本稿では，専門知識を持たない人とロボットが共同で物体を運搬するための音声と視線を用いたインタラクション方略および命令セットに関する初期研究について述べる。本方略では，人がロボットに視線を送り，13種類の音声命令でロボットの動作を指定する。ロボットが指令を正しく認識すると，人は注視点の変更によって，動作の開始と中断の合図を送る。初期研究では，初心者12人が5つの命令を用いて著者らが開発したロボットと物体昇降の共同作業を行った。その結果，本論文のインタラクション方略はわかりやすく，覚えやすいという見通しを得た。また，命令セットの実用性も確認できた。さらに，共同運搬作業用ロボットをデザインする上でのいくつかの重要な知見が得られた。