2014年4月 - 現在
2関節拮抗駆動回転機で再現する脚歩行のための高速高精度位置力同時制御
学術研究助成基金助成金(基盤研究(C))
- 担当区分
- 研究代表者
- 配分額
-
- (総額)
- 1,430円
- (直接経費)
- 1,100円
- (間接経費)
- 330円
- 資金種別
- 競争的資金
2関節筋は、人間の四肢を駆動するための重要な筋肉である。四肢の筋肉は2対3筋として、6つの筋肉によって構成されている。二関節筋と2つの単関節筋からなるこの組み合わせは、FEMS(機能有効筋力)として定義されている。遊星歯車機構と、3つの回転モータを組み合わせた3入力2出力の機構をを用いて、二関節筋をより正確に構成する方法を提案する。また、本研究は二関節を使た脚歩行のための位置及び先端力制御系についても提案し、有効性を実験を用いて確認する。