四足歩行ロボットのトロット歩容を対象とし，歩行中の胴体姿勢，及び高さを一定とした直線軌跡に対し，DCモータで駆動される各関節の出力限界，及び支持脚接地点での摩擦条件を考慮した最速歩行軌道を，直線軌跡における時間軌道として導出した。更に，静止から最速，最速から静止までの状態遷移における最短時間軌道を導出し，静止するロボットを任意の距離だけ歩かせて再び静止させるための，最速歩行軌道の設計法を確立した。