生活空間内における目的地への移動、物体の移動、家電操作を命令できるロボットの評価結果から、音声、タッチスクリーンおよび3次元ジェスチャ入力を用いたマルチモーダル対話を通じて、特別な知識を持たない日本語話者が生活支援ロボットに意図を容易に伝えられることが示された。また、より幅広い支援を受けるためのマルチモーダル言語の設計に有用な知見が得られた。