2009年自動制御連合講演会
加速度フィードバックと予見情報を用いた電動式振動台の追従制御

大河原直人, 澤田祐一

システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 2008年一般社団法人システム制御情報学会
イノベーション過程に基づいた柔軟片持ち梁に対する未知物体との衝突検出と衝突点の推定

澤田祐一, 秋山直人

システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 2007年一般社団法人システム制御情報学会
並行構造を持つ１リンク柔軟アームのLQG制御

澤田祐一, 渡辺徹

システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 2007年一般社団法人システム制御情報学会
構造物モデルからの未知反力を受ける電動式振動台の制御

澤田祐一, 土井一広, 大河原直人

システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 2006年一般社団法人システム制御情報学会
並列構造を持つ1リンク柔軟アームのモデリングと制御

澤田祐一, 米田裕, 渡辺徹

システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 2006年一般社団法人システム制御情報学会
電動式振動台のリスク鋭敏型予見制御

澤田祐一, 大河原直人

自動制御連合講演会講演論文集 2006年自動制御連合講演会
最適リスク鋭敏的パラメータを用いたLEQG制御による機械システムの振動制御

古賀大介, 澤田祐一

システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 2006年一般社団法人システム制御情報学会
Control of Single-link Flexible Manipulator in Collision

澤田祐一

システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 2004年一般社団法人システム制御情報学会
Modeling of Noisy Sound Wave in a One-Dimensional Duct with Air Flow（共著）

計測自動制御学会第20回 Dynamical System Theory シンポジウム, 仙台 1997年

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所属学協会

2025年7月 - 現在

公益社団法人自動車技術会
- 現在

英国機械学会
日本機械学会
日本ロボット学会
米国電気電子学会(The Institute of Electrical and Electronics Engineers, inc.)
システム制御情報学会
(社)計測自動制御学会

共同研究・競争的資金等の研究課題

負圧駆動型ソフトアクチュエータの開発とその応用

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(C) 2021年4月 - 2024年3月

澤田祐一
不規則な遅れを伴う通信回線を介したバイラテラル制御による遠隔制御システムの開発

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(C) 2013年4月 - 2016年3月

澤田祐一
高度安全性を目指したマルチリンク柔軟マニピュレータの衝突検出と制御に関する研究

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(C) 2009年 - 2011年

澤田祐一
リスク鋭敏型確率制御による機械システムの振動制御に関する研究

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(C) 2005年 - 2007年

澤田祐一
地震と風の外乱をうける柔軟構造物の部分空間同定モデルの構築と制振に関する基礎研究

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(B) 2004年 - 2006年

大住晃, 大瀬長門, 澤田祐一, 井嶋博
柔軟ロボットアームのオンライン衝突検知と制御に関する研究

科学研究費補助金 2002年 - 2004年
Collision detection and control of flexible manipulator

Grant-in-Aid for Scientific Research 2002年 - 2004年
ウェーブレットに基づいたウィグナー分布型信号検出器開発の基礎研究

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(C) 2001年 - 2003年

大住晃, 澤田祐一, 大瀬長門
柔軟構造物の物理パラメータのオンライン同定に関する基礎研究

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(C) 1997年 - 1999年

大住晃, 澤田祐一, 大瀬長門
確率システム理論に基づいたダクト内の進行波を最小にする消音制御とその実証実験

日本学術振興会科学研究費助成事業奨励研究(A) 1997年 - 1998年

澤田祐一
機械システムの制御に関する研究

科学研究費補助金
分布定数系の制御に関する研究

国立試験研究機関技術開発研究費
control of mechanical systems

Grant-in-Aid for Scientific Research
Studies on Active Control of Distributed Parameter Systems

National Institute Special Program of SMI Technology Development

産業財産権

特許第7111463号歩行動作補助装置

高橋玲, 牧原幸伸, 坪山直生, 大畑光司, 澤田祐一, 東善之
特許第6925231号歩行動作補助装置

高橋玲, 牧原幸伸, 澤田祐一, 東善之, 坪山直生, 市橋則明, 大畑光司
特許第6797961号歩行動作補助装置

高橋玲, 牧原幸伸, 澤田祐一, 東善之, 大畑光司
特開2020-178730 歩行動作補助装置

高橋玲, 牧原幸伸, 澤田祐一, 東善之, 大畑光司
特許第6785906号歩行動作補助装置

高橋玲, 牧原幸伸, 澤田祐一, 東善之, 大畑光司
特開2020-156975 歩行動作補助装置

高橋玲, 牧原幸伸, 澤田祐一, 東善之, 大畑光司
特開2020-156556 歩行動作補助装置

高橋玲, 牧原幸伸, 澤田祐一, 東善之, 大畑光司
特開2019-107047 歩行動作補助装置

高橋玲, 牧原幸伸, 坪山直生, 大畑光司, 澤田祐一, 東善之
特開2019-076294 歩行動作補助装置

高橋玲, 牧原幸伸, 澤田祐一, 東善之, 坪山直生, 市橋則明, 大畑光司
特開2018-050881 歩行動作補助装置

高橋玲, 澤田祐一, 東善之, 坪山直生, 市橋則明, 大畑光司, 牧原幸伸
特開2018-050882 歩行動作補助装置

高橋玲, 澤田祐一, 東善之, 坪山直生, 市橋則明, 大畑光司, 牧原幸伸

澤田祐一

基本情報

研究キーワード

研究分野

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委員歴

論文

MISC

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