白井 達也

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研究者氏名
白井 達也
 
シライ タツヤ
URL
http://www.suzuka-ct.ac.jp/mech/moodle2/course/view.php?id=17
所属
鈴鹿工業高等専門学校
部署
その他部局等
職名
教授
学位
博士(工学)(広島大学大学院)

プロフィール

専門はロボット工学.特に非線形バネを用いた柔軟関節ロボットと,多数のモータ出力を組み合わせたマルチモータパワーユニットの研究を中心としています.
それ以外にLMSの一つMoodleの広報と,プログラミング言語Processing用フレームワークCrowbar+Tomahawkなども開発しています.

研究分野

 
 

経歴

 
2010年
 - 
現在
鈴鹿工業高等専門学校 機械工学科 准教授
 
2004年10月
 - 
2010年3月
鈴鹿工業高等専門学校 機械工学科 講師
 
2001年4月
 - 
2004年9月
鈴鹿工業高校専門学校 機械工学科 助手
 
1993年4月
 - 
1997年3月
ソニー株式会社 清算技術部門 FAシステム部 システム2課
 

学歴

 
1997年4月
 - 
2001年3月
広島大学大学院 工学研究科 情報工学専攻
 
1991年4月
 - 
1993年3月
九州工業大学大学院 情報工学研究科 情報システム専攻
 
1989年4月
 - 
1991年3月
九州工業大学 情報工学部 知能情報工学科
 
1984年4月
 - 
1989年3月
木更津工業高等専門学校  電子制御工学科
 

委員歴

 
2011年2月
 - 
現在
日本ムードル協会  広報担当理事
 
2006年4月
 - 
現在
日本福祉工学会  論文委員
 
2003年4月
 - 
現在
みえメディカルバレー  みえメディカルバレー推進事業評価委員
 
2003年4月
 - 
現在
みえメディカルバレー  みえメディカルバレー企画推進委員
 
2011年4月
 - 
2013年3月
日本福祉工学会  論文査読委員長
 

受賞

 
2014年8月
情報処理学会情報教育シンポジウム デモ・ポスター賞 Processing上で古典的なコンソール対話型プログラミングから高度なグラフィックスプログラミングまで学習可能なフレームワークCrowbar+Tomahawkの紹介
 
2000年
日本ロボット学会研究奨励賞
 

論文

 
減速機一体型マルチモーターパワーユニットの開発 / 第1報 マルチモーターパワーユニットの提案と製作
白井 達也
鈴鹿工業高等専門学校紀要   51 1-9   2018年3月   [査読有り]
ミニ四駆の製作を通したモノづくり導入教育の報告
白井 達也
鈴鹿工業高等専門学校紀要   51 10-16   2018年3月
Hideyuki Kanematsu,Nobuyuki Ogawa,Akira Shimizu,Tatsuya Shirai,Masashi Kawaguchi,Toshiro Kobayashi,Katsuko T. Nakahira,Dana M. Barry
Knowledge-Based and Intelligent Information & Engineering Systems: Proceedings of the 21st International Conference KES-2017, Marseille, France, 6-8 September 2017.   1730-1736   2017年   [査読有り]
Hideyuki Kanematsu,Nobuyuki Ogawa,Tatsuya Shirai,Masashi Kawaguchi,Toshiro Kobayashi,Dana M. Barry
Knowledge-Based and Intelligent Information & Engineering Systems: Proceedings of the 20th International Conference KES-2016, York, UK, 5-7 September 2016.   96 1619-1626   2016年   [査読有り]
Dana M. Barry,Nobuyuki Ogawa,Asanka D. Dharmawansa,Array,Yoshimi Fukumura,Tatsuya Shirai,Kuniaki Yajima,Toshiro Kobayashi
19th International Conference in Knowledge Based and Intelligent Information and Engineering Systems, KES 2015, Singapore, 7-9 September 2015   60(1) 1195-1204   2015年   [査読有り]
白井達也
日本福祉工学会誌   16(1) 2-7   2014年5月
白井達也
日本高専学会年会講演会講演論文集   18th 21-22   2012年8月
白井 達也
日本高専学会誌 : journal of the Japan Association for College of Technology   17(3) 63-69   2012年7月
日々新しい情報通信機器やサービスが登場する現代,実践的なエンジニアを養成する高等専門学校ではこれらICT(Information and Communication Technology)を正しく使いこなす学生の輩出が求められている.多くの高専にはeラーニングシステムが整備されつつあるが,学習用途への利用を前提としているため活用度合いが高くない.本論文ではVLE(Virtual Learning Environment)の一つ,Moodleを基盤システムとした学生用学校ポータルサイト構築の...
白井 達也, 別府 勇太, 冨岡 巧
鈴鹿工業高等専門学校紀要   42 25-31   2009年
白井 達也, 野口 賢晃, 冨岡 巧
紀要   40 39-45   2007年2月
Multi-fingered robot hands have the potential capability of manipulating an object dexterously that is comparable with a human hand. While both theory and hardware have been extremely advanced during the last two decades, we can not yet see the si...
白井 達也, 草川 祐樹, 冨岡 巧
鈴鹿工業高等専門学校紀要   39 63-68   2006年
Makoto Kaneko,Tatsuya Shirai,Kensuke Harada,Toshio Tsuji
Experimental Robotics VII [ISER 2000, Waikiki, Hawaii, USA, December 11-13, 2000]   131-140   2000年   [査読有り]
Makoto Kaneko,Tatsuya Shirai,Toshio Tsuji
Proceedings of the 2000 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2000, April 24-28, 2000, San Francisco, CA, USA   2611-2616   2000年   [査読有り]
Makoto Kaneko,Tatsuya Shirai,Toshio Tsuji
IEEE Transactions on System, Man, and Cybernetics PART A: SYSTEMS AND HUMANS   30(6) 806-816   2000年   [査読有り]
白井 達也, 金子 真, 原田 研介, 辻 敏夫
日本ロボット学会誌   20(1) 57-64   2002年1月
Through grasp experiments by human achieving an enveloping grasp for a small cylindrical object placed on a table, we found an interesting grasping motion, where human changes the finger posture from upright to curved ones after each finger makes ...
Makoto Kaneko,Tatsuya Shirai,Kensuke Harada,Toshio Tsuji
Proceedings of the 2001 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2001, May 21-26, 2001, Seoul, Korea   3028-3033   2001年   [査読有り]
KANEKO MAKOTO, SHIRAI TATSUYA, HARADA KENSUKE, TSUJI TOSHIO
Advanced robotics : the international journal of the Robotics Society of Japan   13(3) 353-354   1999年6月
白井 達也, 金子 真, 辻 敏夫
日本ロボット学会誌   17(4) 567-576   1999年
Makoto Kaneko,Tatsuya Shirai,Kensuke Harada,Toshio Tsuji
Advanced Robotics   13(3) 353-354   1998年   [査読有り]
Tatsuya Shirai,Nobuaki Imamura,Toshio Fukuda,Makoto Kaneko
JRM   8(6) 531-537   1996年   [査読有り]
白井 達也, 金子 真
計測自動制御学会論文集   29(4) 385-394   1993年
Power transmission systems with timing belt are often used in various machines because of their simple mechanism and easy treatment. However, the diagnosis for those transmission system has not fully established. This paper discusses self-failure ...

Misc

 
日本ムードル協会およびMoodleMoot Japanの紹介
白井 達也
日本高専学会誌   23(2) 33-36   2018年4月   [依頼有り]

講演・口頭発表等

 
岡本一将, 岩井雄大, 白井達也
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2017年5月9日   
BlackboardとMoodleの違い
白井 達也
MoodleMoot Japan 2017   2017年2月18日   
Blinking Eyes Behaviors and Face Temperatures of Students in YouTube Lessons – For the Future E-learning Class
Hideyuki Kanematsu, Nobuyuki Ogawa, Tatsuya Shirai, Masashi Kawaguchi, Toshiro Kobayashi, Dana M. Barry
20th International Conference on Knowledge Based and Intelligent Information and Engineering Systems, KES2016   2016年9月   
減速機一体型小型モーターパワーユニットの開発
内田大介, 太田恭平, 白井達也
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'15予稿集, 2P1-05a6, 2016   2016年5月   
二ワイヤ三モードバネ機構を用いた装着型パワーアシスト装置の開発
岡本一将, 岩井雄大, 白井達也
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'16予稿集, 1P1-13b2, 2016   2016年5月   
岩井雄大, 岡本一将, 白井達也
日本設計工学会 東海支部 平成27年度研究講演会   2016年3月   
Evaluation For Students’ Learning Manner Using Eye Blinking System in Metaverse
Dana M. Barry, Nobuyuki Ogawa, Asanka Dharmawansa, Hideyuki Kanematsu, Yoshimi Fukumura, Tatsuya Shirai, Kuniaki Yajima, Toshiro Kobayashi
19th International Conference on Knowledge Based and Intelligent Information and Engineering Systems, KES2015   2015年9月   
大島拓郎, 白井達也
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'15予稿集, 1P1-B04, 2015   2015年5月16日   
岩井雄大, 白井達也
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'15予稿集, 1P2-E02, 2015   2015年5月16日   
大島拓郎, 白井達也
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2014年5月24日   
岩井雄大, 白井達也
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2014年5月24日   
大島 拓郎, 白井 達也
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2014年5月24日   
In recent years, many electrically powered vehicles are developed and produced on the whole world. Most of these products are driven by a single large electric motor instead of a gasoline engine. Generally, high power motors have problems that bot...
岩井 雄大, 白井 達也
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2014年5月24日   
Currently, practical wearable power assisted devices are developed by many companies and universities in Japan. These are also expected to apply to the welfare field. In this study, we had developed a new actuator that consists of more than two sm...
A CASE REPORT ON APPLING MOODLE AS VIRTUAL LEARNING ENVIRONMENT FOR ENGINEERING EDUCATION
T.Shirai, A.Ito, T.Kusaka, S.Ishihara, T.Aoyama, H.Minoura, S.Morikawa and K.Ise
International Symposium on Advances in Technology Education, bo-2, 2013   2013年9月   
入部 正継, 谷本 孝平, 白井 達也
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013年5月22日   
In this study, we validate a stiffness adjustable function of joint with 2-D.O.F. manipulator. We developed the wrist manipulator driven by antagonism wire system that combining non-linear springs (termed SAT: Stiffness Adjustable Tendon) with dri...
山中 康平, 川合 啓太, 白井 達也
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013年5月22日   
Most humanoid robots lack of dynamic operations such as jumping and running motions. We aim to achieve development of a robot arm mechanism that can throw and pass heavy objects. We had developed a three linked compliant joints robot that has a me...
大島 拓郎, 白井 達也
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013年5月22日   
In recent years, many electrically powered vehicles are developed and produced on the whole world. Most of these products are driven by a single large electric motor. A high power motor has problems such as large inertia and low maximum speed. The...
白井 達也, 伊藤 覇臣
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013年5月22日   
DMC is a type of mobile robot, the most significant characteristic of the robot's structure is that the robot has no tires and no reduction gears. The basic principle of the robot's moving mechanism is that the robot is driven by frictional force ...
宮崎恭行, 村田俊郎, 岡本晃典, 川下理日人, 白井達也, 上島悦子, 高木達也
日本薬学会年会要旨集(CD-ROM)   2013年   
白井達也
情報処理学会研究報告(CD-ROM)   2012年12月15日   
伊藤覇臣, 大島拓郎, 白井達也
日本福祉工学会学術講演会講演論文集   2012年12月1日   
白井 達也
情報処理学会研究報告. コンピュータと教育研究会報告   2012年10月6日   
プログラミング言語Processing上で古典的なコンソール対話型アプリケーションの開発を可能とするフレームワークCrowbarを開発した.Processingはグラフィックスを用いてプログラミング技法を習得することを目指して開発された入門者向けのプログラミング言語であるためテキスト入出力は苦手だが,Crowbarを用いれば旧来のBASICやC言語で開発したコンソール入出力のみの単純な数値解析プログラムを比較的容易に移植可能である.Crowbarにはマルチビューポート対応の多機能なグラフィ...
白井 達也, 松岡 達彦, 恒岡 佑哉
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2012年5月27日   
We had developed the three-linked compliant joint robot. The robot can absorb large impact force that affect from external environment when the robot will try to achieve any dynamic motions, for example it try to land on ground, to catch heavy obj...
入部 正継, 谷本 孝平, 白井 達也
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2012年5月27日   
In this study, we describe a stiffness adjust function of joint with 2-D.O.F. manipulator. We developed the manipulator driven by an antagonism wire system that combining a non-linear spring with driving wires. We performed verification by experim...
伊藤覇臣, 浅野圭佑, 小形遼平, 一園健太郎, 白井達也
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2012年5月27日   
入部正継, 谷本孝平, 白井達也
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2012年5月27日   
白井達也, 松岡達彦, 恒岡佑哉
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2012年5月27日   
西宮秀栄, 金谷竜次, 水谷健人, 白井達也
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2012年5月27日   
篭谷隆弘, 白井達也
教育システム情報学会全国大会講演論文集(CD-ROM)   2012年   
白井達也, 渥美清隆, 石原茂宏, 青山俊弘, 浦尾彰, 伊藤明, 原島秀人
日本高専学会年会講演会講演論文集   2011年8月27日   
白井達也, 渥美清隆, 石原茂宏, 青山俊弘, 浦尾彰, 伊藤明
日本高専学会年会講演会講演論文集   2011年8月27日   
松岡 達彦, 白井 達也, 打田 正樹
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2011年5月26日   
We had developed the three linked compliant joint robot. The robot can absorb large impact force that affect toward the robot from external environment while the robot try to achieve dynamic actions, for example it try to land on ground, to catch ...
近藤真由, 石川優, 冨岡巧, 近藤邦和, 白井達也, 白木原香織, 花井孝明, 平野武範
日本高専学会年会講演会講演論文集   2010年8月28日   
白井 達也, 石原 茂宏, 渥美 清隆
高等専門学校情報処理教育研究発表会論文集   2010年8月27日   
渥美 清隆, 兼松 秀行, 白井 達也
高等専門学校情報処理教育研究発表会論文集   2010年8月27日   
渥美 清隆, 白井 達也, 石原 茂宏, 兼松 秀行
工学・工業教育研究講演会講演論文集   2010年8月19日   
小形遼平, 白井達也, 冨岡巧
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2010年6月13日   
白井達也, 冨岡巧
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2010年6月13日   
浅野圭佑, 白井達也, 冨岡巧
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2010年6月13日   
白井 達也, 冨岡 巧
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2010年   
We had developed the three linked compliant joint robot. The robot can absorb large impact force that affect toward the robot from external environment when the robot try to do any dynamic actions, for example it try to land on ground, to catch he...
浅野 圭佑, 白井 達也, 冨岡 巧
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2010年   
Recently, service robots that help indoors and substituted the work of the human being are to be acknowledged as a useful commodity in a general society. Most service robots have something as a movement mechanism. There are three main kinds of mig...
小形 遼平, 白井 達也, 冨岡 巧
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2010年   
Direct Motor Car is a motor-shaft direct drive robot that has two small motors attached to the both sides of body in shape of inverted V, and can run without any wheels. It can move forward, backward, turn and rotate by wired controller. But, beca...
渥美 清隆, 兼松 秀行, 白井 達也
高等専門学校情報処理教育研究発表会論文集   2009年8月27日   
白井達也, 白木原香織, 近藤邦和, 平野武範, 冨岡巧, 花井孝明, 齋藤正美
日本高専学会年会講演会講演論文集   2009年   
中野 主翼, 白井 達也, 冨岡 巧
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2008年6月6日   
In this paper we had proposed a new care bed. The most significant characteristic is that the bed uses non-linear spring mattress. Most of cot cases cannot toss about in bed that a physically unimpaired person can naturally do. It is a main cause ...
別府 勇太, 白井 達也, 冨岡 巧
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2008年6月6日   
When the most of robots which has rigid joints receives the large impact force, its power transmission mechanism such as gears and wires will be seriously damaged. If the robot is able to be controlled joint stiffness, it can absorb large impact f...
別府勇太, 白井達也, 冨岡巧
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2008年6月5日   
中野主翼, 白井達也, 冨岡巧
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2008年6月5日   
白井達也, 廣瀬岳士, 冨岡巧
ロボティクス・メカトロニクス講演会'06   2006年5月26日   
楠本拓也, 白井達也, 冨岡巧
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2006年5月26日   
豊田 洋介, 山田 泰生, 白井 達也, 冨岡 巧
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2006年   
An autonomous mobile robot needs to always obtain a self-position while it moves towards a target position. Conventional methods based upon recognition of landmarks by using image processing have risk of misrecognition by disturbance. It is diffic...
楠本 拓也, 白井 達也, 冨岡 巧
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2006年   
In this paper, we propose new mobile mechanism which can control the position by slanting the posture instead of using tires or legs. Many mobile mechanisms which control the position of a center of gravity had been already suggested. Most of them...
白井 達也, 廣瀬 岳士, 冨岡 巧
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2006年   
When most of conventional robot receives impact force, its power transmission mechanism such as gears and wires is damaged. The cause is that the robot has stiff joint so that the robot equips reduction gear which has high-reduction gear ratio. We...
白井達也, 伊藤敬宏, 田中駿一, 冨岡巧
ロボティクス・メカトロニクス講演会'05   2005年6月9日   
草川 祐樹, 白井 達也, 石倉 健一郎, 冨岡 巧
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2005年6月9日   
白井 達也, 伊藤 敬宏, 田中 駿一, 冨岡 巧
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2005年6月9日   
草川祐樹, 白井達也, 石倉健一郎, 冨岡巧
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2005年6月9日   
白井達也, 田中駿一, 伊藤敬宏, 冨岡巧
第22回日本ロボット学会学術講演会   2004年9月15日   
白井達也, 野口賢晃, 冨岡巧
ロボティクス・メカトロニクス講演会'04   2004年6月18日   
田中 駿一, 白井 達也, 田中 信行, 冨岡 巧
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2004年6月18日   
田中駿一, 白井達也, 田中信行, 冨岡巧
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2004年6月18日   
白井達也, 田中信行, 冨岡巧
第21回日本ロボット学会学術講演会   2003年9月20日   
白井 達也, 冨岡 巧
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2003年5月23日   
ワイヤ駆動型ロボットの関節剛性調整機構用に開発した非線形バネ要素SATの特性を実験的に明らかにし, モデルの構築を行う。
三浦 史晴, 白井 達也, 冨岡 巧
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2002年6月7日   
多くのロボットの動力伝達系は, 小型軽量のモータから大きなトルクを得るために, 高い減速比を設定している。その結果, ロボットは機械的に硬い構造となる。力制御を行うことで電気的に柔らかく振舞うことはできるが, 段差を飛び降りたり, 転倒してしまったりといった瞬間的に大きな力の掛かる行動をとった場合, ギアが破損したりワイヤが破断する。本研究ではワイヤ駆動系のロボットを対象に, ロボットの関節剛性を機械的に設定するための機構SATを提案, その特徴を実験的に明らかにする。
白井達也, 金子真, 原田研介, 辻敏夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会'01   2001年6月8日   
白井 達也, 金子 真, 原田 研介, 辻 敏夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2001年6月8日   
白井達也, 金子真, 辻敏夫
第18回日本ロボット学会学術講演会   2000年9月12日   
白井達也, 金子真, 辻敏夫
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集   2000年5月11日   
白井 達也, 金子 真, 辻 敏夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2000年   
ハンドと対象物間の摩擦係数は材質によって一意に決定されてしまうため, 転がり/滑り接触を選択するのは困難である。本発表では摩擦係数を能動的に変化させるための機構を提案, 実機を用いて効果を検証する。
黒田則明, 白井達也, 金子真, 辻敏夫
計測自動制御学会中国支部学術講演会論文集   1999年11月27日   
竹下充, 金子真, 白井達也, 原田研介, 辻敏夫
計測自動制御学会中国支部学術講演会論文集   1999年11月27日   
白井達也, 金子真, 原田研介, 辻敏夫
第17回日本ロボット学会学術講演会   1999年9月9日   
金子真, 白井達也, 辻敏夫
日本ロボット学会学術講演会予稿集   1999年9月9日   
沢田光史, 白井達也, 金子真, 辻敏夫
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集   1998年6月   
白井達也, 金子真
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集   1993年7月   
白井達也, 金子真
ロボティクス・メカトロニクス講演会'92   1992年6月   
白井達也, 金子真
第31回計測自動制御学会学術講演会   1992年   
無限回転型の張力差動形トルクセンサに関する研究(第2報 タイミングベルトの自己故障診断)
ロボティクス・メカトロニクス講演会'92   1992年   
白井達也, 金子真
第9回日本ロボット学会学術講演会   1991年11月   
ワイヤ駆動機構の機械的な関節剛性を調整可能とする非線形バネ要素SATの高機能化
山中康平, 河合啓太, 白井達也
日本機械学会東海学生会 第44回学生員卒業研究発表講演会, 講演前刷集, pp.199-200, 2013   2013年   
非線形バネ(NLS)マットレスの提案
中野主翼,白井達也,冨岡 巧
日本福祉工学会第10回 学術講演会   2007年5月   
安価で供給可能な環境制御装置(ECS)の開発
白井達也,山口大介,岩脇辰侑,冨岡 巧
日本福祉工学会第10回 学術講演会   2007年   
小型シーケンサをコントローラに用いた自走式ロボットの製作実習
白井達也, 大井司郎, 冨岡 巧
平成15年度高等専門学校教員研究集会   2003年   
非線形バネSATの柔軟関節ロボットへの応用
白井達也, 冨岡 巧
第7回計測自動制御学会・システムインテグレーション部門学術講演会   2006年   

担当経験のある科目

 

Works

 
非線形バネ特性を有する新しい構造のバネ要素
2004年

競争的資金等の研究課題

 
文部科学省: 科学研究費補助金(基盤研究(C))
研究期間: 2009年 - 2011年    代表者: 駒田 諭
人間環境内でも``使える・役立つ"モーションコントロールを実現するために、(1)柔軟で安全なマニピュレータの開発、(2)環境の不確定性や変動に強い制御法の開発、(3)環境に適応した動きの獲得、の各テーマの研究を行った。(1)ではキャッチング動作を目指した、非線形バネSATを用いたマニピュレータの開発と実験を行い、(2)に関しては手先剛性制御手法の開発と2関節アームでの実験等、(3)に関してはニューラルネットワークや強化学習を用いた手法の応用を行った。
文部科学省: 科学研究費補助金(基盤研究(C))
研究期間: 2006年 - 2008年    代表者: 駒田 諭
人間環境内でも"使える・役立つ"モーションコントロールを実現するために、(1) 柔軟で安全なマニピュレータの開発、(2) 環境の不確定性や変動に強い制御法の開発、(3) 環境に適応した動きの獲得、の各テーマの研究を行った。(1)ではキャッチング動作を目指した、非線形バネSATを用いたマニピュレータの開発と実験を行い、(2)に関してはゲインスケジューリング制御や外乱オブザーバなどを用いた手法を開発し、(3)に関してはニューラルネットワークや強化学習を用いた手法を開発した。
安価で提供可能な環境制御装置の開発
委託研究
研究期間: 2006年   
安価かつ手軽に購入および改造できる環境制御装置(ECS)の開発.ECSは寝たきり患者が身の回りの家電製品をコントロールするのを補助する機器の総称.
柔軟関節ロボットの実現
委託研究
研究期間: 2001年 - 2005年
関節剛性を機械的に調整可能なロボットの開発
文部科学省: 科学研究費補助金(若手研究(B))
研究期間: 2002年 - 2004年    代表者: 白井 達也
多指ロボットハンドにより把握が困難な微小物体としてコイン状の物体に着目し,ヒトによる把握動作実験を行った.把握状況として自動販売機等のコイン返却口(以下,返却口)を仮定している.返却口の幅(指4本分と1本分),手前側の壁の高さ(6[mm],30[mm]),壁の傾き(90[deg],60[deg]),エッジ形状(角と半径15[mm]のR),奥行き(150[mm],30[mm])をパラメータとした.今年度は被験者数を3名から10名に増やした.予備実験同様に,細かく分けて10種類の把握戦略が存在...

特許

 
特開平5-164648 : トルクセンサ
白井 達也
特開平9-92564 : トラバースコントローラー
白井 達也
特開平10-5996 : 半田供給装置と半田液面変位測定方法
白井 達也
特開2004-169795 : ばね装置
特許第3769615