平田 泰久

J-GLOBALへ         更新日: 18/11/14 14:43
 
アバター
研究者氏名
平田 泰久
 
ヒラタ ヤスヒサ
eメール
hiratasrd.mech.tohoku.ac.jp
URL
http://db.tohoku.ac.jp/whois/detail/7ca3292fd4b09dbc20a0e62fd5072409.html
所属
東北大学
部署
大学院工学研究科・工学部 ロボティクス専攻 ロボットシステム講座 知能機械デザイン学分野
職名
教授
学位
博士(工学)(東北大学)

研究分野

 
 

経歴

 
2016年4月
 - 
現在
東北大学 大学院工学研究科 教授
 
2013年4月
 - 
2017年9月
仙台高等専門学校 非常勤講師
 
2012年3月
 - 
2012年10月
The Universite de Versailles Saint-Quentin-en–Yvelines, France 客員研究員
 
2007年9月
 - 
2013年3月
東北学院大学 非常勤講師
 
2007年4月
 - 
現在
東北大学 大学院工学研究科 准教授
 

学歴

 
 
 - 
2000年3月
東北大学 工学研究科 機械知能工学専攻
 
 
 - 
1998年3月
東北大学 工学部 機械知能工学科
 

委員歴

 
2016年7月
 - 
現在
IEEE-RAS  Associate Vice President
 
2015年4月
 - 
現在
IEEE-RAS, RA-Letter  Associate Editor
 
2015年1月
 - 
現在
計測自動制御学会 ロボティクス部会  委員
 
2014年5月
 - 
現在
日本機械学会  和文論文集 アソシエイトエディタ
 
2013年1月
 - 
現在
日本ロボット学会 欧文誌委員会  シニアエディター
 

受賞

 
2014年4月
文部科学省 科学技術分野 文部科学大臣表彰 若手科学者賞
 
人間とロボットの力学的相互作用を伴う協調運動に関する研究
2006年3月
ファナックFAロボット財団 ファナックFAロボット財団 論文賞 キャスタ特性を有した複数の人間協調型移動ロボット(DR Helper)と人間との協調による単一物体の搬送
受賞者: 平田泰久,小菅一弘,淺間一,嘉悦早人,川端邦明
 
2005年9月
日本ロボット学会 日本ロボット学会 論文賞 キャスタ特性を有した複数の人間協調型移動ロボット(DR Helper)と人間との協調による単一物体の搬送
受賞者: 平田泰久,小菅一弘,淺間一,嘉悦早人,川端邦明
 
2005年4月
日本機械学会 日本機械学会賞(論文) 仮想3-Dキャスタ特性を有した複数の移動マニピュレータと人間との協調による物体のハンドリング
受賞者: 平田泰久,久米洋平,王志東,小菅一弘
 
2001年9月
日本ロボット学会 日本ロボット学会研究奨励賞 分散型ロボットヘルパーと人間との協調による単一物体の搬送(第5回ロボティクスシンポジア)
 

論文

 
Lumbar Assistive Orthosis with Torsion Spring-based Joint for Lumbar Degenerative Kyphosis Patient
2018 IEEE International Conference on Cyborg and Bionic Systems   161-166   2018年10月   [査読有り]
State Estimation Using the CoG Candidates for Sit-to-Stand Support System User
Mizuki Takeda, Yasuhisa Hirata, Takahiro Katayama, Yasuhide Mizuta, Atsushi Koujina
IEEE Robotics and Automation Letters   3(4) 3011-3018   2018年10月   [査読有り]
Ethically Aligned Design for Assistive Robotics
Yueh-Hsuan Weng, Yasuhisa Hirata
2018 IEEE International Conference on Intelligence and Safety for Robotics   286-290   2018年8月   [査読有り]
Control of Multiple Passive-Follower Type Robots Based on Feasible Braking Control Region Analysis
Yasuhisa Hirata, Ken Kimura, Shin Matsuzaki, Naoko Ogawa, and Takashi Kubota
2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation   5056-5061   2018年5月   [査読有り]
Path-Following Guidance Using Phantom Sensation Based Vibrotactile Cue Around the Wrist
Jose V. Salazar Luces, Keisuke Okabe, Yasuhisa Hirata
IEEE Robotics and Automation Letters   3(3) 2485-2492   2018年   [査読有り]
A Phantom-Sensation Based Paradigm for Continuous Vibrotactile Wrist Guidance in Two-Dimensional Space
Jose V. Salazar Luces, Keisuke Okabe, Yoshiki Murao, Yasuhisa Hirata
IEEE Robotics and Automation Letters   3(1) 163-170   2018年   [査読有り]
Motion Control of Cycling Wheelchair With Continuously Variable Transmission and Clutch
Yasuhisa Hirata, Yuto Tanaka
IEEE Robotics and Automation Letters   3(1) 148-154   2018年   [査読有り]
Real-time gait event recognition for wearable assistive device using an IMU on thigh
Songyot Piriyakulkit, Yasuhisa Hirata, Hiroshi Ozawa
Proceedings of the 2017 IEEE International Conference on Cyborg and Bionic Systems (CBS)   314-318   2017年10月   [査読有り]
Analysis of precision grip force for uGRIPP (underactuated gripper for power and precision grasp)
Akinari Kobayashi, Kengo Yamaguchi, Jun Kinugawa, Shogo Arai, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge
Proceedings of 2017 IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems   1937-1942   2017年9月   [査読有り]
Human CoG Estimation for Assistive Robots Using a Small Number of Sensors
Mizuki Takeda, Yasuhisa Hirata, KazuhiroKosuge, Takahiro Katayama, Yasuhide Mizuta, Atsushi Koujina
2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation      2017年5月   [査読有り]
Position and Orientation Control of Passive Wire-Driven Motion Support System Using Servo Brakes
Yasuhisa Hirata, Ryo Shirai, Kazuhiro Kosuge
2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation      2017年5月   [査読有り]
Visual human action classification for control of a passive walker
Sajjad Taghvaei, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge
Proceedings of the IEEE 7th International Conference on Modeling, Simulation, and Applied Optimization (ICMSAO)   1-5   2017年4月   [査読有り]
Formation control of multiple passive type boats for sea surveillance
Halil Beglerovic, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge
Proceedings of the 2016 IEEE/SICE International Symposium on System Integration   869-874   2016年12月   [査読有り]
Guiding human motions in physical human-robot interaction through COM motion control of a dance teaching robot
Diego Felipe Paez Granados, Jun Kinugawa, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge
Proceedings of 2016 IEEE-RAS International Conference on Humanid Robots (Humanoids)   279-285   2016年11月   [査読有り]
Motion guidance using Haptic Feedback based on vibrotactile illusions
Jose Salazar, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge
Proceedings of 2016 IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems   4685-4691   2016年10月   [査読有り]
Cadence control of cycling wheelchair with Continuously Variable Transmission and servo brake.
Yasuhisa Hirata, Shotaro Ando, Kazuhiro Kosuge
2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation   3062-3068   2016年5月   [査読有り]
Control Architecture of Delivery Robot for Supporting Nursing Staff
Yasuhisa Hirata, Yusuke Sugiyama, Kazuhiro Kosuge
Proceedings of the 2015 IEEE/SICE International Symposium on System Integration   345-351   2015年12月   [査読有り]
Motion Control of Wearable-Type Walking Support System based on the Spring-Mass Model
Shinji Suzuki, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge
Advanced Robotics      2015年12月   [査読有り]
Underactuated Robot Hand for Dual-Arm Manipulation
Kengo Yamaguchi, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge
2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems   2937-2942   2015年9月   [査読有り]
Anomaly State Assessing of Human using Walker-type Support System Based on Statistical Analysis
Yasuhisa Hirata, Hiroki Yamaya, Kazuhiro Kosuge, Atsushi Koujina, Tomohiro Shirakawa, Takahiro Katayama
Proceedings of the 2015 IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication      2015年8月   [査読有り]
Pedaling Assistive Control Method of Cycling Wheelchair for Hemiplegia Patients
Aya Kaisumi, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge
Proceedings of the 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation   6191-6196   2015年5月   [査読有り]
Pose Estimation of Servo-Brake-Controlled Caster Units Arbitrarily Located on a Mobile Base
Masao Saida, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge
2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems      2014年9月   [査読有り]
Walking Support by Wearable System based on the Spring-Mass Model
Shinji Suzuki, Yasuhisa Hirata and Kazuhiro Kosuge
2014 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics   285-290   2014年7月   [査読有り]
Power Steering and Force Display Controls for a Cycling Wheelchair Using Servo Brakes
Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge, and Eric Monacelli
2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation   613-618   2014年5月   [査読有り]
Generating Human Motion Transition Map in Indoor Environment and Analyzing Human Behavior by Geographical Clustering
Yuji Ogawa, Zhidong Wang,Tetsuya Wada, Yasuhisa Hirata and Kazuhiro Kosuge
2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation   3700-3705   2014年5月   [査読有り]
Assistance Control Method for One-Leg Pedaling Motion of a Cycling Wheelchair
Aya Kaisumi, Yasuhisa Hirata and Kazuhiro Kosuge
Proceedings of the 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation   5606-5611   2014年5月   [査読有り]
Assistive Motion Control of Cycling Wheelchair Based on Investigation of Load on User
Aya Kaisumi, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge
Proceedings of the 2013 IEEE/SICE International Symposium on System Integration   418-423   2013年12月   [査読有り]
Investigation of User Load and Evaluation of Power Assistive Control on Cycling Wheelchair. [Janul of Robotics and Mechatronics
Aya Kaisumi, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge
Journal of Robotics and Mechatronics   25(6) 959-965   2013年12月   [査読有り]
Steering Assist System for a Cycling Wheelchair Based on Braking Control
Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge, Eric Monacelli
Proceedings of the 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems   672-678   2013年11月   [査読有り]
Development of Robot Hand with Suction Mechanism for Robust and Dexterous Grasping
Kengo Yamaguchi, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge
Proceedings of the 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems   5500-5505   2013年11月   [査読有り]
Motion Support during the Swing Phase using Cooperative Walking Support System
Shinji Suzuki, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge, Hiroshi Onodera
Advanced Robotics   27(17) 1337-1349   2013年9月   [査読有り]
非ホロノミックな車両と駆動輪を把持する移動ロボットとの位置関係推定に基づく車両の操り
米澤直晃,柏崎耕志,小菅一弘,平田 泰久,菅原雄介,神林隆,鈴木公基,村上和則,中村健一
日本ロボット学会誌   31(8) 816-827   2013年8月   [査読有り]
Regenerative Brake Control of Cycling Wheelchair with Passive Behavior
Yasuhisa Hirata, Kota Kawamata, Kana Sasaki, Aya Kaisumi, Kazuhiro Kosuge, Eric Monacelli
Proceedings of the 2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation   3858-3864   2013年5月   [査読有り]
複数のパッシブ型移動ロボットと人間との協調による単一物体の搬送
平田泰久,小嶋洋介,小菅一弘
計測自動制御学会論文集   49(3) 353-361   2013年3月   [査読有り]
Estimation of Relative Positions and Orientations on a Car Transportation System Grasping two Drive Wheels
Naoaki Yonezawa, Kazuhiro Kosuge, Yasuhisa Hirata, Yusuke Sugahara, Takashi Kanbayashi, Koki Suzuki, Kazunori Murakami and Kenichi Nakamura
Proceedings of the 2012 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics   1874-1880   2012年12月   [査読有り]
Cooperative Transportation Control in Consideration of not only Internal Force but also External Force Applied to “MRWheel”
Koshi Kashiwazaki, Kazuhiro Kosuge, Yasuhisa Hirata, Yusuke Sugahara, Takashi Kanbayashi, Koki Suzuki, Kazunori Murakami and Kenichi Nakamura
Proceedings of the 2012 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics   1867-1873   2012年12月   [査読有り]
Wire-Type Human Support System Controlled by Servo Brakes
Yasuhisa Hirata, Yuki Tozaki, Kazuhiro Kosuge
Proceedings of the 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems   3356-3361   2012年10月   [査読有り]
複数の一輪把持型ロボットによる車両の協調搬送システム iCART II
柏崎耕志,米澤直晃,小菅一弘,菅原雄介,平田泰久,遠藤央,神林隆,篠塚博之,鈴木公基,小野右季
計測自動制御学会論文集   48(7) 389-398   2012年7月   [査読有り]
2台の一輪把持型移動ロボットを用いた車両の操り
米澤直晃,柏崎耕志,小菅一弘,平田泰久,菅原雄介,遠藤央,神林隆,鈴木公基,村上和則,中村健一,中西正樹
計測自動制御学会論文集   48(7) 373-382   2012年7月   [査読有り]
Comparative Study of Visual Human State Classification; an Application for a Walker Robot
Sajjad Taghvaei, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge
Proceedings of the 2012 Biennial IEEE/RAS-EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics   1843-1849   2012年6月   [査読有り]
Estimation of Human Physical Characteristics in Ambient Assistance Environment
Mata Khalili, Eric Monacelli, Yasuhisa Hirata
Proceedings of the 2012 Biennial IEEE/RAS-EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics   1428-1433   2012年6月   [査読有り]
Design of Parts Handling and Gear Assembling Device
Kengo Yamaguchi, Yasuhisa Hirata, Aya Kaisumi, Kazuhiro Kosuge
Proceedings of the 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation   2570-2577   2012年5月   [査読有り]
A Car Transportation System Grasping Two Drive Wheels
Naoaki Yonezawa, Koshi Kashiwazaki, Kazuhiro Kosuge, Yasuhisa Hirata, Yusuke Sugahara, Mitsuru Endo, Takashi Kanbayashi, Kouki Suzuki, Kazunori Murakami, Kenichi Nakamura
Proceedings of the 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation   4086-4091   2012年5月   [査読有り]
Motion Control of Caster-type Passive Mobile Robot with Servo Brakes
Masao Saida, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge
Advanced Robotics   26(11-12) 1271-1290   2012年   [査読有り]
Development of Wire-type Motion Support System Controlled by Servo Brakes
Yasuhisa Hirata, Yuki Tozaki and Kazuhiro Kosuge
Proceedings of the 2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics   2150-2155   2011年12月   [査読有り]
Control of a Passive Walker Using a Depth Sensor for User State Estimation
Sajjad Taghvaei, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge
Proceedings of the 2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics   1639-1645   2011年12月   [査読有り]
Building Human Motion Map with Human States Estimation in Indoor Dynamic Environments
Yuji Ogawa, Zhidong Wang, Tetsuya Wada, Ken Tomiyama, Yasuhisa Hirata, and Kazuhiro Kosuge
Proceedings of the 2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics   1090-1095   2011年12月   [査読有り]
Identification of Pedestrian Characteristics for Assistive Systems
Mata Khalili, Eric Monacelli, Yasuhisa Hirata
Proceedings of the 2011 IEEE/SICE International Symposium on System Integration   549-554   2011年12月   [査読有り]
A Car Transportation System Using Multiple Mobile Robots:iCART II
Koshi Kashiwazaki, Naoaki Yonezawa, Mitsuru Endo, Kazuhiro Kosuge, Yusuke Sugahara, Yasuhisa Hirata, Takashi Kanbayashi, Koki Suzuki, Kazunori Murakami and Kenichi Nakamura
Proceedings of the 2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems   4593-4600   2011年9月   [査読有り]
Development of Passive type Double Wheel Caster Unit based on Analysis of Feasible Braking Force and Moment Set
Masao Saida, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge
Proceedings of the 2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems   311-317   2011年9月   [査読有り]

Misc

 
パッシブロボティクス総論
平田泰久
バイオメカニズム学会誌   41(2) 45-52   2017年5月
無段変速機とサーボブレーキを用いた 足こぎ型モビリティによるアクティブスポーツ支援
平田泰久
地域ケアリング   18(5) 106-108   2016年7月
回生ブレーキ制御により高安全・高機能を実現する福祉ロボットの開発
平田泰久
地域ケアリング   10 56-58   2015年10月
サーボブレーキを用いたパッシブ型歩行支援システムの制御
平田泰久
バイオメカニズム学会誌   39(3) 143-149   2015年8月
機械工学年鑑「欧州における研究開発動向」
平田泰久
   2013年

書籍等出版物

 
Coordinated Motion Control of Multiple Manipulators
Kazuhiro Kosuge, Yasuhisa Hirata (担当:共著, 範囲:Chapter 20)
Robotics and Automation Handbook   2005年   
新版ロボット工学ハンドブック
平田泰久,王志東,小菅一弘他 (担当:共著, 範囲:第3編 2.7.4(非線形制御)324-328,第5編 5.2.2(制御系のためのシミュレーション)678-681,第5編 10.3(複数ロボットの協調制御)790-793,第5編)
コロナ社   2005年6月   
機械工学便覧 メカトロニクス・ロボティクス
瀬戸文美,平田泰久,小菅一弘他 (担当:共著, 範囲:4.2.4 力制御)
日本機械学会   2008年11月   
パワーアシスト・ロボットに関する材料,電子機器,制御と実用化,その最新技術
平田泰久 (担当:共著, 範囲:第5章 第4節 障害者・高齢者の移動を支援する人間協調型ロボットの開発)
技術情報協会   2015年4月   
絵でわかるロボットのしくみ
瀬戸文美,平田泰久 (担当:監修)
講談社   2014年1月   

講演・口頭発表等

 
昨年度開始した産学共同ロボット研究のその後の展開報告
青葉工業会 講演・交流会「ロボット化・AI応用」   2016年11月17日   
モーターがないロボット!?安全な人間支援ロボットと今後の展開
第107回寺子屋せんだい   2016年10月18日   
Human Assistive Robots based on Passive Robotics
International Workshop on Cyborg and Bionic Systems   2016年4月25日   
東北大学機械系におけるロボット研究
青葉工業会関東地区支部・東京支部 平成27年度 「講演・交流会」   2015年11月26日   
Mobility Assistance Robots Controlled by Servo Brakes
IEEE/RSJ IROS Workshop on Cognitive Mobility Assistance Robots: Scientific Advances and Perspectives   2015年9月28日   

競争的資金等の研究課題

 
人間・機械協調に関する研究
その他の研究制度
研究期間: 1999年4月 - 現在
複数ロボットの協調に関する研究
その他の研究制度
研究期間: 1998年4月 - 現在
知的歩行支援システムに関する研究
JST戦略的創造研究推進制度(個人研究型) (個人研究推進事業:さきがけ研究21‐PRESTO)
研究期間: 2001年4月 - 現在
パワーアシストシステムに関する研究
その他の研究制度
研究期間: 2000年4月 - 現在

特許

 
特許第4749442 : 車両移動装置
特許第4667439 : 物体移動装置
特許第4665173 : 身体状態判定システム及び運動状態判定システム並びにこれらシステムを備える移動台車
平田泰久,小菅一弘
特開2010-150861 : 車両移動装置
4523244 : パワーアシスト型移動台車
平田泰久,小菅一弘

社会貢献活動

 
愛・地球博プロトタイプロボット展
【その他】  2005年6月9日 - 2005年6月19日
ダンスパートナロボットPBDR展示・デモ
歩行支援システムに関する研究
【出演, 寄稿】  サイエンスチャンネル  2004年1月
Wired NEXTFEST2006
【その他】  2006年9月29日 - 2006年10月1日
ダンスパートナロボットの展示・デモンストレーション
パッシブ型歩行支援システム
【情報提供】  日経産業新聞  2005年2月21日
東北電力「でんき屋台村」
【その他】  2005年3月6日
歩行支援機,ダンスパートナロボット紹介

その他

 
2016年4月   パッシブロボティクスが拓く下肢障がい者アクティブ運動支援機開発
下肢障がい者アクティブ運動支援機開発
2016年4月   振動刺激を用いた環境情報フィードバック型ウェアラブル運動教示システム
振動刺激を用いた環境情報フィードバック型ウェアラブル運動教示システムに関する研究
2016年4月   複数の非駆動型探査機のフォーメーション制御による高効率・低コスト広域探査技術
複数移動ロボットを用いた探査技術の研究
2013年1月   アシスト・制動制御付き足こぎ車いす開発研究
アシスト・制動制御付き足こぎ車いすの高度化に関する研究
2008年11月   高効率高速輸送システムの研究開発
エアロトレインの姿勢制御