小柳 健一

J-GLOBALへ         更新日: 18/11/15 12:48
 
アバター
研究者氏名
小柳 健一
 
コヤナギ ケンイチ
URL
http://isd.pu-toyama.ac.jp/~koyanagi/
所属
富山県立大学
部署
工学部知能ロボット工学科
職名
教授
学位
修士(工学)(大阪大学), 博士(工学)(大阪大学)
科研費研究者番号
30335377

プロフィール

リハビリテーションロボットの開発をしています.マスタスレーブロボットの研究を最近になって始めました.

研究分野

 

経歴

 
2018年4月
 - 
現在
富山県立大学 工学部 教授
 
2010年4月
 - 
2018年3月
富山県立大学 工学部 准教授
 
2006年4月
 - 
2010年3月
富山県立大学 工学部 講師
 
2001年5月
 - 
2006年3月
大阪大学大学院工学研究科 助手
 

学歴

 
 
 - 
2001年4月
大阪大学 工学研究科 電子制御機械工学専攻
 

受賞

 
2003年
2003 International Conference on Rehabilitation Robotics "Recognition of Excellence for Oral Presentation in the Session"
 

論文

 
K. Koyanagi, Y. Kimura, M. Koyanagi, A. Inoue, T. Tamamoto, K. Sawai, T. Motoyoshi, H. Masuta and T. Oshima,
ROBOMECH Journal   5(15)    2018年6月   [査読有り]
Koyanagi Ken'ichi, Miyama Keita, Kakinuma Yasuhiro, Anzai Hidenobu, Sakurai Koji, Motoyoshi Tatsuo, Masuta Hiroyuki, Oshima Toru
JOURNAL OF INTELLIGENT MATERIAL SYSTEMS AND STRUCTURES   29(2) 223-231   2018年1月   [査読有り]
大島徹, 藤川智彦, 本吉達郎, 小柳健一
バイオメカニズム学会誌   41(4) 221‐229   2017年11月
K. Koyanagi, T. Motoyoshi, H. Masuta, K. Sawai, T. Oshima
SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration   10(3) 170-176   2017年   [査読有り]
巧緻性と敏捷性改善を狙う{VR}を用いた上肢リハビリテーション課題の開発と年齢層に対する馴化効果の検証
小柳 健一, 森 彩夏, 三角 由香, 寺前 眞悟, 本吉 達郎, 増田 寛之, 大島 徹
ライフサポート学会誌   29(4) 128-138   2017年   [査読有り]
2017 56TH ANNUAL CONFERENCE OF THE SOCIETY OF INSTRUMENT AND CONTROL ENGINEERS OF JAPAN (SICE)   797-798   2017年   [査読有り]
2017 56TH ANNUAL CONFERENCE OF THE SOCIETY OF INSTRUMENT AND CONTROL ENGINEERS OF JAPAN (SICE)   1272-1275   2017年   [査読有り]
2017 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION (SII)   930-935   2017年   [査読有り]
Hiroyuki Masuta,Tatsuo Motoyoshi,Kei Sawai,Ken'ichi Koyanagi,Toru Oshima,Hun-ok Lim
IJALR   7(1) 38-51   2017年   [査読有り]
Okajima Yoshikazu, Masuta Hiroyuki, Okumura Masatoshi, Motoyoshi Tatsuo, Koyanagi Ken'ichi, Oshima Toru, Takayama Eiichi
JOURNAL OF ADVANCED COMPUTATIONAL INTELLIGENCE AND INTELLIGENT INFORMATICS   20(5) 836-844   2016年9月   [査読有り]
Hiroyuki Masuta,Tatsuo Motoyoshi,Ken'ichi Koyanagi,Kei Sawai,Toru Oshima
2016 IEEE Symposium Series on Computational Intelligence, SSCI 2016, Athens, Greece, December 6-9, 2016   1-6   2016年   [査読有り]
Hiroyuki Masuta,Hun-ok Lim,Tatsuo Motoyoshi,Ken'ichi Koyanagi,Toru Oshima
IEEE Symposium Series on Computational Intelligence, SSCI 2015, Cape Town, South Africa, December 7-10, 2015   122-129   2015年   [査読有り]
Hiroyuki Masuta,Hun-ok Lim,Tatsuo Motoyoshi,Ken'ichi Koyanagi,Toru Oshima
2015 24TH IEEE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON ROBOT AND HUMAN INTERACTIVE COMMUNICATION (RO-MAN)   313-318   2015年   [査読有り]
Yoshikazu Okajima,Hiroyuki Masuta,Toru Oshima,Ken'ichi Koyanagi,Tatsuo Motoyoshi,Eiichi Takayama
2016 Joint 8th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems (SCIS) and 17th International Symposium on Advanced Intelligent Systems (ISIS), Sapporo, Japan, August 25-28, 2016   299-304   2016年   [査読有り]
Hiroyuki Masuta,Tatsuo Motoyoshi,Ken'ichi Koyanagi,Toru Oshima
International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science, MHS 2016, Nagoya, Japan, November 28-30, 2016   1-7   2016年   [査読有り]
Satoshi Yokoi,Hiroyuki Masuta,Toru Oshima,Ken'ichi Koyanagi,Tatsuo Motoyoshi
Intelligent Robotics and Applications - 9th International Conference, ICIRA 2016, Tokyo, Japan, August 22-24, 2016, Proceedings, Part II   90-101   2016年   [査読有り]
Tetsumura Naoki, Oshima Toru, Koyanagi Ken'ichi, Masuta Hiroyuki, Motoyoshi Tatsuo, Kawakami Hiroshi
INTELLIGENT ROBOTICS AND APPLICATIONS, ICIRA 2016, PT II   9835 71-77   2016年   [査読有り]
Hiroyuki Masuta,Tatsuo Motoyoshi,Ken'ichi Koyanagi,Toru Oshima,Hun-ok Lim
Intelligent Robotics and Applications - 9th International Conference, ICIRA 2016, Tokyo, Japan, August 22-24, 2016, Proceedings, Part II   78-89   2016年   [査読有り]
Koyanagi K, Kuwahara Y, Kamida T, Ozawa T, Mizukami R, Genda K, Mori A, Motoyoshi T, Masuta H, Oshima T
Conference proceedings : ... Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society. IEEE Engineering in Medicine and Biology Society. Annual Conference   2016 4678-4681   2016年8月   [査読有り]
Tatsuo Motoyoshi,Naoki Tetsumura,Hiroyuki Masuta,Ken'ichi Koyanagi,Toru Oshima,Hiroshi Kawakami
Computers Helping People with Special Needs - 15th International Conference, ICCHP 2016, Linz, Austria, July 13-15, 2016, Proceedings, Part I   51-58   2016年   [査読有り]
Ken'ichi Koyanagi,Yuya Kuwahara,Takehiro Kamida,Takuya Ozawa,Rieko Mizukami,Kiyokazu Genda,Ayaka Mori,Tatsuo Motoyoshi,Hiroyuki Masuta,Toru Oshima
38th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society, EMBC 2016, Orlando, FL, USA, August 16-20, 2016   4678-4681   2016年   [査読有り]
Hiroyuki Masuta,Soichiro Nariki,Tatsuo Motoyoshi,Ken'ichi Koyanagi,Toru Oshima,Hun-ok Lim
IEEE Congress on Evolutionary Computation, CEC 2016, Vancouver, BC, Canada, July 24-29, 2016   4866-4872   2016年   [査読有り]
Satoshi Yokoi,Hiroyuki Masuta,Toru Oshima,Ken'ichi Koyanagi,Tatsuo Motoyoshi
IEEE Congress on Evolutionary Computation, CEC 2016, Vancouver, BC, Canada, July 24-29, 2016   1714-1719   2016年   [査読有り]
Yoshikazu Okajima,Hiroyuki Masuta,Masatoshi Okumura,Tatsuo Motoyoshi,Ken'ichi Koyanagi,Toru Oshima,Eiichi Takayama
JACIII   20(5) 836-844   2016年   [査読有り]
Tatsuo Motoyoshi,Shun Kakehashi,Hiroyuki Masuta,Ken'ichi Koyanagi,Toru Oshima,Hiroshi Kawakami
24th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication, RO-MAN 2015, Kobe, Japan, August 31 - September 4, 2015   297-300   2015年   [査読有り]
Hiroyuki Masuta,Yoshikazu Okajima,Masatoshi Okumura,Tatsuo Motoyoshi,Ken'ichi Koyanagi,Toru Oshima,Eiichi Takayama
2015 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science, MHS 2015, Nagoya, Japan, November 23-25, 2015   1-7   2015年   [査読有り]
Unknown Object Extraction for Robot Partner using Depth Sensor
2015 4TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON INFORMATICS, ELECTRONICS & VISION ICIEV 15      2015年   [査読有り]
本吉達郎, 掛橋駿, 増田寛之, 小柳健一, 大島徹, 川上浩司
知能と情報(Web)   27(6) 909‐920 (J‐STAGE)   2015年
本吉達郎, 掛橋駿, 小柳健一, 増田寛之, 大島徹, 川上浩司
日本ロボット学会誌   33(3) 172-180 (J-STAGE)   2015年
Hiroyuki Masuta,Shinichiro Makino,Hun-ok Lim,Tatsuo Motoyoshi,Ken'ichi Koyanagi,Toru Oshima
2014 IEEE SYMPOSIUM ON ROBOTIC INTELLIGENCE IN INFORMATIONALLY STRUCTURED SPACE (RIISS)   135-141   2014年   [査読有り]
Kousuke Hata,Ken'ichi Koyanagi,Kensuke Nagata,Tatsuo Motoyoshi,Hiroyuki Masuta,Toru Oshima
2014 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2014, Bali, Indonesia, December 5-10, 2014   1662-1667   2014年   [査読有り]
Shun Kakehashi,Tatsuo Motoyoshi,Ken'ichi Koyanagi,Toru Oshima,Hiroyuki Masuta,Hiroshi Kawakami
2014 IEEE Symposium on Robotic Intelligence in Informationally Structured Space, RiiSS 2014, Orlando, FL, USA, December 9-12, 2014   117-122   2014年   [査読有り]
2014 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION (SII)   779-784   2014年   [査読有り]
小柳 健一, 柿沼 康弘
日本ロボット学会誌   31(5) 465-468   2013年6月
K. Koyanagi, Y. Takata, Y. Kakinuma, H. Anzai, K. Sakurai, T. Motoyoshi and T. Oshima
Journal of Physics: Conference Series   412(012013)    2013年   [査読有り]
Makoto Aoki,Ken'ichi Koyanagi,Tatsuo Motoyoshi,Toru Oshima
Proceedings of the 2013 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2013, Kobe, Japan, December 15-17, 2013   717-722   2013年   [査読有り]
K. Koyanagi, Y. Kakinuma, H. Anzai, K. Sakurai and T. Oshima
Journal of Intelligent Material Systems and Structures   22(15) 1685-1692   2011年   [査読有り]
KOYANAGI Ken'ichi, KAKINUMA Yasuhiro, ANZAI Hidenobu, YAMAGUCHI Tomoya
Advanced robotics : the international journal of the Robotics Society of Japan   24(14) 1963-1981   2010年11月
Koyanagi Ken'ichi, Terada Tomohiro
JOURNAL OF INTELLIGENT MATERIAL SYSTEMS AND STRUCTURES   21(15) 1517-1522   2010年10月   [査読有り]
小田 邦彦, 小柳 健一, 古荘 純次
実験力学 : journal of JSEM   10(2) 162-168   2010年6月
小柳 健一, 古荘 純次, 中西 和彦, 笠 潮, 竹中 重和, 井上 昭夫
日本ロボット学会誌   27(1) 79-86   2009年1月
Rehabilitation treatments are important not only for persons who have something wrong in their upper limb function because of disease or disorder. Also they have benefits for the aged to exercise to keep their upper limb function. Since movements ...
Improvement of Linear Actuator with ER Gel
RO-MAN 2009: THE 18TH IEEE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON ROBOT AND HUMAN INTERACTIVE COMMUNICATION, VOLS 1 AND 2   572-+   2009年   [査読有り]
大島 徹, 百生 登, 藤川 智彦, 鳥海 清司, 小柳 健一, 松野 隆幸
精密工学会誌   74(4) 416-420   2008年4月
On a two-dimensional jumping behavior by a multi-link mechanism, a mechanism that imitated a animal's leg and a mechanism of conventional robot were compared analytically. Each joint of a conventional robot is independently controlled. On the othe...
Koyanagi Ken'ichi, Hirukawa Hirohisa, Hattori Shizuko, Morisawa Mitsuharu, Nakaoka Shin'ichiro
2008 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTS AND INTELLIGENT SYSTEMS, VOLS 1-3, CONFERENCE PROCEEDINGS   2617-+   2008年   [査読有り]
Koyanagi Ken'ichi, Kakinuma Yasuhiro, Anzai Hidenobu, Sakurai Koji, Yamaguchi Tomoya, Oshima Toru, Momose Noboru, Matsuno Takayuki
2007 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS AND AUTOMATION, VOLS I-V, CONFERENCE PROCEEDINGS   3266-+   2007年   [査読有り]
小柳 健一, 古荘 純次, 小田 邦彦
人間工学   42(5) 295-304   2006年10月
李 成求, 森本 正治, 古荘 純次, 小柳 健一, 徳田 美和, 中川 昭夫, 赤澤 康史, 橋本 泰典
日本機械学會論文集. C編   72(720) 2533-2539   2006年8月
It is very important to test the intelligent prosthetic ankle joint in various conditions to ensure the usability of the equipment, however, there are some difficulties to evaluate the performance of the first prototype which is controlled by a bu...
宮越 浩一, 道免 和久, 小山 哲男, 古荘 純次, 小柳 健一
リハビリテーション医学 : 日本リハビリテーション医学会誌   43(6) 347-352   2006年6月
ロボット技術の進歩とともにリハビリテーション医療の現場にもこれらが応用されるようになってきている.今回我々は3次元動作を可能とし,さらにバーチャルリアリティ技術を応用して視覚及び力覚フイードバックを可能とした上肢機能訓練装置を開発した.これを脳卒中片麻痺患者に応用し,その効果を検討した.対象は慢性期の脳卒中片麻痺患者6名とし,40分間の訓練を1週間に3回,6週間受けるものとした.Fugl-Meyer Assessment,Motricity indexなどにより訓練期間前後の上肢機能を比較...
小柳 健一, 古荘 純次, 森田 智子
日本バーチャルリアリティ学会論文誌   11(1) 11-18   2006年3月
The passive type force display is essentially safe, since it has no risk of overdrive. Because of its safety, many applications, such as training, clinical applications and amusement use are expected. However, to interact with or manipulate virtua...
李 成求, 古荘 純次, 小柳 健一, 森本 正治, 中垣 聡子, 落合 公大, 中川 昭夫, 赤澤 康史, 橋本 泰典
日本機械学會論文集. C編   72(714) 493-498   2006年2月
In the first report of this subject, a linear MR (Magneto-rheological) brake specially designed for prosthetic ankle joint to keep dorsal flexion in swing phase of gait has been presented. The brake using MR fluid has simple structure and can cont...
小柳 健一, 古荘 純次, 森田 智子
日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan   24(1) 124-130   2006年1月
Various applications as tele-operation, training, amusement, design supporting and other virtual reality become more immersible by force sensation. While passive force displays which use only passive elements are inherently safe, unique control st...
小柳 健一, 古荘 純次, 片岡 次郎, 笠 潮, 竹中 重和, 井上 昭夫
日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan   23(8) 1011-1018   2005年11月
古荘 純次, 小柳 健一, 片岡 次郎, 笠 潮, 井上 昭夫, 竹中 重和
日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan   23(5) 629-636   2005年7月
Movements of the upper limbs are indispensable for daily activities. It therefore is important for the aged to exercise to keep their upper limb function. When something is wrong with the upper limb function because of disease or disorder, rehabil...
小柳 健一, 古荘 純次, 董 立誠
日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan   23(4) 488-495   2005年5月
Force information in virtual space is important and often required for tele-operation, training, amusement, design supporting and other virtual reality systems. While conventional force displays are active systems with actuators and as such may be...
山口 雄平, 古荘 純次, 木村 真也, 小柳 健一
日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan   23(3) 352-359   2005年4月
Force display systems are a kind of human-coexistent robot systems, which share the space with people while working, and which directly touch and display force-senses to their users. They are expected to have much effects and advantages as means o...
International Journal of Modern Physics B   Vol. 19, Nos. 7-9, pp.1661-1667    2005年
International Journal of Modern Physics B   Vol. 19, Nos. 7-9, pp.1641-1647    2005年
Furusho Junji, Koyanagi Ken'ichi, Imada Yusuke, Fujii Yuki, Nakanishi Kazuhiko, Domen Kazuhisa, Miyakoshi Koichi, Ryu Ushio, Takenaka Shigekazu, Inoue Akio
The ... international conference on advanced mechatronics : toward evolutionary fusion of IT and mechatronics : ICAM : abstracts   2004(4)    2004年10月
小柳 健一, 古荘 純次, 井上 貴文
日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan   22(3) 377-384   2004年4月
Presentation of haptic sense or sense of force makes the feeling of being at the scenes enhancing in a virtual reality world. Most of the force display systems being into practical use are, however, small size and do not have enough large generati...
日本バーチャルリアリティ学会論文誌   Vol.9,No.4    2004年
李 亨, 小柳 健一, 増冨 達明, 古荘 純次
日本機械学會論文集. C編   69(677) 132-139   2003年1月
Application of force display system is expeded over the various fields such as tele-operation, medical care training and amusement. The control system that uses kinematic information for displaying force is adopted in almost force display systems ...
医学教育への応用が可能な広動作域・高出力を持つ力感覚提示システムに関する研究
VR医学   Vol.1, No.1, pp. 64-71    2002年
Development of ER Brake and its Application to Passive Force Display (共著)
Journal of Intelligent Material Systems and Structures      2002年
武居 直行, 小柳 健一, 章 国光, 坂口 正道, 古荘 純次
日本機械学會論文集. C編   66(651) 3625-3631   2000年11月
Since a direct-drive(DD) motor system doesn't use the reduction gear, the structure of the servo system can be simple and stiff. On the other hand, in the DD system, the disturbance torque directly influences the accuracy of the control system. Th...

Misc

 
運動機能の得点化による上肢リハビリテーションのモチベーション評価
森 彩夏, 小柳 健一, 三角 由香, 寺前 眞悟, 本吉 達郎, 増田 寛之, 大島 徹
バイオメカニズム学術講演会予稿集   37回 185-186   2016年11月
平行リンクの合理性に基づく下肢装具のメカニズム
浅野 秀光, 大島 徹, 藤川 智彦, 小柳 健一, 増田 寛之, 本吉 達郎, 澤井 圭
バイオメカニズム学術講演会予稿集   37回 241-242   2016年11月
筋を構成要素とする四肢リンク機構の提案
戸松 麻依, 大島 徹, 小柳 健一, 本吉 達郎, 阿部 友和, 藤川 智彦, 増田 寛之
バイオメカニズム学術講演会予稿集   36回 31-34   2015年11月
パッシブ型2次元上肢リハビリロボットを用いた脳卒中後片麻痺者に対する事前テスト
小柳 健一, 上田 剛裕, 小澤 拓也, 本吉 達郎, 増田 寛之, 大島 徹
バイオメカニズム学術講演会予稿集   36回 197-198   2015年11月
PC操作支援用力覚提示タッチパッドの使用者への負担軽減ための薄型化およびその機能評価
山本 悠人, 大島 徹, 小柳 健一, 増田 寛之, 本吉 達郎
生活生命支援医療福祉工学系学会連合大会講演要旨集   2015 64-64   2015年9月
機能別実効筋モデルに基づく歩行立脚期の動作筋電図学的分析
阿部 友和, 戸松 麻依, 大古 拓史, 越智 亮, 古川 公宣, 本吉 達郎, 小柳 健一, 大島 徹
バイオメカニズム学術講演会予稿集   35回 87-90   2014年11月
下肢大腿部の筋配列を基盤としたパンタグラフモデルの提案
戸松 麻依, 阿部 友和, 大島 徹, 小柳 健一, 増田 寛之, 本吉 達郎
バイオメカニズム学術講演会予稿集   35回 197-200   2014年11月
画像処理を用いたミラーボックスの開発 他動的機能訓練による高機能化
大窪 沙智, 大島 徹, 小柳 健一, 増田 寛之, 本吉 達郎, 影近 謙治
バイオメカニズム学術講演会予稿集   35回 215-218   2014年11月
上肢障がい者用フライングディスク投てき自助具の開発
竹岸 敬紀, 大島 徹, 小柳 健一, 本吉 達郎
生活生命支援医療福祉工学系学会連合大会講演要旨集   2011 62-62   2011年11月
上肢筋群における筋パワーとトラッキング成績による筋疲労の評価
遠藤 彰, 大島 徹, 小柳 健一, 田島 孝光, 西野 智子, 有賀 友恒
生活生命支援医療福祉工学系学会連合大会講演要旨集   2011 86-86   2011年11月
百生 登, 大島 徹, 小柳 健一, 松野 隆幸
富山県立大学紀要   17 46-52   2007年3月
多リンク機構の2次元の跳躍について,各関節を独立に制御する従来のロボットと,動物の脚を模倣し,二つの関節に跨るリンクを用いて全ての関節角を関連づけた機構とを解析的に比較した.全体の質量に対し脚部の質量が無視できる場合について,跳躍における床反力が重心の方向に向くための各関節トルクを導出した.床反力が重心を向いた安定した眺躍のためには,跳躍中に重心位置のフィードバックが必要である.一方,動物の脚を模倣したパンタグラフメカニズムでは,重心位置をフィードバックすることなく,安定した跳躍が実現され...
古荘 純次, 小柳 健一
バイオメカニズム学会誌   27(4) 204-206   2003年11月

講演・口頭発表等

 
小柳健一, 木村佳記, 小柳磨毅, 井上昭夫, 玉本拓巳, 澤井圭, 増田寛之, 本吉達郎, 大島徹
バイオメカニズム学術講演会予稿集   2017年11月4日   
津田真理子, 本吉達郎, 鉄村直樹, 澤井圭, 増田寛之, 玉本拓巳, 小柳健一, 大島徹
ヒューマンインタフェースシンポジウム論文集(CD-ROM)   2017年9月4日   
鉄村直樹, 本吉達郎, 津田真理子, 澤井圭, 増田寛之, 玉本拓巳, 小柳健一, 大島徹, 川上浩司
ヒューマンインタフェースシンポジウム論文集(CD-ROM)   2017年9月4日   
鉄村直樹, 本吉達郎, 津田真理子, 大島徹, 小柳健一, 増田寛之, 澤井圭, 川上浩司
システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集(CD-ROM)   2017年5月23日   
道場貴朗, 澤井圭, 大島徹, 小柳健一, 増田寛之, 本吉達郎
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2017年5月9日   

Works

 
上肢動作訓練支援システム開発
2001年
セミパッシブ方式による安全な力覚提示システムの開発
2004年

競争的資金等の研究課題

 
文部科学省: 科学研究費補助金(挑戦的萌芽研究)
研究期間: 2012年 - 2013年    代表者: 小柳 健一
申請者はこれまでに,機能性材料の一つであるERゲルを用いた電場で表面の滑り抵抗を制御して力の伝達を行うデバイスを開発してきたが,シート状であるERゲルを貼りつける面は平面や単純な円筒側面であった.人体のような複雑な曲面に適用するには,より単純な形状のものから順に適応させて,最適な貼り付け方を見つける必要があった.なお,ERゲルは,電場により表面の滑り抵抗を制御できる新規な材料である.そこで本年度は,肘など単関節を対象にした,サポーター型ERゲル力覚提示装置を開発した.具体的には次のように行...
文部科学省: 科学研究費補助金(若手研究(B))
研究期間: 2007年 - 2009年    代表者: 小柳 健一
本研究では,パッシブ力覚提示グローブおよびパッシブ力覚提示サポートアームを開発し,新たな上肢機能検査法となるバーチャルSTEFの基盤ソフトウェアを開発した.また,ERゲルの力覚提示グローブへの応用について,一定の目処を立てた.
文部科学省: 科学研究費補助金(若手研究(B))
研究期間: 2003年 - 2004年    代表者: 小柳 健一
仮想空間内において,物体や環境から受ける力の感覚は,視覚や聴覚によるものと同等に重要な情報である.そのような力感覚提示システムは,操作者が常に接触しながら用いるため,高い安全性を有する必要がある.本研究で想定している力覚提示システムは,アクチュエータを用いずブレーキのような受動要素のみを用いるため,装置が暴走して動き出すなどの危険な状態になることは,本質的にありえない.しかし,能動的な力を発することができないので,提示できる力の方向や大きさに制限を受け,結果として提示できる力覚に限界がある...
上肢リハビリテーションシステムの開発
医療福祉機器技術研究開発制度
研究期間: 2000年 - 2003年
ダイレクト・ドライブ・モータの高剛性制御
その他の研究制度