共同研究・競争的資金等の研究課題

2017年4月 - 2020年3月

使用者の意思と身体状態の変化に対応する歩行補助装置の開発

日本学術振興会  科学研究費助成事業 基盤研究(C)  基盤研究(C)

課題番号
17K01551
配分額
(総額)
4,680,000円
(直接経費)
3,600,000円
(間接経費)
1,080,000円

パワーアシスト装置の製作と改良を行い,使用上の問題点の検討と構造の改善を行った.
パワーアシスト装置の骨格構造及び駆動装置の製作を行い,制御装置と合わせてシステムを構築した.健常者による歩行実験を行ったところ,構造上の不具合とコントローラの不具合が見られた.その為,構造の改善と追加部品の製作,コントローラの最適化の検討を行っている.装置の制御に必要なCPGコントローラの設計をシミュレーション上で行った.アシストに最適な制御パラメータの探索を行った.CPGコントローラを外部から操作し意図した運動を生成させる為に,外部からの信号により出力を変化させることに昨年度は成功しているが,問題点もある為より操作しやすい手法の検討を行っている.
健常者による歩行実験は,これらの問題を解決するために中断している為,十分な実験を行えていない.
パワーアシスト装置装着者の状態評価手法の検討については,軌道追従実験による使用者の操作特性の解析を行い使用者モデルの同定を試みた.装置使用時に装着者の疲労等の状態を評価する手法について,運動中の筋電信号を用いて評価する手法の検討を行った.
パワーアシスト装置装着者の状態評価手法に関連した歩行解析実験の結果及び人間の軌道追従特性の実験結果についてまとめ,国内会議(機械学会,ロボット学会,人間工学会他)等で発表した.関連する論文は現在執筆中である.また関連研究の調査を行い,本研究の目的及び成果について重要な点を確認した.

ID情報
  • 課題番号 : 17K01551