ワイヤ懸垂機構を用いて，3台の移動マニピュレータによる大型対象物の搬送制御制御システム開発を行った。それぞれのマニピュレータから２ほんずつ，合計6本のワイヤで物体を懸垂することで，懸垂物に振動が発生せず，マニピュレータ間の相対位置誤差が存在しても，スムーズな協調搬送が実現できることを示した。