2014年4月 - 2018年3月
高密度レーザスキャナを搭載した群ロボットによるジオメトリビッグデータの取得と活用
日本学術振興会 科学研究費助成事業 基盤研究(A) 基盤研究(A)
本研究では、群ロボットを用いた多地点広域レーザ計測技術と地上固定式高密度レーザスキャナを組み合わせ、数兆個の点群からなるジオメトリビッグデータを自動収集する群ロボットシステムCPS-VIIIを開発した。計測実験の結果、親ロボットの総移動距離270.1mに対する位置誤差は0.023m(距離誤差の0.0085%)であった。また福岡市を対象とした大規模なジオメトリビッグデータの取得を行い、静的高密度および動的低密度のジオメトリビッグデータを取得し、Webで一般公開した。さらに、自動運転車両や移動ロボットのための空間・路面認識手法の開発を行い、CNNを用いた高精度な空間・路面種別の識別手法を開発した。
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- 課題番号 : 26249029
- 体系的課題番号 : JP26249029