亀川 哲志

J-GLOBALへ         更新日: 18/11/30 12:07
 
アバター
研究者氏名
亀川 哲志
 
カメガワ テツシ
URL
http://www.mif.sys.okayama-u.ac.jp/~kamegawa/
所属
岡山大学
部署
ヘルスシステム統合科学研究科
職名
講師
学位
博士(工学)(東京工業大学)

研究キーワード

 
 

研究分野

 
 

経歴

 
2018年4月
 - 
現在
岡山大学 大学院ヘルスシステム統合科学研究科 講師
 
2008年4月
 - 
2018年3月
岡山大学 自然科学研究科 講師
 
2012年6月
 - 
2012年11月
カーネギーメロン大学 客員研究員
 
2007年4月
 - 
2008年3月
岡山大学 自然科学研究科 助教
 
2006年4月
 - 
2007年3月
岡山大学 自然科学研究科 助手
 
2004年12月
 - 
2006年3月
NPO国際レスキューシステム研究機構 研究員
 
2004年9月
 - 
2004年12月
ローマ大学 客員研究員
 

学歴

 
2001年4月
 - 
2004年9月
東京工業大学 総合理工学研究科 知能システム科学専攻 博士後期課程
 
1999年3月
 - 
2001年4月
東京工業大学 総合理工学研究科 知能システム科学専攻 博士前期課程
 
1995年4月
 - 
1999年3月
東京工業大学 工学部 機械宇宙学科
 

委員歴

 
2006年
 - 
現在
計測自動制御学会  レスキュー工学部会委員
 
2006年
 - 
現在
IEEE International Workshop on Safety, Security and Rescue Robotics  TC (Technical Committee) Mailing List Chair
 
2017年
 - 
2017年
日本AEM学会  編集委員
 
2017年
 - 
2017年
SWARM 2017  Registration Chair
 
2017年
 - 
2017年
SEAD29  実行委員
 
2015年
 - 
2015年
SWARM 2015  Registration Chair
 
2013年
 - 
2015年
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門  表彰委員会
 
2013年
 - 
2015年
日本ロボット学会  会誌編集委員
 
2011年
 - 
2015年
システム制御情報学会  災害対応システム調査研究交流会 常任委員
 
2011年
 - 
2014年
日本機械学会  校閲委員
 
2014年
 - 
2014年
SSRR2014  Publicity chair
 
2013年
 - 
2013年
日本機械学会 2013年度年次大会   実行委員
 
2013年
 - 
2013年
SSRR2013  Program Committee
 
2011年
 - 
2013年
日本機械学会  ロボティクス・メカトロニクス部門 代議員
 
2012年
 - 
2012年
STSS 2012  Local Arrangement Committee
 
2012年
 - 
2012年
SSRR2012  Program Committee
 
2011年
 - 
2011年
SII2011 SI2011  実行委員
 
2007年
 - 
2011年
日本機械学会  ロボティクス・メカトロニクス部門 広報委員会
 

受賞

 
2016年
SI2015優秀講演賞
 
2016年
第11回竸基弘賞 学術業績賞:「ヘビ型ロボットの多様な移動形態に関する研究」
 
2016年
岡山大学工学部 研究功績賞:「ヘビ型ロボットの多様な移動形態に関する研究による貢献」
 
2016年
岡山大学知恵の見本市2016 優秀賞:「CAN通信を用いた遠隔操縦移動ロボットの構築」
 
2015年
SI2014優秀講演賞
 
2015年
岡山大学知恵の見本市2015 優秀賞:「CT透視下針穿刺用医療ロボットの開発」
 
2014年
SI2013優秀講演賞
 
2008年
Interactive Organized Session Paper Wards
 

論文

 
Hiraki T, Matsuno T, Kamegawa T, Komaki T,Sakurai J, Matsuura R, Yamaguchi T, Sasaki T, Iguchi T, Matsui Y, Gobara H, Kanazawa S.
Eur J Radiol   105 162-167   2018年8月
© 2018 Objective: To evaluate the accuracy of robotic insertion of various ablation needles at various locations under computed tomography (CT) guidance in swine. Materials and methods: The robot was used for CT-guided insertion of four ablation n...
【IVRとAI(Artificial Intelligence)】 CT透視ガイド下IVR用針穿刺ロボット(Zerobot)の開発
平木 隆夫, 亀川 哲志, 松野 隆幸, 谷本 圭司, 櫻井 淳, 桐田 泰三, 金澤 右
IVR: Interventional Radiology   33(1) 19-25   2018年5月
Wei Qi, Tetsushi Kamegawa, Akio Gofuku
Artificial Life and Robotics      2018年1月
© 2018, ISAROB. Snake robots could be utilized in many fields because of their hyper-redundant properties, although there are still control problems when they are operated in complex environments. For example, a helical rolling motion has been use...
Akisato Nagao,Takayuki Matsuno,Tetsushi Kamegawa,Takao Hiraki
IJMA   6(4) 190-200   2018年   [査読有り]
Zerobot®:a remote-controlled robot for needle insertion in CT-guided interventional radiology developed at Okayama University
Hiraki T, Kamegawa T, Matsuno T, Komaki T, Sakurai J, Kanazawa S.
Acta Medica Okayama      2018年
CT透視ガイド下IVR用針穿刺ロボット(Zerobot®)の開発
平木 隆夫,亀川 哲志,松野 隆幸,谷本 圭司,櫻井 淳,桐田 泰三,金澤 右
IVR会誌   33 19-25   2018年
Hiraki T, Kamegawa T, Matsuno T, Sakurai J, Kirita Y, Matsuura R, Yamaguchi T, Sasaki T, Mitsuhashi T, Komaki T, Masaoka Y, Matsui Y, Fujiwara H, Iguchi T, Gobara H, Kanazawa S
Radiology   285(2) 454-461   2017年11月   [査読有り]
【The Evolution of DR Systems 2017 動画編 高度化する治療に向けた動画対応DRシステムの最新動向と将来展望】 動画対応DRシステムの将来展望 CT透視画像を用いた腹部領域のIVR治療と技術開発の将来展望 CT透視下IVR用ロボットと最新CTの融合
平木 隆夫, 金澤 右, 亀川 哲志, 松野 隆幸, 櫻井 淳, 谷本 圭司, 平柳 則之
INNERVISION   32(12) 77-79   2017年11月
CT画像を見ながら病変に針を刺入して行うIVR(以下、CTガイド下IVR)には、肝、腎など腹部領域のがんの治療が可能なアブレーション(ラジオ波治療、凍結治療など)がある。CT画像上で病変に最短距離でアプローチできるため短時間に行うことができ、かつ針の穿刺のみで治療を行うことができるため低侵襲であり、患者の高齢化も相まってニーズが高まっている。CT透視は、術者が任意の部位を任意の時にCT撮影することができ、撮影したCT画像をリアルタイムに表示するシステムであり、CTガイド下IVRのイメージン...
Wei Qi, Tetsushi Kamegawa, Akio Gofuku
SII 2016 - 2016 IEEE/SICE International Symposium on System Integration   821-826   2017年2月
© 2016 IEEE. Hyper redundant snake robots have a possibility of utilizing in many fields, although there are control complexity problems when it is applied to complicated environment. For example, helical rolling motion have been used to climb a p...
2017 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS AND AUTOMATION (ICMA)   451-457   2017年   [査読有り]
Kazushi Kimura,Takayuki Matsuno,Kohei Sugiyama,Akisato Nagao,Tetsushi Kamegawa,Mamoru Minami,Takao Hiraki
IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2017, Taipei, Taiwan, December 11-14, 2017   626-631   2017年   [査読有り]
亀川 哲志, 斉 偉, 五福 明夫
日本ロボット学会誌   35(4) 317-326   2017年
CT透視画像を用いた腹部領域のIVR治療と技術開発の将来展望-CT透視下IVR用ロボットと最新CTとの融合
平木 隆夫,亀川 哲志,松野 隆幸,谷本 圭司,櫻井 淳,桐田 泰三,金澤 右
INNERVISION   32(12) 77-79   2017年
Robotically Driven CT-Guided Needle Insertion: Preliminary Results in Phantom and Animal Experimentsl
Takao Hiraki, Tetsushi Kamegawa, Takayuki Matsuno, Jun Sakurai, Yasuzo Kirita, Ryutaro Matsuura, Takuya Yamaguchi, Takanori Sasaki, Toshiharu Mitsuhashi, Toshiyuki Komaki, Yoshihisa Masaoka, Yusuke Matsui, Hiroyasu Fujiwara, Toshihiro Iguchi, Hideo Gobara, Susumu Kanazawa
Radiology      2017年
Helical wave propagate motion on a vertical pipe with a branch for a snake robot"
Wei Qi, Tetsushi Kamegawa and Akio Gofuku
Proceedings of The 2nd International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics      2017年
Recognition of a Bending Pipe by a Snake Robot with Pressure Sensors Mounted on the Entire Circumference of the Robot’s Body
Taichi Akiyama, Tetsushi Kamegawa, Yosuke Suzuki and Akio Gofuku
Proceedings of The 2nd International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics      2017年
Yoshiaki Bando, Hiroki Suhara, Motoyasu Tanaka, Tetsushi Kamegawa, Katsutoshi Itoyama, Kazuyoshi Yoshii, Fumitoshi Matsuno, Hiroshi G. Okuno
The 14th IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics   207-213   2016年12月
© 2016 IEEE. This paper presents a sound-based online localization method for an in-pipe snake robot with an inertial measurement unit (IMU). In-pipe robots, in particular, snake robots need online localization for autonomous inspection and for re...
Kohei Sugiyama, Takayuki Matsuno, Tetsushi Kamegawa, Takao Hiraki, Hirotaka Nakaya, Masayuki Nakamura, Akira Yanou, and Mamoru Minami
Journal of Robotics and Mechatronics   28(6) 911-920   2016年12月
© 2016 Fuji Technology Press Ltd. All Rights Reserved. In recent years, a medical procedure called interventional radiology (IR) has been attracting considerable attention. Doctors can perform IR percutaneously while observing the fl roscopic imag...
Akira Heya, Tetsushi Kamegawa, Takayuki Matsuno, Takao Hiraki, Akio Gofuku
IEEE/RSJ 2016 International Conference on intelligent Robots and Systems (IROS2016)tions (ICIEA 2016)   2016-November 2369-2374   2016年11月
© 2016 IEEE. There is minimally invasive method called Interventional Radiology (IR) that achieves an operation by using diagnostic imaging equipment such as Computed Tomography (CT). IR has advantages that it is a minimally invasive method and it...
Hajime Ishii, Tetsushi Kamegawa, Hiroki Kitamura, Takayuki Matsuno, Takao Hirakiy and Akio Gofuku
Proceedings of The 11th IEEE Conference on Industrial Electronics and Applications (ICIEA 2016)   1020-1025   2016年10月
© 2016 IEEE. Interventional radiology is a minimally invasive image-guided procedure. In the case of using computed tomography (CT) as an image-guidance for interventional radiology, the radiation exposure is a major problem to an operator who sta...
【穿刺とドレナージ〜IVRの基礎と応用】 CT透視下IVR用針穿刺ロボット(Zerobot)の開発
平木 隆夫, 亀川 哲志, 松野 隆幸, 櫻井 淳, 桐田 泰三, 三宅 徹, 谷本 圭司, 金澤 右
Rad Fan   14(9) 61-64   2016年7月
我々は、CT透視下IVR用針穿刺ロボットを開発している。ロボットは、6自由度の動作が可能で、術者が遠隔よりマスターコントローラを操作することにより、CT透視下の針穿刺が可能である。本ロボットを使用すれば、手ブレのない正確な針穿刺が術者被曝ゼロで可能となる。今後は製販業者と連携し、臨床試験(治験)の実施、医療機器の承認・上市を目指したい。(著者抄録)
Kohei Sugiyama, Takayuki Matsuno, Tetsushi Kamegawa, Takao Hiraki, Hirotaka Nakaya, Akira Yanou, Mamoru Minami
2015 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2015   7-12   2016年2月
© 2015 IEEE. A medical procedure called Interventional Radiology (IR) is paid much attention in recent years. IR can be performed percutaneously while a doctor observes patient's fluoroscopic image. It has advantage that invasiveness is low compar...
Wei QI, Tetsushi KAMEGAWA and Akio GOFUKU
IEEE/SICE International Symposium on System Integration      2016年
Kohei Sugiyama, Takayuki Matsuno, Tetsushi Kamegawa, Takao Hiraki, Hirotaka Nakaya, Akira Yanou and Mamoru Minami
IEEE/SICE International Symposium on System Intergaration      2015年
藤原始史,亀川哲志,長谷川準,五福明夫
日本機械学会論文集   81(831)    2015年
Development of a prototype of snake-like robot with contact sensors that moves in obstacles by reflexive behavior
Suxiang Yuan, Tetsushi Kamegawa, Akio Gofuku
Proceedings of The First International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics (SWARM2015)      2015年
Simulation results of behavior of a simple snake-like robot in a narrow passage
Tsubasa Watanabe, Tetsushi Kamegawa, Akio Gofuku
Proceedings of The First International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics (SWARM2015)      2015年
Development of a real-time 3D laser scanner with wide FOV and an interface using a HMD for teleoperated mobile robots
Tomofumi Fujiwara, Tetsushi Kamegawa and Akio Gofuku
International Journal of Nuclear Safety and Simulation   6(2) 132-141   2015年
Reactive motion for a snake-like robot in a crowded space
Tetsushi Kamegawa, Tsubasa Watanabe, Suxiang Yuan and Akio Gofuku
International Journal of Nuclear Safety and Simulation   6(2) 109-115   2015年
亀川 哲志, 斉 偉, 五福 明夫
計測自動制御学会論文集   51(1)    2015年
平木隆夫, 亀川哲志, 松野隆幸, 金澤右
IVR会誌 Jpn J Intervent Radiol   29(4) 375-381   2014年12月
CT透視システムは、血管内治療のガイディングツールとして極めて有用である。しかし、術者はCTガントリーの近くで手技を行うため、CT透視を用いている間に被曝する。術者が遠隔操作するロボットで針穿刺を行えば、術者の被曝は避けることができる。著者らは、術者の被曝ゼロを実現する遠隔操作可能なCT透視ガイド下針穿刺用のロボットの開発を行っている。これまでのロボット開発の歩みと今後の展望について述べた。
最新ロボットが臨床現場を大きく変える 医療への貢献と課題を示す CT透視ガイド下IVRのためのロボット開発
平木 隆夫, 金澤 右, 亀川 哲志, 松野 隆行, 北村 浩基, 井上 卓也, 川原 博, 中家 寛貴
新医療   41(8) 120-122   2014年8月
2012年1月から、医工連携でCTガイド下のIVRのための針穿刺用ロボットを開発している。ロボットは遠隔操作可能で、そのため術中の術者被ばくをなくすことができる。その他にも、さまざまな利点が考えられる。(著者抄録)
Hirotaka Nakaya, Takayuki Matsuno, Tetsushi Kamegawa, Takao Hiraki, Takuya Inoue, Akira Yanou, Mamoru Minami, Akio Gofuku
IEEE SICE Proceedings of International Symposium on System Integration   82-87   2014年1月
© 2014 IEEE. There is a surgical method called Interventional Radiology (IVR) as one of lung cancer treatments. It has a problem that doctors are exposed to radiation because IVR is conducted in CT apparatus. In order to avoid the problem, a robot...
Tetsushi Kamegawa, Ryoma Kuroki, Akio Gofuku
Proceedings of the 2014 IEEE International Symposium on Safety, Security and Rescue Robotics      2014年1月
© 2014 IEEE. We have proposed EARLI (Extended Asymmetrical Reverse Lateral Inhibition) which is a behavior of snake robot's obstacle aided locomotion. The idea of EARLI starts with an original idea of lateral inhibition. Joints rotate in reverse d...
Tomofumi Fujiwara, Tetsushi Kamegawa, Akio Gofuku
Proceedings of the 2013 IEEE 8th Conference on Industrial Electronics and Applications, ICIEA 2013   1863-1869   2013年8月
When an operator teleoperates a rescue robot, it is necessary for the operator to understand the relationship between the robot and its environment while indirect-vision driving. A LRF (Laser Range Finder) installed on a rotating stage is often us...
Tomofumi Fujiwara,Tetsushi Kamegawa,Akio Gofuku
CoRR   abs/1312.5033    2013年   [査読有り]
Wanli Shan, Akio Gofuku, Mitsunobu Shibata, Tomoaki Yano, Tetsushi Kamegawa
Przeglad Elektrotechniczny   88 48-51   2012年7月
This study applies the spherical stepping motor the authors developed to the driving device of a stirrer and develops a proto-type stirrer. The developed stirrer is composed of a rotor, a stator, a control PC, an electric-magnet excitation circuit...
Kazuyuki Kon,Hiroki Igarashi,Fumitoshi Matsuno,Noritaka Sato,Tetsushi Kamegawa
IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics, SSRR 2012, College Station, TX, USA, November 5-8, 2012   1-6   2012年   [査読有り]
Tetsushi Kamegawa,Ryoma Kuroki,Matthew J. Travers,Howie Choset
IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics, SSRR 2012, College Station, TX, USA, November 5-8, 2012   1-6   2012年   [査読有り]
Hiroaki Fukushima,Shogo Satomura,Toru Kawai,Array,Tetsushi Kamegawa,Fumitoshi Matsuno
IEEE Trans. Robotics   28(3) 541-554   2012年   [査読有り]
Proceedings of the 2012 IEEE International Symposium on Safety, Security and Rescue Robotics      2012年
Akio Gofuku, Wanli Shan, Mitsunobu Shibata, Akihiro Yamanishi, Tetsushi Kamegawa
Nihon Kikai Gakkai Ronbunshu, C Hen/Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Part C   77(778) 2400-2406   2011年12月
This study develops a mixing machine driven by a spherical motor that can rotate around any axis. The developed mixing machine is composed of a rotor, a stator, a control PC, an electro-magnet excitation circuit, and a power supply. The rotor that...
Wanli Shan, Akio Gofuku, Tetsushi Kamegawa, Mitsunobu Shibata
Nihon Kikai Gakkai Ronbunshu, C Hen/Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Part C   77(784) 4630-4640   2011年12月
This paper presents a prototype of holonomic omnidirectional moving vehicle driven by a spherical motor that rotates in all directions. This paper also proposes a method called spherical deceleration driving method that can increase the driving to...
Kazuyuki Ishida, Tetsushi Kamegawa, Akio Gofuku
2011 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2011   1287-1292   2011年12月
Currently, various rescue robots are developed to use them at a disaster site. It is suggested that legged-robots are useful on uneven and fragile terrain because a legged-robot can choose a grounding point discretely. In the previous study, leg-g...
Tetsushi Kamegawa, Toshimichi Baba, Akio Gofuku
9th IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics, SSRR 2011   1-6   2011年12月
A snake robot would be applied to a machine that goes into a narrow space to investigate the inside of a structure. Recently, multiple locomotion modes of snake robots have been realized. In the previous study, we also achieved some kind of locomo...
Tomofumi Fujiwara, Tetsushi Kamegawa, Akio Gofuku
9th IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics, SSRR 2011   178-183   2011年12月
It is necessary for rescue workers to understand the internal environment of a damaged building. A laser scanner mounted on a rotating platform on a mobile robot is commonly used for acquiring the 3D information of the building. In this study, a s...
H. Shin, K. Kon, H. Igarashi, Y. Anbe, K. Kim, S. Hanamoto, R. Yamasaki, S. Toyoshima, N. Sato, T. Kamegawa, F. Matsuno
2011 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2011   1263-1268   2011年12月
In this research, we present a development of a mobile robot platform integrated with off-the-shelf sensors and equipment for disaster response. Unlike the applications including research and education or military and civil defense forces, it is e...
Tetsushi Kamegawa, Noritaka Sato, Michinori Hatayama, Yojiro Uo, Fumitoshi Matsuno
Journal of Field Robotics   28(6) 977-988   2011年11月
In this study, we propose a new system for searching the inside of a damaged building using grouped rescue robots. Because the assumed target environment is broad and variable, the proposed system is designed to have adaptability, scalability, and...
Fumitoshi Matsuno, Tetsushi Kamegawa, Noritaka Sato, Michinori Hatayama, Hisashi Mizumoto, Shinsuke Oh-hara, Yojiro Uo, Keiichi Shima
Proceedings of IEEE Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts, ARSO   87-91   2010年12月
We have constructed a new system for searching the inside of damaged buildings by grouped robots. Especially, we developed a new wireless ad-hoc network system called 'Robohoc network' system. It is necessary to communicate information such as com...
福島 宏明, 田中 基康, 亀川 哲志, 松野 交俊
日本ロボット学会誌   28(6) 707-714   2010年7月
This paper presents a front-unit-following control method for a snake-like robot using screw drive mechanism. The operators are required to command only one unit in the head, then commands for the rest of the units are automatically calculated to ...

Misc

 
松野 文俊, 亀川 哲志, 竹森 達也, 田中 基康, 多田隈 建二郎, 鈴木 陽介, 坂東 宜昭, 糸山 克寿, 奥乃 博, 藤原 始史
日本ロボット学会誌 = Journal of the Robotics Society of Japan   35(10) 720-726   2017年12月
鈴木 和彦, 五福 明夫, 亀川 哲志, 麓 敦子
保全学 = Maintenology   15(4) 8-17   2017年1月
松野文俊, 亀川哲志, 佐藤徳孝, 根和幸
計測自動制御学会 計測と制御   52(6) 495-502   2013年6月

書籍等出版物

 
ロボット制御学ハンドブック
近代科学社   2017年   ISBN:978-4-904228-
亀川 哲志
岡山大学出版会   2014年3月   ISBN:4904228375
システム工学実験 Unix環境でのプログラム開発とODEを使った動力学シミュレーション
岡山大学出版会   2014年   ISBN:978-4-904228-
Rescue Robotics, DDT Project on Robots and Systems for Urban Search and Rescue
Springer   2009年   
次世代のプラント運転支援技術
大学教育出版   2007年   
新版 ロボット工学ハンドブック
コロナ社   2005年   

講演・口頭発表等

 
松野隆幸, 亀川哲志, 平木隆夫, 木村和志, 城戸脩希, 見浪護
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2018年9月4日   
亀川哲志
日本原子力学会秋の大会予稿集(CD-ROM)   2018年8月20日   
斎藤奎介, 亀川哲志, 松野隆幸, 平木隆夫, 五福明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会2018   2018年6月1日   
横内健人, 亀川哲志, 松野隆幸, 平木隆夫, 五福明夫, 多田隈建二郎
ロボティクス・メカトロニクス講演会2018   2018年6月1日   
松野隆幸, 亀川哲志, 平木隆夫, 木村和志, 城戸脩希, 見浪護
ロボティクス・メカトロニクス講演会2018   2018年6月1日   
松野 文俊, 亀川 哲志, 竹森 達也, 田中 基康, 多田隈 建二郎, 藤田 政宏, 鈴木 陽介, 坂東 宜昭, 糸山 克寿, 奥乃 博, 藤原 始史, 伊達 央, 有泉 亮
ロボティクス・メカトロニクス講演会2018   2018年5月16日   
亀川哲志, QI Wei, 須原大貴, 松田絵梨子, 秋山太一, 酒井聡志, 宇根和志, 竹森達也, 藤原始史, 松野文俊, 鈴木陽介, 坂東宜昭, 糸山克寿, 奥乃博
ロボティクス・メカトロニクス講演会2018   2018年6月1日   
秋山太一, 亀川哲志, 鈴木陽介, 藤原始史, 五福明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会2018   2018年6月1日   
宇根和志, 亀川哲志, 五福明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会2018   2018年6月1日   
酒井聡志, 亀川哲志, 五福明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会2018   2018年6月1日   
QI Wei, 亀川哲志, 五福明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会2018   2018年6月1日   
螺旋捻転運動を基本として狭隘空間を移動するヘビ型ロボットの開発
システム制御情報学会研究発表講演会   2018年   
藤原 始史, 竹森 達也, 斉 偉, 亀川 哲志, 鈴木 陽介, 坂東 宜昭, 奥乃 博, 松野 文俊
システム制御情報学会研究発表講演会   2018年5月16日   
岡山大学におけるCT透視下針穿刺ロボットの研究開発の概要
システム制御情報学会研究発表講演会   2018年   
穿刺ロボット手術のためのCT画像を用いた針の姿勢補正
システム制御情報学会研究発表講演会   2018年   
斎藤 奎介, 亀川 哲志, 松野 隆幸, 平木 隆夫, 五福 明夫
システム制御情報学会研究発表講演会   2018年5月16日   
高山 和真, 亀川 哲志, 松野 隆幸, 平木 隆夫, 五福 明夫
システム制御情報学会研究発表講演会   2018年5月16日   
横内 健人, 亀川 哲志, 松野 隆幸, 平木 隆夫, 五福 明夫
システム制御情報学会研究発表講演会   2018年5月16日   
ImPACT TRC 太索状ロボット研究開発の現状と将来展開
横幹連合コンファレンス   2017年   
螺旋捻転運動で配管内を移動するヘビ型ロボットの構築
横幹連合コンファレンス   2017年   
配管内探査ロボットのための音響センサを用いた自己位置推定
横幹連合コンファレンス   2017年   
配管内検査のためのヘビ型ロボットの遠隔操作インタフェース
横幹連合コンファレンス   2017年   
針のCT撮像を利用したCT透視ガイド下針穿刺ロボットのレジストレーションおよびターゲティングの自動化
亀川 哲志, 石井 創, 松野 隆幸, 平木 隆夫, 五福 明夫
日本コンピュータ外科学会大会   2017年10月   
音響センサを用いた配管内探査ヘビ型ロボットの3次元位置推定
日本ロボット学会学術講演会   2017年   
CT透視下IVR用針穿刺ロボットにおける穿刺支援 機能の開発
日本ロボット学会学術講演会   2017年   
臨床試験に向けた CT ガイド下針穿刺ロボットの開発
第29回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム   2017年   
CT ガイド下針穿刺ロボットの自動化に関する研究
第29回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム   2017年   
全周に圧力センサを搭載したヘビ型ロボットによる曲管の認識
ロボティクス・メカトロニクス講演会2017   2017年   
バーチャルシャシーを用いたヘビ型ロボットの状態提示インタフェース
ロボティクス・メカトロニクス講演会2017   2017年   
ヘビ型ロボットが配管内を螺旋捻転運動で推進する際の螺旋ピッチの影響
ロボティクス・メカトロニクス講演会2017   2017年   
ヘビ型ロボットが螺旋捻転運動を用いて配管内を進む際の清掃能力の検証
ロボティクス・メカトロニクス講演会2017   2017年   
螺旋捻転運動で配管を走破するヘビ型ロボットの開発 -接触圧力センサならびに音響位置推定センサとの統合と実証実験-
ロボティクス・メカトロニクス講演会2017   2017年   
ImPACT-TRC 太索状ロボットのシステム統合化と評価実験
ロボティクス・メカトロニクス講演会2017   2017年   
穿刺ロボットにおける針のたわみ力を用いた軌道生成
ロボティクス・メカトロニクス講演会2017   2017年   
移動ロボットにおける CAN の脆弱性をついた DOS 攻撃となりすましの実証
ロボティクス・メカトロニクス講演会2017   2017年   
CT透視下針穿刺用ロボット(Zerobot)の開発:第三世代ロボットの紹介
平木 隆夫, 亀川 哲志, 松野 隆幸, 櫻井 淳, 桐田 泰三, 金澤 右
日本医学放射線学会秋季臨床大会抄録集   2016年8月   
IVR ロボットのリモートセンタに基づく軌道生成法による操作性の改良
ロボティクス・メカトロニクス講演会2016   2016年   
螺旋捻転運動により直管をつなぐ曲管を走破するヘビ型ロボットの実現
ロボティクス・メカトロニクス講演会2016   2016年   
ゲインシフトによるヘビ型ロボットのU字曲管外周に沿った移動の実現
ロボティクス・メカトロニクス講演会2016   2016年   
CTガイド下IVR用ロボット(第二世代)の開発:術者被曝ゼロの実現
第75回日本医学放射線学会   2016年   
術者の放射線被ばくを低減するCT-IVRロボットの提案
松野 隆幸, 亀川 哲志, 平木 隆夫
日本コンピュータ外科学会誌   2015年10月   
杉山 晃平, 井上 卓也, 松野 隆幸, 亀川 哲志, 平木 隆夫, 矢納 陽, 見浪 護, 五福 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2015年   
There is a surgical method called Interventional Radiology (IVR). We have been developing surgery support robot of IVR. IVR has the advantage that invasiveness is low, therefore the number of IVR surgery has been increasing in recent years. In lun...
西本 翔, 松岡 永樹, 亀川 哲志, 五福 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2015年   
We have developed one-legged jumping robots using crank mechanism. The robot has a spring and a motor and it succeeded in continuous jumping supported by a stand to restrain its motion in the vertical direction of one degree of freedom. In this st...
小松 信, 亀川 哲志, 五福 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2015年   
Researches for snake robots has been studied and they are hoped to be made practicable. In this research, it is assumed that environments where snake robots work constructed by pipes which are arranged parallel and densely. We made a snake robot w...
石井 創, 亀川 哲志, 松野 隆幸, 平木 隆夫, 五福 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2015年   
Interventional radiology is a minimally invasive image-guided procedure that can be performed percutaneously. When computed tomography (CT) is used as an image-guidance for interventional radiology, the radiation exposure is a major problem to an ...
レール軌道上移動式橋梁点検ロボットの提案と試作機の開発
第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2014)   2015年   
CTガイド下針穿刺 ロボットの開発 第1報 動物実験による性能評価
第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2014)   2015年   
CTガイド下針穿刺ロボットの開発 第2報 平行リンク機構による針把持部の力学解析と術者への力覚提示
第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2014)   2015年   
CTガイド下針穿刺ロボットの開発 第3報 簡易型ロボット操作システム
第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2014)   2015年   
CTガイド下針穿刺ロボットの開発 第4報 手先機構の改良設計
第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2014)   2015年   

競争的資金等の研究課題

 
遠隔操作型針穿刺ロボットを用いたCT透視ガイド下生検の臨床試験(FIH試験)
科学研究費補助金
研究期間: 2018年 - 2020年    代表者: 平木 隆夫
CTガイド下針穿刺ロボットを用いた3次元穿刺技術の開発
科学研究費補助金
研究期間: 2017年 - 2019年    代表者: 櫻井 淳
IoT時代の遠隔操作型・自律型移動システムにおける安全かつ高信頼な通信の実現
科学研究費補助金
研究期間: 2016年 - 2018年    代表者: 野上 保之
内閣府: 革新的研究開発推進プログラム(ImPACT) タフ・ロボティクス・チャレンジ
研究期間: 2014年 - 2018年    代表者: 田所 諭
がんの低侵襲治療を可能にする針穿刺ロボット(Zerobot)の改良:製品化に向けた安全性向上のための機能開発
岡山県: 特別電源所在県科学技術振興事業
研究期間: 2018年       代表者: 平木 隆夫
3次元運動により障害物利用推進を行うヘビ型ロボットの開発
科学研究費補助金
研究期間: 2015年 - 2017年    代表者: 亀川 哲志
CT透視ガイド下針穿刺ロボットのための包み込み式なじみグリッパの開発
ちゅうごく産業創造センター: 新産業創造創出研究会
研究期間: 2017年       代表者: 亀川 哲志
CT透視下針穿刺用医療ロボットの開発~ロボティックIVRの時代へ~
日本医療研究開発機構研究費
研究期間: 2014年 - 2016年    代表者: 平木 隆夫
CTガイド下針穿刺ロボットのためのインターフェイスの開発
岡山県: 特別電源所在県科学技術振興事業
研究期間: 2015年       代表者: 亀川 哲志
反射行動に基づくヘビ型ロボットの障害物利用推進
科学研究費補助金
研究期間: 2012年 - 2014年    代表者: 亀川 哲志
ロボティックIVRのためのインターフェイスの開発
岡山県: 特別電源所在県科学技術振興事業
研究期間: 2014年       代表者: 亀川 哲志
螺旋捻転運動により円柱を昇降するヘビ型ロボットの開発
科学研究費補助金
研究期間: 2009年 - 2011年    代表者: 亀川 哲志

特許

 
北村 浩基, 部矢 明, 難波 孝文, 亀川 哲志, 松野 隆幸, 平木 隆夫
五福 明夫, 永井 孝和, 柴田 光宣, 池下 聖治, 亀川 哲志