特許権 穿刺ロボット及び穿刺制御用プログラム 国立大学法人 岡山大学 杉山晃平, 亀川哲志, 松野隆幸, 平木隆夫 出願番号 PCT/JP2018/013938 出願日 2018年3月30日 公表番号 WO2018/207498 公表日 2018年11月15日
