当該研究は,対象臓器を肝臓とし,術前に作成した患者の肝臓メッシュモデルと,術中に得られる内視鏡画像列を用いて,精緻な術中肝臓モデルを実時間で推定する手法の構築,およびその処理を組み込んだ次世代内視鏡手術支援システムの開発を行った.